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公開番号2022068906
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-05-11
出願番号2020177723
出願日2020-10-23
発明の名称車両
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人個人
主分類B60L 15/20 20060101AFI20220428BHJP(車両一般)
要約【課題】操作者の力加減に基づいた緻密な制御が可能な車両を提供すること。
【解決手段】車両1は、幅方向一方側及び他方側に設けられた一対の操作部10L,10Rと、操作部10L,10Rの操作量を個別に取得する操作量取得部20と、車輪3L,3Rと、車輪3L,3Rをそれぞれ独立して駆動する車輪駆動部40と、車輪回転数検知部50と、路面に対する傾斜角を検知する傾斜角検知部60と、車輪駆動部40を制御する制御部30とを備えている。制御部30は、操作量取得部20で取得する操作部10の操作量に応じて、予めそれぞれの車輪における車輪回転数の目標値を設定する。制御部30は、傾斜角が所定の傾斜角値を超えると共にそれぞれの操作部における操作量の差が所定値を超える場合には、操作量の差を縮小するように車輪3L,3Rのそれぞれの車輪回転数を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
車体に搭載された駆動源によって駆動される車両であって、
前記車両の幅方向一方側及び他方側に設けられ、互いに独立して操作可能な一対の操作部と、
一対の前記操作部の操作量を個別に取得する操作量取得部と、
前記車両の幅方向一方側及び他方側に設けられた一対の車輪と、
前記車輪をそれぞれ独立して駆動する車輪駆動部と、
前記車輪のそれぞれの回転数を取得可能な車輪回転数検知部と、
前記車両の路面に対する傾斜角を検知する傾斜角検知部と、
前記車輪駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記操作量取得部で取得する一対の前記操作部の操作量に応じて、予めそれぞれの前記車輪における車輪回転数の目標値を設定するものであり、
前記傾斜角が所定の傾斜角値を超えると共に、それぞれの前記操作部における操作量の差が所定値を超える場合には、前記操作量の差を縮小するように前記車輪のそれぞれの車輪回転数を制御することを特徴とする車両。
続きを表示(約 230 文字)【請求項2】
一対の前記操作部のうちいずれか一方又は双方の把持状態を取得する把持状態取得部を備え、
一対の前記操作部のうち少なくともいずれか一方が把持されていない状態であること、及び一対の前記操作部の双方が把持されていない状態であることが前記把持状態取得部によって取得されること、のいずれか一方又は双方が停止条件として規定されており、
前記停止条件を満足することを条件として、前記車両を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、車両に関する。さらに詳しくは、電動車椅子のような駆動源を有する車両であって、介護者等の手動操作によって、駆動される車両に関する。
続きを表示(約 1,500 文字)【背景技術】
【0002】
従来、モータ等により駆動される電動車椅子等の車両が知られている。また、歩行者の手動操作を車輪駆動部の駆動によって支援する手押し車が知られている(例えば、特許文献1)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2017-12546号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した特許文献1に係る手押し車(車両とも称する)は、上り坂や下り坂等の坂道等の平坦でない路面を走行する場合、モータ回転数と、路面の傾斜角とを取得し、これらに基づいて左右のモータの回転数を制御することで、手押し車の直進性や速度を制御している。
【0005】
上述した特許文献1に係る車両は、操作者の意図を直接的に反映させるものではなく、車両本体側での情報に基づき、操作者の操作を支援している。従って、上述した特許文献1に係る車両は、操作者の意図を間接的に反映させた制御であるため、操作者の意図を緻密に反映させた制御を行うことができない問題がある。
【0006】
そこで、本発明は、操作者の力加減に基づいた、緻密な制御が可能な車両を提供することを目的とする。また、本発明は、操作者の感覚に合った精度の良い制御が可能な車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
(1)上述した課題を解決すべく提供される本発明の車両は、車体に搭載された駆動源によって駆動される車両であって、前記車両の幅方向一方側及び他方側に設けられ、互いに独立して操作可能な一対の操作部と、一対の前記操作部の操作量を個別に取得する操作量取得部と、前記車両の幅方向一方側及び他方側に設けられた一対の車輪と、前記車輪をそれぞれ独立して駆動する車輪駆動部と、前記車輪のそれぞれの回転数を取得可能な車輪回転数検知部と、前記車両の路面に対する傾斜角を検知する傾斜角検知部と、前記車輪駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記操作量取得部で取得する一対の前記操作部の操作量に応じて、予めそれぞれの前記車輪における車輪回転数の目標値を設定するものであり、前記傾斜角が所定の傾斜角値を超えると共に、それぞれの前記操作部における操作量の差が所定値を超える場合には、前記操作量の差を縮小するように前記車輪のそれぞれの車輪回転数を制御することを特徴とするものである。
【0008】
上述した本発明の車両は、操作量取得部で取得する一対の操作部の操作量に応じて、制御部が、予めそれぞれの前記車輪における車輪回転数の目標値を設定することができる。そのため、当該車輪回転数の目標値を反映させた制御が可能となる。これにより、操作者の操作意図に基づいた緻密な車両の制御が可能である。
【0009】
また、上述した本発明の車両は、傾斜角検知部により傾斜角が所定の傾斜角値を超えるか否かを検知できる。そのため、車両の傾斜状態に応じた制御を行うことが可能である。
【0010】
また、上述した本発明の車両は、制御部が、上記の車輪回転数の目標値に基づき、操作量の差を縮小するように前記車輪のそれぞれの車輪回転数を制御するものとされている。かかる構成によれば、操作者の操作意図に基づいて設定された目標値に応じて、車両を制御することができる。これにより、操作者の感覚に合った精度の良い車両の制御を行うことができる。
(【0011】以降は省略されています)

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