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公開番号2021195247
公報種別公開特許公報(A)
公開日20211227
出願番号2020104616
出願日20200617
発明の名称産業車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20211129BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】影による認識装置でのマーカの認識精度の低下を抑制できる産業車両を提供する。
【解決手段】フォークリフト1は、走行装置2と、走行装置2の前側に配置された荷役装置3と、荷役装置3で取り扱う荷役対象物(パレット31)に取り付けられたマーカ35を認識する認識装置4とを備え、荷役装置3は、走行装置2の前部に取り付けられたマスト21と、マスト21に昇降可能に支持されたリフトブラケット22と、リフトブラケット22に取り付けられた一対のフォーク23,23とを有し、認識装置4は、荷役装置3の前方を撮像する撮像装置41と、撮像装置41の撮像範囲に照明光を照射する照明装置51とを有し、照明装置51は、リフトブラケット22よりも前側に配置されている。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項1】
走行装置と、前記走行装置の前側に配置された荷役装置と、前記荷役装置で取り扱う荷役対象物に取り付けられたマーカを認識する認識装置とを備えた産業車両であって、
前記荷役装置は、前記走行装置の前部に取り付けられたマストと、前記マストに昇降可能に支持されたリフトブラケットと、前記リフトブラケットに取り付けられた一対のフォークとを有し、
前記認識装置は、前記荷役装置の前方を撮像する撮像装置と、前記撮像装置の撮像範囲に照明光を照射する照明装置とを有し、
前記照明装置は、前記リフトブラケットよりも前側に配置されている産業車両。
続きを表示(約 410 文字)【請求項2】
前記照明装置は、前記荷役装置の平面視において前記フォークと重なる位置に配置されている請求項1記載の産業車両。
【請求項3】
前記フォークの基部には、当該フォークによる前記荷役対象物の支持位置を規定するスペーサが配置され、
前記照明装置は、前記スペーサ上に配置されている請求項1又は2記載の産業車両。
【請求項4】
前記照明装置は、前記一対のフォークのそれぞれに対応して配置されている請求項2又は3記載の産業車両。
【請求項5】
前記照明装置は、前記マーカと正対しない高さ位置に配置されている請求項1〜4のいずれか一項記載の産業車両。
【請求項6】
前記撮像装置は、前記マーカの高さ位置に対応する高さ位置に配置され、
前記照明装置は、前記撮像装置よりも上方に配置されている請求項1〜5のいずれか一項記載の産業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、認識装置を有する産業車両に関する。
続きを表示(約 1,600 文字)【背景技術】
【0002】
従来の認識装置として、例えば特許文献1に記載の認識装置がある。この従来の認識装置は、RGBによるカラー画像を撮像部で取得し、このRGBによるカラー画像を色相、彩度、及び明度の各成分情報を有するカラー画像に変換する。次に、各成分情報を有するカラー画像から赤・青・黄の色相成分情報を有する色相画像を生成し、道路標識に原則として使用されない緑に対応する色相値を色相環の0度の位置(基準値)にシフトし、道路標識を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2004−213127号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述のような認識装置は、自動運転フォークリフトといった産業車両への適用が検討されている。自動運転フォークリフトでは、屋内外の任意の位置に置かれたパレットの荷取りが行われる。この場合、例えば白黒柄のマーカをパレットに取り付け、当該マーカを車両側の認識装置で認識することにより、マーカの3次元位置の推定を実施できる。一方で、パレットが屋内外の任意の位置に置かれることから、パレットに取り付けられたマーカには、影がかかることがある。マーカの一部又は全部に影がかかると、マーカの柄が不鮮明となり、マーカの認識精度が低下してしまうおそれがある。
【0005】
本開示は、上記課題の解決のためになされたものであり、影による認識装置でのマーカの認識精度の低下を抑制できる産業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一側面に係る産業車両は、走行装置と、走行装置の前側に配置された荷役装置と、荷役装置で取り扱う荷役対象物に取り付けられたマーカを認識する認識装置とを備えた産業車両であって、荷役装置は、走行装置の前部に取り付けられたマストと、マストに昇降可能に支持されたリフトブラケットと、リフトブラケットに取り付けられた一対のフォークとを有し、認識装置は、荷役装置の前方を撮像する撮像装置と、撮像装置の撮像範囲に照明光を照射する照明装置とを有し、照明装置は、リフトブラケットよりも前側に配置されている。
【0007】
この産業車両では、照明装置によって撮像装置の撮像範囲に照明光を照射する。これにより、荷役対象物が屋内外の任意の位置に置かれている場合であっても、マーカの一部又は全部に影がかかることを防止できる。また、照明装置は、リフトブラケットよりも前側に配置されているため、照明光の照射の際に撮像装置の撮像範囲にリフトブラケットの影がかかることもない。したがって、この産業車両では、影による認識装置でのマーカの認識精度の低下を抑制できる。
【0008】
照明装置は、荷役装置の平面視においてフォークと重なる位置に配置されていてもよい。この場合、照明装置の位置がフォークよりも車両幅方向の外側とならないため、荷役対象物を保持した状態での荷役装置の左右幅の増大を抑制できる。
【0009】
フォークの基部には、当該フォークによる荷役対象物の支持位置を規定するスペーサが配置され、照明装置は、スペーサ上に配置されていてもよい。スペーサの配置により、荷役対象物をフォークの先端側の所定位置で保持することができる。したがって、少ない動作で荷役対象物を所望の位置に置くことが可能となる。また、照明装置をスペーサ上に配置することで、スペーサ上の余剰空間を有効に利用した配置を実現できる。
【0010】
照明装置は、一対のフォークのそれぞれに対応して配置されていてもよい。これにより、マーカの一部又は全部に影がかかることを一層確実に防止できる。
(【0011】以降は省略されています)

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