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公開番号2022099702
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-07-05
出願番号2020213653
出願日2020-12-23
発明の名称制御装置
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類B60L 7/18 20060101AFI20220628BHJP(車両一般)
要約【課題】回転電機の制動力で、車両を適切に停車させることのできる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置10は、車両100に搭載された回転電機140の動作を制御する動作制御部14と、車両100が走行しているときに回転電機140から出力すべき制駆動トルク、である走行時トルクを検出する第1トルク検出部11と、車両100が停止したときに回転電機140から出力すべき制駆動トルク、である停止時トルクを検出する第2トルク検出部12と、回転電機140から出力される制駆動トルクが、走行時トルクから停止時トルクとなるまでの時間変化を示す波形、である停車波形を設定する波形設定部と14、を備える。動作制御部14は、回転電機140から出力される制駆動トルクを、停車波形に沿って変化させながら車両を停止させる処理、である停車処理を行う。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項1】
車両(100)の制御装置(10)であって、
前記車両に搭載された回転電機(140)の動作を制御する動作制御部(14)と、
前記車両が走行しているときに前記回転電機から出力すべき制駆動トルク、である走行時トルクを検出する第1トルク検出部(11)と、
前記車両が停止したときに前記回転電機から出力すべき制駆動トルク、である停止時トルクを検出する第2トルク検出部(12)と、
前記回転電機から出力される制駆動トルクが、前記走行時トルクから前記停止時トルクとなるまでの時間変化を示す波形、である停車波形を設定する波形設定部(13)と、を備え、
前記動作制御部は、
前記回転電機から出力される制駆動トルクを、前記停車波形に沿って変化させながら前記車両を停止させる処理、である停車処理を行うように構成されている制御装置。
続きを表示(約 710 文字)【請求項2】
前記動作制御部は、
前記回転電機から出力される制駆動トルクが前記停止時トルクになる時点と、前記車両が停止する時点と、が互いに一致するように、所定の目標タイミングにおいて前記停車処理を開始する、請求項1に記載の制御装置。
【請求項3】
前記所定の目標タイミングは、前記車両が有する車輪の単位時間あたりにおける回転数が、所定の目標回転数まで低下するタイミングとして設定される、請求項2に記載の制御装置。
【請求項4】
前記動作制御部は、
前記走行時トルクと前記停止時トルクとの差分に基づいて前記目標回転数を設定する、請求項3に記載の制御装置。
【請求項5】
前記波形設定部は、
前記停車波形を、前記車両のピッチ共振周波数よりも高い周波数成分を含む波形として設定する、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の制御装置。
【請求項6】
前記波形設定部は、
前記停車処理が開始された直後における前記停車波形の時間変化の傾きが所定値以下となるように、前記停車波形を設定する、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記第2トルク検出部は、
前記停車処理が完了した後、前記車両が停止したままの状態を維持するために必要なトルクとして、前記停止時トルクを検出する、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の制御装置。
【請求項8】
前記第2トルク検出部は、
前記車両に設けられた加速度センサからの信号に基づいて前記停止時トルクを算出する、請求項7に記載の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、車両の制御装置に関する。
続きを表示(約 2,000 文字)【背景技術】
【0002】
走行のための駆動力源として、回転電機を搭載した車両が広く普及し始めている。このような回転電機は「モータージェネレータ」とも称されるものである。回転電機を搭載した車両では、加速時のみならず減速時においても、回転電機の駆動力が利用される。下記特許文献1には、回転電機の回生量を調整し、これにより車両の制動力を調整することのできる制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2013-158178号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
回転電機で生じさせる制動力の大きさは、運転手によるブレーキの操作量に応じて設定されるのが一般的である。しかしながら、車両を停車させる場合において、ブレーキの操作量に応じた大きさの制動力を停車時まで継続的に生じさせた場合には、車両が停車した後に、車両が前後方向に大きく振動してしまい、乗員に不快な思いをさせてしまうこととなる。このような振動は、回転電機と車輪との間に配置された動力伝達部材(例えばドライブシャフト)において、制動中に生じていた捩れが、車速が0になった後で開放されてしまうこと等により生じるものである。
【0005】
そこで、上記特許文献1に記載の制御装置では、停車間際のとき、車速の低下とともに回生量を小さくなるよう制限することとしている。しかしながら、車速に応じて回生量を制限しただけでは、停車時の振動を十分に抑制することは難しいと考えられる。例えば、低速走行時において制動が開始された場合には、車速の低下が急激に生じ、その結果として制動力も急激に変化するので、停車時の振動を抑制することができない場合が生じ得る。また、制動力の調整のやり方によっては、停車前(つまり走行中)の時点で制動力が0なったと感じられるような、所謂「G抜け」と称される違和感を乗員に与えてしまう可能性もある。このように、回転電機の制動力で車両を停車させる従来の方法には、更なる改良の余地があった。
【0006】
本開示は、回転電機の制動力で、車両を適切に停車させることのできる制御装置、を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る制御装置は、車両(100)の制御装置(10)であって、車両に搭載された回転電機(140)の動作を制御する動作制御部(14)と、車両が走行しているときに回転電機から出力すべき制駆動トルク、である走行時トルクを検出する第1トルク検出部(11)と、車両が停止したときに回転電機から出力すべき制駆動トルク、である停止時トルクを検出する第2トルク検出部(12)と、回転電機から出力される制駆動トルクが、走行時トルクから停止時トルクとなるまでの時間変化を示す波形、である停車波形を設定する波形設定部(13)と、を備える。動作制御部は、回転電機から出力される制駆動トルクを、停車波形に沿って変化させながら車両を停止させる処理、である停車処理を行うように構成されている。
【0008】
このような制御装置は、走行時トルクから停止時トルクとなるまでの時間変化を示す波形、である停車波形を設定し、停車波形に沿って制駆動トルクを変化させながら車両を停止させる。制駆動トルクを車速に応じて変化させるのではなく、予め設定された停車波形に沿って変化させるので、どのような状況で制動が開始された場合であっても、車両を適切に停車させることが可能となる。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、回転電機の制動力で、車両を適切に停車させることのできる制御装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0010】
図1は、第1実施形態に係る制御装置が搭載される車両、の構成を模式的に示す図である。
図2は、第1実施形態に係る制御装置の構成を模式的に示す図である。
図3は、比較例に係る制御装置で制御が実行された場合における、車速の時間変化等を示す図である。
図4は、第1実施形態に係る制御装置で制御が実行された場合における、車速の時間変化等を示す図である。
図5は、第1実施形態に係る制御装置により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
図6は、第1実施形態に係る制御装置により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
図7は、第1実施形態に係る制御装置で制御が実行された場合における、車速の時間変化等を示す図である。
図8は、第2実施形態に係る制御装置が搭載される車両、の構成を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

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