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公開番号2022010386
公報種別公開特許公報(A)
公開日2022-01-14
出願番号2021187774,2018552221
出願日2021-11-18,2017-04-07
発明の名称位置付け、包装、組立のためのソフトロボットアクチュエータ
出願人ソフト ロボティクス, インコーポレイテッド
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20220106BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】位置付け、包装、組立のためのソフトロボットアクチュエータの提供。 【解決手段】例示的実施形態は、とりわけ、製造、包装、および食品調製産業におけるソフトロボットアクチュエータのための用途に関する。ソフトロボットアクチュエータを使用して、標的物体および/または容器を固定するため、標的物体および/または容器を位置付けるため、ならびに/または、物体を進路変更もしくはソートするための方法およびシステムが、開示される。ソフトロボットアクチュエータを使用して、固定、位置付け、および/または進路変更を実施することによって、新しい物体が受け取られるとき、ラインを再構成することも、新しいハードウェアを設置する必要なく、異なるサイズおよび構成の物体が、同一処理ライン上で操作され得る。 【選択図】なし
特許請求の範囲【請求項1】
本明細書に記載の発明。

発明の詳細な説明【背景技術】
【0001】
(関連出願)
本願は、2016年4月7日に出願された米国仮出願第62/319,571号(発明の名称「Soft Robotic Actuators for Positioning, Packaging, and Assembling」)に対する優先権を主張する。上記出願の内容は、参照によって本明細書に援用される。
続きを表示(約 2,000 文字)【0002】
(背景)
従来、製造、包装、および食品調製において採用される、定着、位置付け、および再指向デバイスは、主に、把持および/または操作されるべき物体と相互作用するためのハードコンポーネントを採用している。ハード定着、位置付け、および再指向デバイスは、比較的に非柔軟性である着目物体と相互作用するための構造を採用する。ハード構造は、握持されている標的に容易に共形化しないため、それらは、ある用途に関連して採用されるとき、いくつかの点において限定され得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
(概要)
ソフトロボットグリッパは、製造、包装、食品調製、および他の関連タスクのために標的物体を操作する際に、新しい機会を提供する。例示的実施形態は、ソフトロボットアクチュエータを使用して、標的物体および/または容器を固定するため、標的物体ならびに/もしくは容器を位置付けるため、および/または物体を進路変更もしくはソートするための方法およびシステムを提供する。別様に注記されない限り、以下に説明されるプロシージャは、単独で、または任意の組み合わせにおいて使用されてもよいことが検討される。一実施形態に関連して説明される特徴は、実施形態が相互に互換性がないことが記載されない限り、別の異なる実施形態と併用されてもよい。
【0004】
ある実施形態によると、方法は、標的物体を入力場所に提供するステップであって、入力場所は、ソフトロボットアクチュエータの近位にあって、ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体をリザーバに供給することによって膨張させられるように構成される、ステップを含んでもよい。他の可能性の中でもとりわけ、標的物体は、ボトル、製品、または複数の物体を受け取る容器であってもよい。
【0005】
本方法はさらに、第1の制御信号をソフトロボットアクチュエータと関連付けられたコントローラに伝送するステップであって、第1の制御信号は、ソフトロボットアクチュエータを膨張させるための第1のコマンドを備える、ステップを含んでもよい。第1のコマンドに応答して、システムは、膨張流体をリザーバに供給するためのコンプレッサ、ピストン、および/または弁を動作させること等によって、膨張流体をソフトロボットアクチュエータに提供させてもよい。
【0006】
本方法はさらに、ソフトロボットアクチュエータを使用して、標的物体を入力場所に固定するステップを含んでもよい。例えば、標的物体は、ソフトロボットアクチュエータと別のソフトロボットアクチュエータとの間、ソフトロボットアクチュエータと金属プレートまたは他の固体表面との間等に押止されてもよい。
【0007】
本方法はさらに、ある操作を標的物体に実施するステップと、操作が終了したことを決定するステップとを含んでもよい。例えば、標的物体がボトルである場合、操作は、ボトルを充填するステップ、ボトルにラベル貼付するステップ、ボトルを洗浄するステップ、および/またはボトルにキャップするステップを伴ってもよい。標的物体は、製造品である場合、操作は、製品を所定の場所においてスライスするステップを含んでもよい。任意の標的はまた、または代替として、定位置に固定されている間、点検および/または修理されてもよい。
【0008】
いくつかの実施形態では、標的物体は、パッケージ化されるべき複数の物体を受け取るための第1の容器であってもよく、第1の容器は、第1の構成にあって、ソフトロボットアクチュエータは、第1の構成における第1の容器を支持する。これらの実施形態では、本方法はさらに、第2の容器を第1の構成と異なる第2の構成に提供するステップと、第1の容器を固定するために使用されたものと同一ソフトロボットアクチュエータを使用して、第2の容器を定位置に固定するステップとを伴ってもよい。
【0009】
本方法はさらに、第2の制御信号をコントローラに伝送するステップであって、第2の制御信号は、ソフトロボットアクチュエータを収縮させるための第2のコマンドを備える、ステップを含んでもよい。収縮に応じて、標的物体は、出力場所に提供されてもよい。
【0010】
前述の方法は、定着ステーションにおいて実施されてもよい。定着ステーションは、標的物体を受け取るための入力場所を含んでもよい。いくつかの実施形態では、標的物体は、1つまたは複数のコンベヤベルトを使用して、入力場所(および/または後述される出力場所)に提供されてもよい。
(【0011】以降は省略されています)

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