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公開番号2022113029
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-08-03
出願番号2021009120
出願日2021-01-22
発明の名称制御装置
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類B60L 15/20 20060101AFI20220727BHJP(車両一般)
要約【課題】より適切に車両を停車させることが可能な制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置10は、動作制御部14と、要求トルク指令値を設定する第1トルク指令値設定部11と、停車時トルク指令値を設定する第2トルク指令値設定部12と、トルク波形を設定する波形設定部13と、を備える。動作制御部は、回転電機の出力トルクを要求トルク指令値から停車時トルク指令値に向かって変化させる際に、トルク波形に沿うように回転電機の出力トルクを制御する。波形設定部13は、トルク波形として、車両のピッチ方向の振動を減衰させることが可能な第1トルク波形を用いた後、回転電機のトルクを車輪に伝達するための動力伝達系に設けられる動力伝達部材の振動を減衰させることが可能な第2トルク波形を用いる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項1】
走行用の駆動源として回転電機(140)が搭載される車両(100)の制御装置(10)であって、
前記回転電機の出力トルクを制御する動作制御部(14)と、
前記車両に対する運転者の操作に基づいて前記回転電機から出力すべきトルクの目標値である要求トルク指令値を設定する第1トルク指令値設定部(11)と、
前記車両が停止したときに前記車両の停止状態を維持するために前記回転電機から出力すべきトルクの目標値である停車時トルク指令値を設定する第2トルク指令値設定部(12)と、
前記回転電機の出力トルクの目標値の時間的な変化を示すトルク波形を設定する波形設定部(13)と、を備え、
前記動作制御部は、前記回転電機の出力トルクを前記要求トルク指令値から前記停車時トルク指令値に向かって変化させる際に、前記トルク波形に沿うように前記回転電機の出力トルクを制御し、
前記波形設定部は、前記トルク波形として、前記車両のピッチ方向の振動を減衰させることが可能な第1トルク波形を用いた後、前記回転電機のトルクを車輪に伝達するための動力伝達系に設けられる動力伝達部材の振動を減衰させることが可能な第2トルク波形を用いる
制御装置。
続きを表示(約 680 文字)【請求項2】
前記動作制御部は、前記回転電機の出力トルクが前記停車時トルク指令値になる時点と、前記車両が停止する時点とが一致するように、前記トルク波形に沿った前記回転電機の出力トルクの制御を開始する
請求項1に記載の制御装置。
【請求項3】
前記動作制御部は、前記車輪の回転速度が所定の回転速度判定値まで低下したときに、前記トルク波形に沿った前記回転電機の出力トルクの制御を開始することにより、前記回転電機の出力トルクが前記停車時トルク指令値になる時点と、前記車両が停止する時点とを一致させる
請求項2に記載の制御装置。
【請求項4】
前記動作制御部は、前記要求トルク指令値及び前記停車時トルク指令値の差分値に基づいて前記回転速度判定値を設定する
請求項3に記載の制御装置。
【請求項5】
前記波形設定部は、前記第1トルク波形を、前記車両のピッチ共振周期よりも小さい時定数を有する波形となるように設定する
請求項1~4のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項6】
前記波形設定部は、前記車両のピッチ方向の実加速度又はその予測値に基づいて、前記第1トルク波形から前記第2トルク波形に切り替える時期を決定する
請求項1~5のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記波形設定部は、前記第1トルク波形の値と前記車両のピッチ共振周期とに基づいて前記第2トルク波形を設定する
請求項1~6のいずれか一項に記載の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、車両の制御装置に関する。
続きを表示(約 2,000 文字)【背景技術】
【0002】
従来、走行のための駆動源として回転電機を搭載する電動車両等の車両がある。このような車両に用いられる回転電機は、駆動及び回生の両方を行うことが可能なモータジェネレータと称されるものである。この車両では、回転電機が回生動作することで車両に制動力が発生するため、車両を減速させることができる。下記の特許文献1に記載の制御装置は、このような回転電機を備える車両に搭載されており、回転電機の回生量を調整することにより、車両の制動力を調整している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2013-158178号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
回転電機の回生動作により発生する制動力の大きさは、一般的には、運転者によるブレーキの操作量に応じて設定される。しかしながら、車両を停止させる際にブレーキの操作量に応じた大きさの制動力を停車時まで継続的に生じさせた場合、車両が停車した後に、車両が前後方向に大きく振動、すなわち車両がピッチ方向に大きく振動する可能性がある。これは、回転電機のトルクを車輪に伝達させるための動力伝達系に設けられるドライブシャフト等の部材が有している捩れが停車に伴って開放されることに起因して発生するものである。停車時に車両がピッチ方向に振動すると、乗員に不快感を与えるおそれがある。
【0005】
その対策として、例えば上記の特許文献1に記載の制御装置のように、停車間際に車速の低下に伴って回転電機の回生量を小さくすることが考えられる。しかしながら、車速に応じて回生量を制限しただけでは、停車時の車両のピッチ方向の振動を抑制することは困難である。例えば、低速走行時において制動が開始された場合には、車速が急峻に低下するため、その変化に追従するように回転電機の回生量を変化させることが困難となり、結果として停車時の車両のピッチ方向の振動を抑制することができない可能性がある。また、回転電機から発生する制動力の調整方法によっては、車両の減速の効きが悪いと感じられるような、いわゆる「G抜け」と称される違和感を乗員に与えてしまう可能性もある。このように、回転電機の制動力を用いて車両を停止させる方法に関しては、更なる改良の余地が残されている。
【0006】
本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、より適切に車両を停車させることが可能な制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決する制御装置は、走行用の駆動源として回転電機(140)が搭載される車両(100)の制御装置(10)であって、回転電機の出力トルクを制御する動作制御部(14)と、車両に対する運転者の操作に基づいて回転電機から出力すべきトルクの目標値である要求トルク指令値を設定する第1トルク指令値設定部(11)と、車両が停止したときに車両の停止状態を維持するために回転電機から出力すべきトルクの目標値である停車時トルク指令値を設定する第2トルク指令値設定部(12)と、回転電機の出力トルクの目標値の時間的な変化を示すトルク波形を設定する波形設定部(13)と、を備える。動作制御部は、回転電機の出力トルクを要求トルク指令値から停車時トルク指令値に向かって変化させる際に、トルク波形に沿うように回転電機の出力トルクを制御する。波形設定部は、トルク波形として、車両のピッチ方向の振動を減衰させることが可能な第1トルク波形を用いた後、回転電機のトルクを車輪に伝達するための動力伝達系に設けられる動力伝達部材の振動を減衰させることが可能な第2トルク波形を用いる。
【0008】
この構成によれば、回転電機の出力トルクがトルク波形に沿って変化する。すなわち、回転電機の出力トルクが、車両のピッチ方向の揺れ戻しを抑制することが可能な第1トルク波形に沿って変化した後、車両の動力伝達部材の振動を抑制することが可能な第2トルク波形に沿って変化する。これにより、車両の停車時にピッチ方向の揺れ戻しが抑制された後に動力伝達部材の振動が更に抑制されるため、車両のピッチ方向の振動を抑制しつつ、G抜けと称される違和感を乗員に与え難くなる。よって、より適切に車両を停止させることが可能となる。
【0009】
なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【発明の効果】
【0010】
本開示の制御装置によれば、より適切に車両を停車させることができる。
【図面の簡単な説明】
(【0011】以降は省略されています)

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