TOP特許意匠商標
特許ウォッチ DM通知 Twitter
10個以上の画像は省略されています。
公開番号2022013388
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-01-18
出願番号2020115912
出願日2020-07-03
発明の名称移動体
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人個人,個人
主分類G05D 1/02 20200101AFI20220111BHJP(制御;調整)
要約【課題】複数のノードを接続して生成された経路にしたがって移動する移動体において、前進および方向転換が制限される障害物が発生しても、目的地への移動体の前進を可能する。
【解決手段】移動体10は、複数のノードを接続して目的地D3に向かう移動体10の経路P3を生成する経路生成部と、経路P3にしたがって移動体10が前進するように移動体の移動を制御する移動制御部と、障害物B2を検知する障害物検知部とを有する。障害物検知部が移動体10の前進および方向転換を制限する障害物B2を検知すると、移動制御部が、移動体10を、移動体10の後方の到着可能な位置に存在するノードである後退先ノードN14に向かって後進させ、目的地D3に向かって前進可能な方向に方向転換させ、目的地D3に向かって前進させる。
【選択図】図7B
特許請求の範囲【請求項1】
移動体であって、
予め設定された複数のノードの中からいくつかのノードを選択し、選択したノードを接続して目的地に向かう前記移動体の経路を生成する経路生成部と、
前記経路にしたがって前記移動体が前進するように前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
障害物を検知する障害物検知部と、を有し、
前記障害物検知部が前記移動体の前進および方向転換を制限する障害物を検知すると、前記移動制御部が、前記移動体を、前記移動体の後方の到着可能な位置に存在するノードである後退先ノードに向かって後進させ、前記目的地に向かって前進可能な方向に方向転換させ、前記目的地に向かって前進させる、移動体。
続きを表示(約 820 文字)【請求項2】
前記移動制御部が、前記後退先ノードに向かって後進中に前記移動体の方向転換が可能になると、前記後退先ノードに到着する前に、前記移動体の方向転換を実行して前記移動体を前記目的地に向かって前進させる、請求項1に記載の移動体。
【請求項3】
前記移動体が前記後退先ノードに到着すると、前記経路生成部が、前記後退先ノードから前記目的地までの経路を再生成する、請求項1に記載の移動体。
【請求項4】
前記移動体の前後方向に延在する第1の基準線に対して左右45度または左右90度の範囲である第1の後方範囲にあって且つ前記移動体に最も近いノードを前記後退先ノードとする、請求項1から3のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項5】
前記第1の後方範囲内に前記後退先ノードとなるノードが存在しない場合、前記移動体の基準点と前記目的地を結ぶ第2の基準線に対して左右90度または左右135度の範囲である第2の範囲にあって且つ前記移動体に最も近いノードを前記後退先ノードとする、請求項4に記載の移動体。
【請求項6】
前記移動体が、超信地旋回が可能であって、
前記移動体の基準点が、超信地旋回の旋回中心である、請求項5に記載の移動体。
【請求項7】
前記移動体の基準点が、前記移動体の前後方向の中心に対して前側または後側に位置する、請求項6に記載の移動体。
【請求項8】
前記複数のノードそれぞれについて通過判定範囲が設定され、
前記移動制御部が、前記経路に含まれるノードそれぞれの通過判定範囲を通過するように前記移動体の移動を制御する、請求項1から7のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項9】
前記経路にカーブが含まれる場合、前記カーブ上のノードの通過判定範囲を縮小する通過判定変更部を有する、請求項8に記載の移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、予め設定された複数のノードを接続して生成された経路にしたがって移動する移動体に関する。
続きを表示(約 2,100 文字)【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献1には、予め設定された複数のノードを接続して生成された経路にしたがって移動する移動体が開示されている。移動体は、複数のノードの情報を保持しており、目的地の情報が提供されると、現在位置から目的地に向かう経路を複数のノードを接続して生成する。その生成された経路にしたがって移動体は前進する。
【0003】
また、特許文献1に記載された移動体は、障害物を検知可能であって、経路にしたがって前進しているときに前方に障害物を検知した場合、前進しながら障害物を回避する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2005-50105号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、移動体の近傍に、すなわち移動体の前進および方向転換を制限する障害物が発生することがある。その結果、目的地に向かって移動体が前進できなくなる可能性がある。
【0006】
そこで、本開示は、複数のノードを接続して生成された経路にしたがって移動する移動体において、前進および方向転換が制限される障害物が発生しても、目的地への移動体の前進を可能にすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様によれば、
移動体であって、
予め設定された複数のノードの中からいくつかのノードを選択し、選択したノードを接続して目的地に向かう前記移動体の経路を生成する経路生成部と、
前記経路にしたがって前記移動体が前進するように前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
障害物を検知する障害物検知部と、を有し、
前記障害物検知部が前記移動体の前進および方向転換を制限する障害物を検知すると、前記移動制御部が、前記移動体を、前記移動体の後方の到着可能な位置に存在するノードである後退先ノードに向かって後進させ、前記目的地に向かって前進可能な方向に方向転換させ、前記目的地に向かって前進させる、移動体が提供される。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、複数のノードを接続して生成された経路にしたがって移動する移動体において、前進および方向転換が制限される障害物が発生しても、目的地への移動体の前進を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
本開示の一実施の形態に係る移動体の概略的な斜視図
移動体のブロック図
複数のノードを接続して生成される経路の一例を示す図
複数のノードそれぞれの通過判定範囲の一例を示す図
通過判定範囲が変更される前のノードを示す図
通過判定範囲が変更された後のノードを示す図
移動体の前方に存在する障害物の一例を示す図
障害物を回避する経路の一例を示す図
目的地が前方に位置し、前進および方向転換を制限する障害物が発生している移動体の状況の一例を示す図
図7Aに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図7Bに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図7Cに示す状況に続く移動体の状況を示す図
目的地が前方に位置し、前進および方向転換を制限する障害物が発生している移動体の状況の別例を示す図
図8Aに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図8B示す状況に続く移動体の状況を示す図
後退先ノードの決定方法を説明するための図
後退先ノードの決定方法を説明するための図
目的地が後方に位置し、前進および方向転換を制限する障害物が発生している移動体の状況の一例を示す図
図11Aに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図11Bに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図11Cに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図11Dに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図11Eに示す状況に続く移動体の状況を示す図
目的地が後方に位置している移動体の状況の別例を示す図
図11Aに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図11Bに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図11Cに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図11Dに示す状況に続く移動体の状況を示す図
図11Eに示す状況に続く移動体の状況を示す図
目的地に移動体が到着するまでの処理の流れの一例を示すフロチャート
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
(【0011】以降は省略されています)

この特許をJ-PlatPatで参照する

関連特許

株式会社豊田自動織機
自律移動体
21日前
株式会社豊田自動織機
自律移動体
9日前
株式会社豊田自動織機
自律走行体
2日前
倉敷機械株式会社
工作機械
10日前
エイブリック株式会社
基準電圧回路
10日前
光精工株式会社
恒温測定システム
10日前
株式会社ニッキ
レギュレータ
25日前
株式会社ジェイテクト
減圧弁
3日前
昭和電工株式会社
物性予測方法
1か月前
株式会社フジキン
流量制御装置
10日前
株式会社IHI
翼のコード長修正方法
18日前
株式会社キビテク
移動体の制御システム
29日前
沖電気工業株式会社
ロボットシステム
1か月前
シンフォニアテクノロジー株式会社
保護装置
10日前
横河電機株式会社
フィールド機器
15日前
株式会社サタケ
生産計画作成方法およびそのシステム
29日前
株式会社TERADA
交流基準電圧波形生成回路
1か月前
芝浦機械株式会社
加工機及び被加工物の製造方法
1か月前
日清紡マイクロデバイス株式会社
基準電圧源回路
16日前
株式会社豊田自動織機
無人搬送車用制御装置
1日前
トヨタ自動車東日本株式会社
有軌道搬送装置
25日前
アルプスアルパイン株式会社
入力装置
1か月前
株式会社豊田自動織機
無人搬送車用制御装置
1日前
三菱電機株式会社
電源回路
15日前
大阪瓦斯株式会社
飛行体制御システム
8日前
大阪瓦斯株式会社
飛行体制御システム
8日前
大阪瓦斯株式会社
飛行体制御システム
8日前
富士電機株式会社
電圧平滑回路及び電力変換装置
2日前
豊田鉄工株式会社
車両用操作ペダル装置
16日前
株式会社南葵エンジニアリング工業
加圧加熱連携制御装置
18日前
キヤノン株式会社
システム、制御方法及びプログラム
15日前
藤森工業株式会社
管理システム、及び制御方法
10日前
個人
生産状況の監視・解析装置及び生産状況の監視・解析プログラム
21日前
豊田鉄工株式会社
中空ペダル部材
2日前
京セラドキュメントソリューションズ株式会社
移動装置
18日前
横河電機株式会社
装置、方法およびプログラム
10日前
続きを見る