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公開番号2022114437
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-08-05
出願番号2021200414
出願日2021-12-09
発明の名称車両の操作者が共有交通空間を伴う交通状況を判断するのを支援するための方法、システム、および車両
出願人ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハー,Honda Research Institute Europe GmbH
代理人特許業務法人クシブチ国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20220729BHJP(信号)
要約【課題】車両が共有交通空間を通過する適切な順序を見つけることを可能にする、車両における方法およびシステムを提供すること。
【解決手段】共有交通空間を伴う交通状況で自車両の動作を支援するための方法およびシステムが提供され、自車両の今後の経路および他の交通関係者の今後の経路と、決定された各々の今後の経路に関連する経路コリドーとが決定される。それに基づき、共有交通空間を定める経路コリドー同士の重なりを決定し、自車両と共有交通空間との間、および他の交通関係者と共有交通空間との間の個々の距離尺度を計算して、非対称性を決定する。非対称性に基づいて、順序が決定され、その順序に基づいて決定された軌道に従って(部分的に)自動化されるか、または意図される通過順序に関する情報が自車両の運転者に提供される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
共有交通空間(STS)を伴う交通状況で自車両の動作を支援するための方法であって、
前記自車両の今後の経路(P1)および他の交通関係者の今後の経路(P2)を決定する(S2)ステップ、
各々の決定された今後の経路(P1、P2)に対して、関連する経路コリドーを決定する(S3)ステップ、
前記経路コリドー(P1、P2)同士の重なりを決定して、共有交通空間(STS)を定める(S4)ステップ、
前記自車両と前記共有交通空間(STS)との間、および前記他の交通関係者と前記共有交通空間(STS)との間の個々の距離尺度を計算する(S5)ステップ、
前記個々の距離尺度を評価して非対称性を決定する(S6)ステップ、
前記非対称性に基づいて、意図される通過順序を決定する(S7)ステップ、および
前記意図される通過順序に基づいて前記自車両の今後の軌道を決定し(S8)、前記決定された軌道に従って自動化されたまたは部分的に自動化された運転を実行するための制御信号を生成するステップ、または
前記意図される通過順序に関する情報を前記自車両の運転者に提供する(S9)ステップ、を含む方法。
続きを表示(約 1,400 文字)【請求項2】
前記個々の距離尺度は、前記自車両と前記共有交通空間(STS)への前記自車両の進入点との間の距離、および前記他の交通関係者と前記共有交通空間(STS)への前記他の交通関係者の進入点との間の距離として計算される(S5)、請求項1に記載の方法。
【請求項3】
前記非対称性の前記決定(S6)が常に繰り返される、請求項1または2に記載の方法。
【請求項4】
前記決定された(S6)状況の非対称性が、共有交通空間(STS)に対して記憶され、
前記記憶された非対称性から時間に伴う変化を分析し、
前記意図される通過順序に対する相互の合意の程度を判定し、
前記相互の合意の程度に基づいて前記今後の軌道の決定(S8)を適合する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
【請求項5】
前記共有交通空間(STS)の前記決定(S4)が、前記自車両の環境を感知することによって得られる(S1)情報に基づく、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
【請求項6】
前記環境の前記感知が、車両-車両間または車両-インフラストラクチャ間通信によって行われる、請求項5に記載の方法。
【請求項7】
少なくとも、前記決定された意図される通過順序またはそれぞれ意図される挙動が、前記自車両によって前記他の交通関係者に報知される、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
【請求項8】
共有交通空間(STS)を伴う交通状況で自車両の動作を支援するためのシステムであって、プロセッサ(2)を備え、前記プロセッサ(2)が、
前記自車両の今後の経路(P1)および他の交通関係者の今後の経路(P2)を決定し、
各々の決定された今後の経路(P1、P2)に対して、関連する経路コリドーを決定し、
前記経路コリドー同士の重なりを決定して、共有交通空間(STS)を定め、
前記自車両と前記共有交通空間(STS)との間、および前記他の交通関係者と前記共有交通空間(STS)との間の個々の距離尺度を計算し、
前記個々の距離尺度を評価して非対称性を決定し、
前記非対称性に基づいて意図される通過順序を決定し、
前記意図される通過順序に基づいて前記自車両の今後の軌道を決定し、制御信号を生成する、
ように構成され、
前記システムが、
少なくとも、前記生成された制御信号に従って自動化されたまたは部分的に自動化された運転を実行するためのアクチュエータ(13)、または
前記意図される通過順序に関する情報を前記自車両の運転者に提供するための報知手段(14)、
をさらに備える、システム。
【請求項9】
前記プロセッサ(2)が、前記自車両と前記共有交通空間(STS)への前記自車両の進入点との間の距離、および前記他の交通関係者と前記共有交通空間(STS)への前記他の交通関係者の進入点との間の距離として、個々の距離尺度を計算するように構成される、請求項8に記載のシステム。
【請求項10】
前記プロセッサ(2)が、前記非対称性の前記決定を常に繰り返すように構成される、請求項8または9に記載のシステム。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の支援運転の分野であり、特に、共有交通空間を通過する交通関係者の運転の順序が決定される必要がある状況における、少なくとも部分的に自動運転する車両の制御に関する。
続きを表示(約 2,400 文字)【背景技術】
【0002】
近年の発展により、車両運転者が車両を運転するのを支援することが、すでにかなりの程度改良されている。これには、他の車両または交通関係者の挙動を予測することを可能にする状況分析に基づく、部分的または完全に自動化された車両の運転が含まれる。自車両の環境の認知に基づいて、運転作業を遂行するためにどのように自車両を制御するかが決定される。しかし、曖昧な状況を招き得る多くの状況が存在する。1つの例は、一度に1台の車しか通れない可能性のある道路の狭い通路である。そのような状況では、その狭い通路に接近しつつある各車両がこの共有交通空間を通過し得る順序を決定する必要がある。この問題を解決するために適用できる交通規則が全くない場合、人間が協調的な対話によってこの状況を解決する。
【0003】
自律車両は、最も可能性の高い他の車両の動きの予測に基づいて決定を行う。1台の車両しか通過できない可能性のある道路の通路に2台の車両が接近する場合、状況分析は曖昧になり得る。他方の交通関係者が、待機することによって自車両が共有空間を通過することを許すことも、または自身が先に運転することもあり得る。自動化されたまたは部分的に自動化された運転のための高度な運転支援システムを自車両が備えている場合、そのために、自身の挙動を決定することが難しい。危険な状況を回避するために、自律車両内の知られているシステムは、慎重なデフォルトの挙動に従って動作するように構成されており、これは、そのような車両が完全に停止し、常に他の車両を通過させることすら意味する。この結果、不必要な待ち時間が生じ、またそのような慎重な挙動は運転者自身の予想と矛盾するため、他車の人間の運転者を混乱させることすらある。代替として、自律車両は、他の車両の挙動について仮定を行うこともある。しかし、これは、車両が一旦共有空間に入ると挙動を修正する単純な選択肢がないため、危険な状況、またはいわゆる「行き詰まり(deadlock)」につながり得る。
【0004】
これらの問題は、関与する交通関係者(自車両の支援システムおよび少なくとも1つの他の1人の交通関係者)が、現在経験されている状況について共通の理解をどの程度有しているかを知るために他の車両の動きを解釈することを可能し、それに基づいて相互の解決を達成し得る、関与する交通関係者間の対話のモデルが欠如していることによって生じる。
【0005】
上述の問題を克服するシステムが米国特許第8,810,431(B2)号に開示されている。同システムによれば、車両が、自車両の位置および進行経路ならびに他車両の位置および経路を決定するプロセッサを備える。関与する車両の今後の経路の予測に基づいて、交差する時間が決定される。危機的な状況を回避するために、システムは他の交通関係者と交渉するように構成され、そのような関与する車両間の能動的な交渉の結果に基づいて、合流操作が実行される。しかし、このシステムは、関与するすべての交通関係者がそのような交渉を実行可能なシステムを備えていることを必要とする。すべてのまたは少なくとも大半の車両がそのような交渉可能なシステムを備えるまで、同システムは、安全および快適性に対して些少な効果しか有さない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
よって、車両が共有交通空間を通過する適切な順序を見つけることを可能にし、同じまたは同様のシステム間の車両-車両間通信を必要としない、車両における方法およびシステムに対する必要性が依然として存在する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
第1の態様に係る方法、第2の態様に係るシステム、および同システムを搭載した第3の態様に係る車両が、それらの課題に対処する。
【0008】
本発明の第1の態様に係る、共有交通空間を伴う交通状況で自車両の動作を支援するための方法は、自車両の今後の経路および他の交通関係者の今後の経路を決定するステップ、各々の決定された今後の経路に対して、関連する経路コリドーを決定するステップ、経路コリドー同士の重なりを決定して共有交通空間を定めるステップ、自車両と共有交通空間との間、および他の交通関係者と共有交通空間との間の個々の距離尺度を計算するステップ、個々の距離尺度を評価して非対称性を決定するステップ、非対称性に基づいて、意図される通過順序を決定するステップ、および、意図される通過順序に基づいて自車両の今後の軌道を決定し、決定された軌道に従って自動化されたまたは部分的に自動化された運転を実行するための制御信号を生成するステップ、または、意図される通過順序に関する情報を自車両の運転者に提供するステップ、を含む。
【0009】
本発明の第2の態様に係るシステムは、上述の方法ステップを実行するように構成されたプロセッサを備え、さらに、決定された今後の軌道を、プロセッサによって生成された制御信号に基づいて実行できるように、アクチュエータを備える。代替として、システムは、意図される通過順序に関する情報を自車両の運転者及び、または他の交通関係者に提供するために、ディスプレイ、クラクション、または車両ランプのような報知手段を使用してもよい。
【0010】
本発明の第3の態様に係る車両は、自動化された運転、部分的に自動化された運転のために、または少なくとも共有交通空間を通過する際の提案される順序を運転者に通知するために、上述のシステムを備える。
【図面の簡単な説明】
(【0011】以降は省略されています)

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