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公開番号2022075222
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-05-18
出願番号2020185880
出願日2020-11-06
発明の名称搬送車
出願人株式会社ダイフク
代理人特許業務法人R&C
主分類H01L 21/677 20060101AFI20220511BHJP(基本的電気素子)
要約【課題】搬送車の走行時に適した物品の姿勢が移載対象箇所において要求される物品の姿勢と異なる場合に、搬送車の走行時には搬送車の走行時に適した姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることが可能な技術を実現する。
【解決手段】保持部20は、昇降装置に連結された第1部分21と、第1部分21を介して昇降装置に連結されると共に物品に接触する第2部分22と、第1部分21と第2部分22との間に設けられ、第1部分21に対する第2部分22の傾斜角度Aを変更する角度調整機構40と、を備えている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項1】
物品を搬送する搬送車であって、
移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降方向に昇降させる昇降装置と、を備え、
前記保持部は、前記昇降装置に連結された第1部分と、前記第1部分を介して前記昇降装置に連結されると共に前記物品に接触する第2部分と、前記第1部分と前記第2部分との間に設けられ、前記第1部分に対する前記第2部分の傾斜角度を変更する角度調整機構と、を備えている、搬送車。
続きを表示(約 980 文字)【請求項2】
前記昇降装置は、回転駆動される複数の回転体と、複数の前記回転体のそれぞれに巻き取り及び繰り出し自在に巻回された伝動部材と、を備え、
前記第1部分は、前記伝動部材に連結されている、請求項1に記載の搬送車。
【請求項3】
前記角度調整機構は、前記第2部分に固定された揺動部材と、前記第1部分に固定されていると共に前記揺動部材を水平方向に沿う軸心周りに回転可能に支持する支持部材と、を備え、
前記角度調整機構を駆動する駆動部が、前記揺動部材を前記軸心周りに揺動させるように構成されている、請求項1又は2に記載の搬送車。
【請求項4】
前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、
前記昇降装置は、第1位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第1位置よりも下方の第2位置との間で、前記保持部を昇降させ、
前記昇降方向における前記第2位置を含む領域を規定領域とし、前記開口部が斜め上方を向く前記物品の姿勢を傾斜姿勢とし、前記開口部が水平方向を向く前記物品の姿勢を水平姿勢として、
前記角度調整機構を駆動する駆動部は、前記保持部が前記物品を保持している場合に、傾斜角度調整制御を実行し、
前記傾斜角度調整制御は、前記保持部が前記規定領域の外部に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記傾斜姿勢となる角度である第1角度とし、前記保持部が前記第2位置に配置されている状態では、前記傾斜角度を、前記物品の姿勢が前記水平姿勢となる角度である第2角度とする制御である、請求項1から3のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項5】
前記第2位置は、前記第1位置よりも下方の複数の位置を含み、
複数の前記第2位置のうちの、前記保持部の昇降動作の始点又は終点となる前記第2位置を対象第2位置として、
前記駆動部は、前記対象第2位置を含む領域を前記規定領域に設定して前記傾斜角度調整制御を実行する、請求項4に記載の搬送車。
【請求項6】
前記駆動部は、前記物品を保持していない前記保持部が前記第2位置へ向かって下降している間、前記傾斜角度を前記第2角度とする、請求項4又は5に記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。
続きを表示(約 2,300 文字)【背景技術】
【0002】
上記のような搬送車の一例が、特開2012-64799号公報(特許文献1)に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献1のものである。特許文献1には、物品を搬送する搬送車として、収納容器(4)を搬送する天井搬送車(A)が開示されている。この天井搬送車(A)は、走行経路(3)に沿って走行する走行部(11)と、収納容器(4)を保持する保持部(10)と、保持部(10)を走行部(11)に対して昇降させる昇降装置と、を備えている。
【0003】
特許文献1では、収納容器(4)は、基板(5)を出し入れするための開口(6)が側面に形成されたオープンカセットである。保持部(10)に保持されている収納容器(4)の開口(6)から、基板(5)が飛び出すことを防止するために、特許文献1の天井搬送車(A)には、基板(5)の側面に接触する接触位置と基板(5)の側面から離間する離間位置とに移動可能な接触体(26)を備えた飛び出し防止機構(9)が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2012-64799号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
搬送車の走行時には保持部に保持されている物品に振動が伝わりやすいため、特許文献1の飛び出し防止機構のような機構の有無にかかわらず、搬送車の走行時には、振動に対する許容度を高く確保しやすい姿勢で物品が保持部に保持されることが望ましい。このように、搬送車の走行時には、搬送車の走行時に適した姿勢で物品が保持部に保持されることが望ましいが、搬送車の走行時に適した物品の姿勢が、移載対象箇所(保持部との間で物品が移載される箇所)において要求される物品の姿勢と異なる場合がある。例えば、特許文献1では、物品が、側面に開口が形成された収納容器であり、移載対象箇所が、収納容器から取り出された基板に対して処理を行う処理装置のロードポートである。そのため、移載対象箇所において要求される収納容器の姿勢が、特許文献1の図5に示されるように、収納容器に対して基板を出し入れしやすい姿勢(具体的には、開口が水平方向を向く水平姿勢)となるのに対して、搬送車の走行時に適した収納容器の姿勢は、基板が開口から収納容器の外部に移動し難い姿勢(例えば、開口が斜め上方を向く傾斜姿勢)となる。
【0006】
搬送車の走行時に適した物品の姿勢が、移載対象箇所において要求される物品の姿勢と異なる場合、単に搬送車の走行時に適した姿勢で物品が保持部に保持される構成とすると、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢も、搬送車の走行時に適した姿勢となる。そのため、搬送車の走行時に適した姿勢と移載対象箇所において要求される姿勢との間で物品の姿勢を変更する機構を移載対象箇所に設けて、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載動作とは別に、移載対象箇所において物品の姿勢変更動作を行う必要が生じ、物品の処理効率が低下するおそれがある。
【0007】
そこで、搬送車の走行時に適した物品の姿勢が移載対象箇所において要求される物品の姿勢と異なる場合に、搬送車の走行時には搬送車の走行時に適した姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることが可能な技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示に係る搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降方向に昇降させる昇降装置と、を備え、前記保持部は、前記昇降装置に連結された第1部分と、前記第1部分を介して前記昇降装置に連結されると共に前記物品に接触する第2部分と、前記第1部分と前記第2部分との間に設けられ、前記第1部分に対する前記第2部分の傾斜角度を変更する角度調整機構と、を備えている。
【0009】
本構成によれば、保持部が角度調整機構を備えるため、保持部の姿勢を変更するための機構を昇降装置に設けなくても、角度調整機構により第1部分に対する第2部分の傾斜角度を変更することで、第2部分が接触する物品(すなわち、保持部に保持されている物品)の姿勢を所望の姿勢とすることができる。よって、搬送車の走行時における物品の姿勢を、搬送車の走行時に適した姿勢としつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時における物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることができる。よって、搬送車の走行時には搬送車の走行時に適した姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることが可能となっている。なお、本構成では、保持部の姿勢を変更するための機構を昇降装置に設ける必要がないため、昇降装置の複雑化を抑制しつつ本開示の搬送車を実現することができる。
【0010】
搬送車の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
(【0011】以降は省略されています)

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