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公開番号2022012770
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-01-17
出願番号2020114845
出願日2020-07-02
発明の名称搬送装置
出願人株式会社ソディック
代理人
主分類H02K 41/03 20060101AFI20220107BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】非接触な手段で磁石板と進行制御モータとの間の間隔を維持して、より正確に移動体の姿勢を保持する搬送装置を提供する。
【解決手段】移動体2と、移動体2の上方に移動体2と離間して設けられる天板31と、天板31の下面に隣り合う極性が異なるように配置された複数の永久磁石35n,35sを含む磁石板35と、移動体2の上面に所定の磁石板35と離間して設けられる複数の励磁コイル41を含む進行制御コイルユニット4と、移動体2の上面に当該磁石板35と離間して設けられる複数の励磁コイル51を含む上方ギャップ制御コイルユニット5と、進行制御コイルユニット4および上方ギャップ制御コイルユニット5にそれぞれ駆動電流を供給して、移動体を移動方向に沿って移動させるとともに、磁石板35と上方ギャップ制御コイルユニット5との間隔である上方ギャップを制御する制御装置と、を備える、搬送装置1。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
移動体と、
前記移動体の上方に前記移動体と離間して設けられる天板と、
前記天板の下面に隣り合う極性が異なるように所定の移動方向と平行に配置された複数の永久磁石を含む少なくとも1つの磁石板と、
所定の磁石板に沿って前記移動体の上面に前記所定の磁石板と離間して設けられる複数の励磁コイルを含む進行制御コイルユニットと、
前記所定の磁石板と同一または異なる磁石板に沿って前記移動体の上面に当該磁石板と離間して設けられる複数の励磁コイルを含む少なくとも2つの上方ギャップ制御コイルユニットと、
前記進行制御コイルユニットおよび前記上方ギャップ制御コイルユニットにそれぞれ駆動電流を供給して、前記移動体を前記移動方向に沿って移動させるとともに、前記磁石板と前記上方ギャップ制御コイルユニットとの間隔である上方ギャップを制御する制御装置と、を備える、搬送装置。
続きを表示(約 990 文字)【請求項2】
前記上方ギャップ制御コイルユニットは、前記進行制御コイルユニットを挟んで前記移動方向の前後にそれぞれ設けられる、請求項1に記載の搬送装置。
【請求項3】
前記進行制御コイルユニットおよび前記上方ギャップ制御コイルユニットが、前記所定の磁石板に沿って同一線上に設けられ、
前記制御装置は、
前記上方ギャップ制御コイルユニットに、前記駆動電流として、前記磁石板によって生じる磁界の方向と平行な方向に磁界が生じる電流であるd軸電流を供給し、
前記進行制御コイルユニットに、前記駆動電流として、前記d軸電流に直交するq軸電流を供給する、請求項1または請求項2に記載の搬送装置。
【請求項4】
前記移動体の前記移動方向の位置を検出する位置センサをさらに備える、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の搬送装置。
【請求項5】
前記上方ギャップの大きさを検出する少なくとも1つの上方ギャップセンサをさらに備える、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の搬送装置。
【請求項6】
前記上方ギャップセンサは、前記進行制御コイルユニットを挟んで前記移動方向の前後にそれぞれ設けられる、請求項5に記載の搬送装置。
【請求項7】
前記移動体の側方に前記移動体と離間して設けられる一対の側板をさらに備える、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の搬送装置。
【請求項8】
前記移動体の側面に前記側板と離間して設けられる励磁コイルを含む少なくとも1つの側方ギャップ制御コイルユニットをさらに備え、
前記側板の少なくとも前記励磁コイルとの対向面は強磁性体であり、
前記制御装置は前記側方ギャップ制御コイルユニットに電流を供給して前記側方ギャップ制御コイルユニットと前記側板との間隔である側方ギャップを制御する、請求項7に記載の搬送装置。
【請求項9】
前記側方ギャップの大きさを検出する側方ギャップセンサをさらに備える、請求項8に記載の搬送装置。
【請求項10】
前記移動体の側面に設けられ、前記側板と当接して回転可能に構成されたローラをさらに備える、請求項7に記載の搬送装置。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送装置に関する。特に、本発明は、リニアモータ駆動の懸垂式搬送装置に関する。
続きを表示(約 1,800 文字)【背景技術】
【0002】
例えば、天井にレールを設置し、移動体から吊下げたバケットにコンテナのような物品を積載し、移動体をリニアモータによってレールに沿って走行させるリニアモータ駆動の懸垂式搬送装置が知られている。一般的に、リニアモータ駆動の懸垂式搬送装置においては、レールに磁石板が配置され、台車の移動体の上面に複数の励磁コイルを含む進行制御コイルユニットが配置される。磁石板と進行制御コイルユニットとは、所定のギャップ(以下、上方ギャップという)を介して対向配置される。励磁コイルに駆動電流が供給されると上方ギャップに磁界が発生し、移動体が磁石板に沿って所定の方向に移動する。
【0003】
このような搬送装置においては、磁石板と進行制御コイルユニットとの間の上方ギャップを維持し、移動体の姿勢を保持する姿勢保持手段が設けられることが望ましい。例えば、特許文献1は、姿勢保持手段として、移動体の前後にローラ(クリアランスローラ)を備える搬送装置を開示している。ローラは移動体の移動に伴い、磁石板(マグネットレール)と当接しながら回転し、上方ギャップを一定に保つ。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開第2018-069838号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ローラ等の姿勢保持手段は、磁石板に対して吸着力を直接的に発揮している訳ではないので、移動体の搬送を開始または停止する際、慣性により移動体が傾き、上方ギャップが大きくなったり、他の部材と接触したりする可能性がある。
【0006】
また、リニアモータ駆動の搬送装置は非接触で移動体を搬送できるため、クリーンルーム等高い清浄度が要求される空間にも設置される。しかしながら、ローラ等接触式の姿勢保持手段を設ける場合、姿勢保持手段との当接箇所で発塵する可能性がある。
【0007】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、非接触な手段で上方ギャップを維持して、より正確に移動体の姿勢を保持可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明によれば、移動体と、移動体の上方に移動体と離間して設けられる天板と、天板の下面に隣り合う極性が異なるように所定の移動方向と平行に配置された複数の永久磁石を含む少なくとも1つの磁石板と、所定の磁石板に沿って移動体の上面に所定の磁石板と離間して設けられる複数の励磁コイルを含む進行制御コイルユニットと、所定の磁石板と同一または異なる磁石板に沿って移動体の上面に当該磁石板と離間して設けられる複数の励磁コイルを含む少なくとも2つの上方ギャップ制御コイルユニットと、進行制御コイルユニットおよび上方ギャップ制御コイルユニットにそれぞれ駆動電流を供給して、移動体を移動方向に沿って移動させるとともに、磁石板と上方ギャップ制御コイルユニットとの間隔である上方ギャップを制御する給電装置と、を備える、搬送装置が提供される。
【発明の効果】
【0009】
本発明に係る搬送装置は、進行制御コイルユニットとは別途、複数の励磁コイルを含む上方ギャップ制御コイルユニットを備える。上方ギャップ制御コイルユニットに駆動電流が供給されることで、磁石板と上方ギャップ制御コイルユニットとの間に吸引力または反発力が生じ、磁石板と上方ギャップ制御コイルユニットとの間隔である上方ギャップが制御され、ひいては磁石板と進行制御コイルユニットとの間の間隔が所定の大きさに制御される。このようにして、より正確に移動体の姿勢を保持できる。また、磁石板と上方ギャップ制御コイルユニットは非接触の状態に保たれるので、発塵が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【0010】
本実施形態の搬送装置の側面図である。
図1のA-A矢視断面図である。
変形例の搬送装置の断面図である。
本実施形態の進行制御装置を示すブロック図である。
本実施形態の上方ギャップ制御装置を示すブロック図である。
本実施形態の側方ギャップ制御装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

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