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公開番号2022072915
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-05-17
出願番号2020182617
出願日2020-10-30
発明の名称機械式ストッパ装置
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20220510BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】機械式ストッパ装置において、2つの部材の相対回転可能範囲が狭くなることを抑制しつつ、より大きな衝撃を吸収可能にする。
【解決手段】所定回転軸心を中心として第1部材(60)と第2部材(20)とが相対回転するロボットの回転軸部に設けられ、第1部材と第2部材との機械的な回転限界を設定する機械式ストッパ装置(30)であって、第1部材に設けられ、相対回転により所定軌道(W)を相対移動する第1ストッパ(31)と、所定軌道から外れた位置に配置されて第2部材に取り付けられた被取付部(42)、及び被取付部の所定位置から所定軌道に交差する位置まで延びて相対回転により第1ストッパに当接可能である当接部(46)を備える第2ストッパ(41)と、所定軌道から外れた位置に配置され、第1ストッパと当接部との衝突による被取付部の回転によって所定軌道に垂直な方向へ変形して衝撃を緩和する第1緩衝部(51a)と、を備える。
【選択図】 図3
特許請求の範囲【請求項1】
所定回転軸心を中心として第1部材と第2部材とが相対回転するロボットの回転軸部に設けられ、前記第1部材と前記第2部材との機械的な回転限界を設定する機械式ストッパ装置であって、
前記第1部材に設けられ、前記相対回転により所定軌道を相対移動する第1ストッパと、
前記所定軌道から外れた位置に配置されて前記第2部材に取り付けられた被取付部、及び前記被取付部の所定位置から前記所定軌道に交差する位置まで延びて前記相対回転により前記第1ストッパに当接可能である当接部を備える第2ストッパと、
前記所定軌道から外れた位置に配置され、前記第1ストッパと前記当接部との衝突による前記被取付部の回転によって前記所定軌道に垂直な方向へ変形して衝撃を緩和する第1緩衝部と、
を備える機械式ストッパ装置。
続きを表示(約 1,400 文字)【請求項2】
前記第1緩衝部は、前記被取付部において前記当接部が延びている方向と反対方向の端面と前記第2部材との間に配置されている、請求項1に記載の機械式ストッパ装置。
【請求項3】
前記所定軌道から外れた位置に配置され、前記第1ストッパと前記当接部との衝突による前記所定軌道に平行な方向への前記被取付部の変位によって前記所定軌道に平行な方向へ変形して衝撃を緩和する第2緩衝部を備える、請求項1又は2に記載の機械式ストッパ装置。
【請求項4】
前記第2緩衝部は、前記被取付部において前記所定軌道が延びる方向の端面と前記第2部材との間に配置されている、請求項3に記載の機械式ストッパ装置。
【請求項5】
前記被取付部には、前記当接部が延びている方向と反対方向へ前記被取付部を貫通する第1貫通孔が形成され、
前記第1緩衝部には、前記当接部が延びている方向と反対方向へ前記第1緩衝部を貫通する第2貫通孔が形成され、
前記第1貫通孔及び前記第2貫通孔に挿通され、前記被取付部及び前記第1緩衝部を前記第2部材に固定する固定部材を備え、
前記所定軌道に平行な方向において、前記第1貫通孔と前記固定部材との隙間は、前記第1ストッパと前記当接部との衝突時に想定される前記被取付部の変位量よりも広く設定されている、請求項4に記載の機械式ストッパ装置。
【請求項6】
前記第1緩衝部と前記第2緩衝部とは、1つの部材により一体に形成されている、請求項3~5のいずれか1項に記載の機械式ストッパ装置。
【請求項7】
前記第1緩衝部は、前記被取付部において前記当接部が延びている方向と反対方向の端面と前記第2部材との間、及び前記被取付部において前記当接部が延びている方向の端面と前記第2部材との間に配置されている、請求項1に記載の機械式ストッパ装置。
【請求項8】
前記所定軌道から外れた位置に配置され、前記第1ストッパと前記当接部との衝突による前記所定軌道に平行な方向への前記被取付部の変位によって前記所定軌道に平行な方向へ変形して衝撃を緩和する第2緩衝部を備え、
前記第2部材は、前記被取付部に対して前記当接部と反対側から前記第1緩衝部に当接し且つ前記第2緩衝部に前記所定軌道に平行な方向から当接する内側部と、前記被取付部に対して前記当接部の側から前記第1緩衝部に当接し且つ前記第2緩衝部に前記所定軌道に平行な方向から当接する外側部とを含む、請求項7に記載の機械式ストッパ装置。
【請求項9】
前記第2部材は、前記被取付部に対して前記当接部と反対側から前記第1緩衝部に当接する内側部と、前記被取付部に対して前記当接部の側から前記第1緩衝部に当接する外側部とを含み、
前記被取付部には、前記所定軌道及び前記当接部が延びる方向に垂直に延びる溝又は孔である係合部が形成され、
前記係合部に挿入され、前記第2部材に固定された軸部材を備える、請求項7に記載の機械式ストッパ装置。
【請求項10】
前記第1ストッパにおける前記当接部に対向する平面である第1対向面は、前記所定軌道に垂直に配置され、
前記当接部における前記第1ストッパに対向する平面である第2対向面は、前記当接部の先端側ほど前記第1対向面から離れるように傾斜している、請求項1~9のいずれか1項に記載の機械式ストッパ装置。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットに適用され、緩衝部材を備える機械式ストッパ装置に関する。
続きを表示(約 1,800 文字)【背景技術】
【0002】
従来、突出したストッパが設けられた可動部材と、異常動作時にストッパが衝突するストッパ受が設けられた固定部材と、ストッパ受のストッパに対向する対向面に設けられて衝突による衝撃を緩和する緩衝部材と、を備える機械式ストッパ装置がある(特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2002-264069号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、特許文献1に記載の機械式ストッパ装置において、より大きな衝撃を吸収可能にしようとすると、緩衝部材をより大きくする必要がある。その場合、緩衝部材を大きくした分だけ、可動部材の可動範囲(2つの部材の相対回転可能範囲)が狭くなることが避けられない。
【0005】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、機械式ストッパ装置において、2つの部材の相対回転可能範囲が狭くなることを抑制しつつ、より大きな衝撃を吸収可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するための第1の手段は、
所定回転軸心を中心として第1部材と第2部材とが相対回転するロボットの回転軸部に設けられ、前記第1部材と前記第2部材との機械的な回転限界を設定する機械式ストッパ装置であって、
前記第1部材に設けられ、前記相対回転により所定軌道を相対移動する第1ストッパと、
前記所定軌道から外れた位置に配置されて前記第2部材に取り付けられた被取付部、及び前記被取付部の所定位置から前記所定軌道に交差する位置まで延びて前記相対回転により前記第1ストッパに当接可能である当接部を備える第2ストッパと、
前記所定軌道から外れた位置に配置され、前記第1ストッパと前記当接部との衝突による前記被取付部の回転によって前記所定軌道に垂直な方向へ変形して衝撃を緩和する第1緩衝部と、
を備える。
【0007】
上記構成によれば、ロボットの回転軸部において、所定回転軸心を中心として第1部材と第2部材とが相対回転する。機械式ストッパ装置は、ロボットの回転軸部に設けられ、前記第1部材と前記第2部材との機械的な回転限界を設定する。
【0008】
ここで、第1ストッパは、前記第1部材に設けられ、前記相対回転により所定軌道を相対移動する。第2ストッパは、前記所定軌道から外れた位置に配置されて前記第2部材に取り付けられた被取付部を備えている。被取付部は、前記所定軌道から外れた位置に配置されているため、第1ストッパに当接(衝突)しない。第2ストッパは、前記被取付部の所定位置から前記所定軌道に交差する位置まで延びて前記相対回転により前記第1ストッパに当接可能である当接部を備えている。このため、第1ストッパが第2ストッパの当接部に当接(衝突)すると、被取付部の一部を支点として当接部及び被取付部を回転させるモーメントが発生する。
【0009】
そして、第1緩衝部は、前記第1ストッパと前記当接部との衝突による前記被取付部の回転によって前記所定軌道に垂直な方向へ変形して衝撃を緩和する。このため、第1ストッパと第2ストッパとの衝突による衝撃を、第1緩衝部により緩和することができる。さらに、第1緩衝部は、前記所定軌道から外れた位置に配置されている。したがって、第1緩衝部をより大きくしてより大きな衝撃を吸収可能にしたとしても、第1部材及び第2部材の相対回転可能範囲が狭くなることを抑制することができる。
【0010】
第2の手段では、前記第1緩衝部は、前記被取付部において前記当接部が延びている方向と反対方向の端面と前記第2部材との間に配置されている。こうした構成によれば、被取付部の一部を支点として当接部及び被取付部を回転させるモーメントが発生した際に、前記被取付部において前記当接部が延びている方向と反対方向の端面が第2部材に衝突して第2部材を損傷することを、第1緩衝部により抑制することができる。
(【0011】以降は省略されています)

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