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公開番号2021169360
公報種別公開特許公報(A)
公開日20211028
出願番号2020073503
出願日20200416
発明の名称認識装置
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20211001BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】認識対象物の位置を高精度に認識することができる認識装置を提供する。
【解決手段】認識装置28は、フォークリフト2に設けられ、フォークリフト2に対するパレット10の距離及び角度を検出するレーザセンサ16と、レーザセンサ16の検出データに基づいて、パレット10の前面10aに相当する検出点群を取得する点群取得部21と、検出点群に基づいて、パレット10の前面10aを表す直線を算出する直線算出部22と、直線を用いて検出点群を補正する点群補正部24と、補正された検出点群に基づいてパレット10の位置を認識する位置認識部25とを備え、点群補正部24は、検出点群を構成する複数の検出点を、直線上にレーザセンサ16が位置する角度方向に投影することにより、検出点群を補正する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
移動体の進行方向に存在する認識対象物を認識する認識装置であって、
前記移動体に設けられ、前記移動体に対する前記認識対象物の距離及び角度を検出する検出部と、
前記検出部の検出データに基づいて、前記認識対象物の前面に相当する検出点群を取得する点群取得部と、
前記点群取得部により取得された検出点群に基づいて、前記認識対象物の前面を表す直線を算出する直線算出部と、
前記直線算出部により算出された直線を用いて、前記点群取得部により取得された検出点群を補正する点群補正部と、
前記点群補正部により補正された検出点群に基づいて、前記認識対象物の位置を認識する位置認識部とを備え、
前記点群補正部は、前記点群取得部により取得された検出点群を構成する複数の検出点を、前記直線算出部により算出された直線上に前記検出部が位置する角度方向に投影することにより、前記検出点群を補正する認識装置。
続きを表示(約 420 文字)【請求項2】
前記移動体は、フォークリフトであり、
前記認識対象物は、前記フォークリフトのフォークが差し込まれるフォーク収容部が設けられたパレットである請求項1記載の認識装置。
【請求項3】
前記点群取得部により取得された検出点群を構成する前記複数の検出点のうち、前記フォークの差し込み方向に垂直な方向に相当する前記パレットの幅方向に沿った複数の端点を抽出する端点抽出部を更に備え、
前記複数の端点は、前記パレットの前面の端部に位置する検出点と、前記パレットの前面における前記フォーク収容部との境界部に位置する検出点とを含み、
前記点群補正部は、前記複数の端点を前記直線上に前記検出部が位置する角度方向に投影する請求項2記載の認識装置。
【請求項4】
前記位置認識部は、前記点群補正部により補正された検出点群に基づいて、前記パレットの前面の中心位置を算出する請求項3記載の認識装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、認識装置に関する。
続きを表示(約 1,800 文字)【背景技術】
【0002】
従来の認識装置としては、例えば特許文献1に記載されている技術が知られている。特許文献1に記載の認識装置は、レーザ光を照射すると共に、その照射したレーザ光の反射光から周辺物体までの距離を計測する測域センサと、この測域センサにより計測された距離データを、パレットの前面から反射される反射光による観測点群に座標変換し、その観測点群から、パレットの前面をスキャンした結果となる直線を抽出し、観測点群及び直線に基づいて、パレットの前面の中心位置を特定する演算装置とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2017−178567号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記従来技術においては、パレットの前面からの反射光による観測点群を用いて、パレットの前面の中心位置を特定することで、パレットの位置を認識している。しかし、観測点群を構成する複数の観測点には、例えばセンサ誤差等によるばらつきが含まれている。このため、認識対象物であるパレットの位置を高精度に認識することが困難である。
【0005】
本発明の目的は、認識対象物の位置を高精度に認識することができる認識装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、移動体の進行方向に存在する認識対象物を認識する認識装置であって、移動体に設けられ、移動体に対する認識対象物の距離及び角度を検出する検出部と、検出部の検出データに基づいて、認識対象物の前面に相当する検出点群を取得する点群取得部と、点群取得部により取得された検出点群に基づいて、認識対象物の前面を表す直線を算出する直線算出部と、直線算出部により算出された直線を用いて、点群取得部により取得された検出点群を補正する点群補正部と、点群補正部により補正された検出点群に基づいて、認識対象物の位置を認識する位置認識部とを備え、点群補正部は、点群取得部により取得された検出点群を構成する複数の検出点を、直線算出部により算出された直線上に検出部が位置する角度方向に投影することにより、検出点群を補正する。
【0007】
このような認識装置においては、検出部により移動体に対する認識対象物の距離及び角度が検出され、検出部の検出データに基づいて認識対象物の前面に相当する検出点群が取得される。そして、検出点群に基づいて認識対象物の前面を表す直線が算出され、その直線を用いて検出点群が補正される。そして、補正された検出点群を用いて、認識対象物の位置が認識される。ここで、例えば検出部の検出誤差等によって、検出点群を構成する複数の検出点の位置がずれることがある。そこで、検出点群を構成する複数の検出点を、直線上に検出部が位置する角度方向に投影することにより、各検出点が適切な位置に補正される。これにより、認識対象物の位置が高精度に認識される。
【0008】
移動体は、フォークリフトであり、認識対象物は、フォークリフトのフォークが差し込まれるフォーク収容部が設けられたパレットであってもよい。
【0009】
このような構成では、パレットには、フォークリフトのフォークが差し込まれるフォーク収容部が設けられている。このため、フォークリフトに対するパレットの距離の検出データにずれが生じやすくなり、その結果として検出点群を構成する複数の検出点の位置がずれやすくなる。そこで、検出点群を構成する複数の検出点を、直線上に検出部が位置する角度方向に投影することにより、各検出点が適切な位置に補正される。これにより、パレットの位置が高精度に認識される。
【0010】
認識装置は、点群取得部により取得された検出点群を構成する複数の検出点のうち、フォークの差し込み方向に垂直な方向に相当するパレットの幅方向に沿った複数の端点を抽出する端点抽出部を更に備え、複数の端点は、パレットの前面の端部に位置する検出点と、パレットの前面におけるフォーク収容部との境界部に位置する検出点とを含み、点群補正部は、複数の端点を直線上に検出部が位置する角度方向に投影してもよい。
(【0011】以降は省略されています)

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