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公開番号2021157364
公報種別公開特許公報(A)
公開日20211007
出願番号2020055398
出願日20200326
発明の名称載置台
出願人株式会社アイシン
代理人特許業務法人アイテック国際特許事務所
主分類G05D 1/02 20200101AFI20210910BHJP(制御;調整)
要約【課題】無人搬送車により搬送される際に、障害物の誤検知を抑制しつつ、無人搬送車の接触センサに障害物の存在をより確実に検知させて安全性をより向上させることができる載置台を提供する。
【解決手段】載置台1は、物品が載置されると共に、接触センサ52を含む無人搬送車50により搬送されるものであり、物品が載置される載置面と、互いに間隔をおいて設けられた複数の脚部14とを含む台本体10と、台本体の側面に沿って延在すると共に当該台本体により側面に対して接近可能に支持される少なくとも1つの接触バー15と、接触バーの側面に対する接近に連動して無人搬送車の接触センサの接触部53を押圧する押圧機構20とを含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
物品が載置されると共に、接触センサを含む無人搬送車により搬送される載置台であって、
前記物品が載置される載置面と、互いに間隔をおいて設けられた複数の脚部とを含む台本体と、
前記台本体の側面に沿って延在すると共に前記台本体により前記側面に対して接近可能に支持される少なくとも1つの接触バーと、
前記接触バーの前記側面に対する接近に連動して前記無人搬送車の前記接触センサの接触部を押圧する押圧機構と、
を備える載置台。
続きを表示(約 1,300 文字)【請求項2】
請求項1に記載の載置台において、
前記押圧機構は、
前記無人搬送車の前記接触部を押圧可能な押圧部材と、
前記押圧部材を前記接触部側に付勢可能な付勢部材と、
前記押圧部材を前記付勢部材の付勢力に抗して前記接触部から離間するように係止するストッパと、
前記接触バーに連結されると共に、前記接触バーの前記側面に対する接近に応じて前記ストッパによる前記押圧部材の係止を解除するストッパ解除部材とを含む載置台。
【請求項3】
請求項2に記載の載置台において、
前記付勢部材の前記押圧部材側とは反対側の端部は、前記台本体により回動自在に支持され、
前記ストッパは、前記付勢部材に沿って延在するように前記台本体に固定されると共に、前記押圧部材の一部と係合する係止部を有し、
前記ストッパ解除部材は、前記付勢部材に当接可能なテーパ面を有すると共に、前記接触バーの前記側面に対する接近に応じて前記テーパ面により前記付勢部材を押圧して前記係止部と前記押圧部材の前記一部との係合が解除されるように前記付勢部材を回動させる載置台。
【請求項4】
請求項2または3に記載の載置台において、
前記台本体は、互いに交差する2つの前記側面を含み、
前記押圧機構は、前記2つの前記側面の交差部の内側に配置され、
前記押圧機構は、前記2つの前記側面の一方に沿った前記接触バーに連結された前記ストッパ解除部材と、前記2つの前記側面の他方に沿った前記接触バーに連結された前記ストッパ解除部材とを含む載置台。
【請求項5】
請求項4に記載の載置台において、
前記台本体は、4つの前記側面を有する四角形状の外枠と、それぞれ前記外枠の角部から延出された4つの前記脚部とを含み、
前記押圧機構は、前記付勢部材が前記外枠の対角線に沿って延在するように前記外枠の角部の内側に1つずつ配置される載置台。
【請求項6】
請求項1に記載の載置台において、
前記押圧機構は、
一端に設けられた当接部を有すると共に、前記当接部が前記無人搬送車の前記接触センサの接触部に当接可能となるように他端が前記台本体により回動自在に支持された回動リンクと、
前記当接部が前記接触バーから離間するように前記回動リンクを係止すると共に、前記接触バーが前記側面に接近するのに応じて前記回動リンクの係止を解除するストッパとを含む載置台。
【請求項7】
請求項6に記載の載置台において、
前記台本体は、4つの前記側面を有する四角形状の外枠と、それぞれ前記外枠の角部から延出された4つの前記脚部とを含み、
前記押圧機構は、前記回動リンクが対応する前記側面と直交する方向に延在するように前記側面ごとに少なくとも1つずつ設けられる載置台。
【請求項8】
請求項1から7の何れか一項に記載の載置台において、前記無人搬送車は、前記台本体を持ち上げる昇降機構を含む載置台。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、物品が載置される載置台に関する。
続きを表示(約 9,500 文字)【背景技術】
【0002】
従来、搬送台車と、当該搬送台車に着脱可能に連結される搬送自走車(無人搬送車)とを含む無人搬送装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この無人搬送装置を構成する搬送自走車は、障害物を検知する検知領域を形成するレーザースキャナ、ソナーあるいはカメラである検知部を有する。また、搬送台車は、搬送自走車に連結された状態で、上記検知領域の一部に、障害物の検知が制限される領域である検知制限領域を形成する第1および第2脚部と、検知制限領域に存在する障害物に当接することで、検知部に検知されない姿勢である非検知姿勢から、検知部に障害物として検知される姿勢である検知姿勢に姿勢変化する可動部とを有する。これにより、搬送自走車の検知部により可動部を検知することで、当該可動部に当接した障害物の存在を検知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2019−133404号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来の無人搬送装置では、搬送台車の可動部が障害物に接触しても、当該可動部が検知部により検知される位置まで移動せず、当該障害物の存在を検知し得なくなるおそれがある。このため、上記従来の無人搬送装置は、搬送台車の搬送時の安全性を確保する上で、なお改善の余地を有している。また、路面状況によっては、物品の搬送中に搬送自走車および搬送台車に振動が加えられることがあり、特に、搬送自走車等が段差を乗り越える際には、両者に比較的大きい振動が加えられる。そして、搬送台車に振動が伝達されると、可動部が姿勢変化により上記検知領域に入ってしまい、障害物を誤検知してしまうおそれがある。
【0005】
そこで、本開示は、無人搬送車により搬送される際に、障害物の誤検知を抑制しつつ、無人搬送車に障害物の存在をより確実に検知させて安全性を向上させることができる載置台の提供を主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の載置台は、物品が載置されると共に、接触センサを含む無人搬送車により搬送される載置台であって、前記物品が載置される載置面と、互いに間隔をおいて設けられた複数の脚部とを含む台本体と、前記台本体の側面に沿って延在すると共に前記台本体により前記側面に対して接近可能に支持される少なくとも1つの接触バーと、前記接触バーの前記側面に対する接近に連動して前記無人搬送車の前記接触センサの接触部を押圧する押圧機構とを含むものである。
【0007】
本開示の載置台を無人搬送車により搬送する際には、脚部同士の間から無人搬送車を台本体の載置面の下方に移動させ、当該無人搬送車に台本体を支持させる。また、無人搬送車による載置台の搬送中に障害物が台本体の側面に沿って延在する接触バーに接触すると、当該接触バーが障害物により押されて台本体の側面に接近する。そして、押圧機構は、接触バーの側面に対する接近に連動して無人搬送車の接触センサの接触部を押圧する。これにより、本開示の載置台が無人搬送車により搬送される際に、障害物の誤検知を抑制しつつ、無人搬送車の接触センサに障害物の存在をより確実に検知させて安全性をより向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
本開示の載置台を示す平面である。
本開示の載置台を示す部分断面図である。
図1の載置台の台本体を示す斜視図である。
図1の載置台の要部を示す拡大図である。
図1の載置台の押圧機構を示す拡大図である。
図1の載置台の押圧機構の動作を説明するための拡大図である。
図1の載置台の押圧機構の動作を説明するための拡大図である。
図1の載置台に適用可能な他の押圧機構を示す拡大図である。
本開示の他の載置台の押圧機構を示す平面図である。
図9の載置台の押圧機構を示す拡大図である。
図9の載置台の押圧機構の動作を説明するための拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。
【0010】
図1は、本開示の載置台1を示す平面であり、図2は、載置台1を示す部分断面図である。これらの図面に示す載置台1は、例えば工場や倉庫等において、複数の部品や、部品等が収容されたケースあるいは部品等を搭載したパレットといった物品を載置するのに用いられると共に、無人搬送車(AGV)50により持ち上げられて搬送されるものである。無人搬送車50は、図1および図2に示すように、載置台1を持ち上げる(支持する)ための昇降機構51と、障害物を検知するための複数(本実施形態では、2つ)の接触センサ52とを含む。各接触センサ52は、障害物に接触させる接触部53と、接触部53に障害物が接触したことを検知するための検知部54とを含む。本実施形態において、各接触センサ52の接触部53は、内部に空気が充填されたエアバッグである。1つの接触部53は、無人搬送車50の前端部または後端部から両側の側面の一部までを覆うように無人搬送車50に設けられる。各接触センサの検知部54は、例えば対応する接触部53内の空気圧の変化により障害物との接触による接触部53の変形を検知するものであり、当該接触部53の変形を検知した際に、その旨を示す接触検知信号を無人搬送車50の制御装置に送信する。当該制御装置は、無人搬送車50の走行中に何れかの接触センサ52(検知部54)から接触検知信号を受信すると、無人搬送車50の走行を停止させる。
【0011】
載置台1は、図示するように、物品が搭載される台本体10を含む。台本体10は、図1および図3に示すように、長方形状(本実施形態では、正方形状)の外枠11と、梁12および13と、外枠11の四隅から延出された4本の脚部14とを含む。外枠11、梁12および13の図中上面は、物品が搭載される載置面10sとして用いられる。ただし、外枠11、梁12および13の図中上面に図示しないプレートが固定されてもよく、当該プレートの上面が載置面10sとして利用されてもよい。また、外枠11は、4つの側面11sを有し、本実施形態において、隣り合う側面11s同士は互いに直交する。更に、外枠11の各側面11sの長さは、載置台1と共に用いられる無人搬送車50の全長および全幅の大きい方よりも充分長く定められており、隣り合う脚部14同士の間隔も、無人搬送車50の全長および全幅の大きい方よりも充分に長くなっている。これにより、隣り合う脚部14同士の間から無人搬送車50を載置面10s(台本体10)の中央部付近の下方まで進入させることができる。
【0012】
また、載置台1は、複数(本実施形態では、4つ)の接触バー15を含む。各接触バー15は、金属あるいは樹脂等により、外枠11の対応する側面11sと略同一の長さを有すると共に外枠11および梁12,13の高さよりも長い高さを有する略直方体状に形成されている。各接触バー15は、外枠11の対応する側面11sの全体と対向すると共に当該側面11sに対して接近離間可能となるように外枠11により支持される。また、各接触バー15と対応する側面11sとの間には、比較的剛性の低いスプリング(弾性体)16が複数(本実施形態では、2つ)配置されており、各接触バー15は、複数のスプリング16により対応する側面11sと略平行に延在するように付勢される。
【0013】
更に、載置台1は、4つの押圧機構20を含む。各押圧機構20は、図4および図5に示すように、無人搬送車50の接触センサ52の接触部53を押圧可能な押圧部材21と、押圧部材21を付勢する付勢部材としてのガススプリング22と、当該ガススプリング22の付勢力に抗して押圧部材21を係止するストッパ23と、それぞれ対応する接触バー15に連結された2つのストッパ解除部材24とを含む。図1および図4に示すように、押圧機構20は、ガススプリング22が外枠11の対角線に沿って延在するように外枠11の各角部すなわち互いに交差(直交)する2つの側面11sの内側に1つずつ配置される。
【0014】
各押圧機構20の押圧部材21は、脚部14よりも短い棒材であり、ガススプリング22と略直交するように当該ガススプリング22のロッドの先端に固定される。また、ガススプリング22の基端部すなわち押圧部材21側とは反対側の端部は、外枠11に設けられた支持部により回動自在に支持される。ストッパ23は、ガススプリング22の下方で当該ガススプリング22に沿って載置面10sと略平行(略水平)に延在するように外枠11に固定される。また、ストッパ23の先端には、押圧部材21に形成された被係止部21aに係合する係止部23aが形成されている。当該係止部23aを押圧部材21の被係止部21aと係合させることで、ガススプリング22は圧縮状態に保持され、それによりガススプリング22による押圧部材21の付勢が規制される。以下、ストッパ23の係止部23aと押圧部材21の被係止部21aと係合する状態を押圧機構20の「被作動状態」という。かかる被作動状態において、ガススプリング22は、図5に示すように、ストッパ23と略平行に延在し、押圧部材21は、脚部14と略平行すなわち略鉛直に延在する。また、被作動状態において、外枠11の各側面11sに沿った方向における押圧部材21同士の間隔は、載置台1と共に用いられる無人搬送車50の全長および全幅の大きい方よりも長くなる。
【0015】
押圧機構20の2つのストッパ解除部材24の一方は、外枠11の互いに交差する2つの側面11sの一方に沿った接触バー15に対して、当該一方の側面11sおよび当該接触バー15に直交するように連結(固定)されている。また、2つのストッパ解除部材24の他方は、当該2つの側面11sの他方に沿った接触バー15に対して、当該他方の側面11sおよび当該接触バー15に直交するように連結(固定)されている。更に、各ストッパ解除部材24の先端部には、接触バー15から離間するに連れて図5中下方に向けて傾斜するテーパ面24sが形成されている。上記被作動状態において、各ストッパ解除部材24は、図4および図5に示すように、テーパ面24sがガススプリング22の外周面と接触することなく当該ガススプリング22とストッパ23の上面との間に位置するように対応する接触バー15に固定される。
【0016】
続いて、無人搬送車50により搬送される際の載置台1の押圧機構20の動作について説明する。
【0017】
本開示の載置台1を無人搬送車50により搬送する際には、脚部14同士の間から無人搬送車50を台本体10(載置面10s)の中央部の下方に移動させる。この際、外枠11の各側面11sに沿った方向における押圧部材21同士の間隔は、無人搬送車50の全長および全幅の大きい方よりも長くなっているので、無人搬送車50を前後左右の4方向の任意の何れかから載置台1(台本体10)の下方に進入させることが可能となる。これにより、載置台1の搭載性を確保しつつ、取り回し性に優れた比較的小型の無人搬送車50を用いて載置台1を搬送することができる。無人搬送車50を台本体10(載置面10s)の中央部の下方で停止させた後、当該無人搬送車50の昇降機構51を作動させ、図5に示すように、載置台1(台本体10)を上昇させる。これにより、載置台1(およびそれに搭載された物品)を無人搬送車50により持ち上げた状態で搬送することが可能となる。
【0018】
また、無人搬送車50による載置台1の搬送中に何らかの障害物が台本体10の側面11sに沿って延在する複数の接触バー15の少なくとも何れかに接触すると、図6に示すように、当該接触バー15が障害物により押されて台本体10の側面11sに接近する。このように何れかの接触バー15が対応する側面11sに接近すると、当該接触バー15に連結されたストッパ解除部材24のテーパ面24sが、接触バー15の側面11sに対する接近に応じてガススプリング22の外周面に当接する。また、ストッパ解除部材24は、図7に示すように、対応する接触バー15の側面11sに対する接近に応じてテーパ面24sによりガススプリング22を図中上方に押圧する。これにより、ガススプリング22が図7における反時計方向に回動し、それに伴ってストッパ23の係止部23aと押圧部材21の被係止部21aとの係合が解除される。係止部23aと被係止部21aとの係合が解除されると、図6および図7に示すように、ガススプリング22が伸長し、それにより押圧部材21が当該ガススプリング22により付勢されて無人搬送車50の対応する接触部53を押圧する。
【0019】
上述のように、無人搬送車50による載置台1の搬送中に障害物が台本体10(外枠11)の側面11sに沿って延在する少なくとも何れかの接触バー15に接触すると、当該接触バー15が障害物により押されて台本体10の側面11sに接近する。そして、押圧機構20は、接触バー15の側面11sに対する接近に連動して無人搬送車50の接触センサ52の接触部53を押圧する。これにより、載置台1が無人搬送車50により搬送される際に、障害物の誤検知を抑制しつつ、無人搬送車50の接触センサ52(検知部54)に障害物の存在をより確実に検知させて安全性をより向上させることが可能となる。
【0020】
また、押圧機構20は、無人搬送車50の接触部53を押圧可能な押圧部材21を当該接触部53側に付勢可能なガススプリング22と、押圧部材21をガススプリング22の付勢力に抗して接触部53から離間するように係止するストッパ23と、接触バー15の側面11sに対する接近に応じてストッパ23による押圧部材21の係止を解除するストッパ解除部材24とを含む。すなわち、接触バー15が障害物により押されて台本体10の側面11sに接近すると、当該接触バー15に連結されたストッパ解除部材24がストッパ23による押圧部材21の係止を解除し、それに伴って無人搬送車50の接触センサ52の接触部53を押圧するようにガススプリング22が押圧部材21を付勢する。これにより、障害物の接触バー15への接触に応じて押圧部材21により無人搬送車50の接触部53を速やかに押圧し、無人搬送車50の接触センサ52(検知部54)に当該障害物の存在を応答性よく検知させることが可能となる。
【0021】
更に、載置台1において、ガススプリング22の押圧部材21側とは反対側の端部は、台本体10により回動自在に支持され、ストッパ23は、ガススプリング22に沿って延在するように台本体10に固定されると共に、押圧部材21の被係止部21aと係合する係止部23aを有する。そして、ストッパ解除部材24は、ガススプリング22に当接可能なテーパ面24sを有し、接触バー15の側面11sに対する接近に応じてテーパ面24sによりガススプリング22を押圧してストッパ23の係止部23aと押圧部材21の被係止部21aとの係合が解除されるようにガススプリング22を回動させる。これにより、台本体10の側面11sに対する接触バー15の移動距離を短くしつつ、接触バー15の移動に応じてストッパ23の係止部23aと押圧部材21の被係止部21aとの係合を解除することが可能となる。
【0022】
また、載置台1において、各押圧機構20は、ガススプリング22が外枠11の対角線に沿って延在するように台本体10(外枠11)の2つの側面11sの交差部の内側に配置される。更に、各押圧機構20は、互いに交差する2つの側面11sの一方に沿った接触バー15に連結されたストッパ解除部材24と、2つの側面11sの他方に沿った接触バー15に連結されたストッパ解除部材24とを含む。これにより、1つの押圧機構20による障害物の検知可能範囲を拡げることが可能となる。
【0023】
更に、載置台1と共に用いられる無人搬送車50として、台本体10を持ち上げる昇降機構51を含むものを用いることで、載置台1から車輪(キャスター)を省略して、当該載置台1の設置時における安定性を良好に確保することが可能となる。ただし、載置台1が無人搬送車50に連結されて当該無人搬送車50と共に走行可能となるように、載置台1の例えば各脚部14に車輪が設けられてもよい。
【0024】
また、押圧機構20は、付勢部材としてガススプリング22を含むものであるが、これに限られるものではない。すなわち、押圧機構20の付勢部材は、図8に示すように、押圧部材21に連結されるロッド221と、当該ロッド221を付勢する弾性体(例えばコイルスプリング)222と、ロッド221および弾性体222を収容すると共に台本体10により回動自在に支持されるシリンダ(筐体)223を含むスプリングユニット22Xであってもよい。更に、接触バー15は、必ずしも台本体10(外枠11)のすべての側面11sに対して設けられる必要はない。
【0025】
図9は、本開示の他の載置台1Bを示す平面図である。なお、載置台1Bの構成要素のうち、上述の載置台1と同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0026】
図9に示す載置台1Bは、載置台1の押圧機構20とは異なる押圧機構20Bを複数(図9の例では、4つ)含むものである。各押圧機構20Bは、図8および図9に示すように、一端に設けられた当接部251を有する回動リンク25と、ストッパ26とを含み、外枠11の各側面11sに対して1つずつ設けられる。各押圧機構20Bの回動リンク25の他端は、当接部251が無人搬送車50の接触センサ52の接触部53に当接可能となるように台本体10(外枠11)により回動自在に支持される。各押圧機構20Bのストッパ26は、対応する接触バー15と直交する方向に延在するように当該接触バー15に連結(固定)されると共に、台本体10(外枠11)により摺動自在に支持される。また、各ストッパ26は、ボールプランジャ27を含み、各回動リンク25には、対応するストッパ26のボールプランジャ27のボールと係合可能な凹部(図示省略)が形成されている。以下、回動リンク25が対応するストッパ26のボールプランジャ27と係合する状態を押圧機構20Bの「被作動状態」という。
【0027】
押圧機構20Bの被作動状態において、回動リンク25は、当接部251が接触バー15に近接するようにストッパ26により係止され、それにより当該回動リンク25の回動が規制される。また、被作動状態において、各回動リンク25は、対応する側面11s(接触バー15)と直交するように載置面10sと略平行(略水平)に延在する。これにより、被作動状態では、図10に示すように、各押圧機構20Bの下方に充分なスペースが確保されることから、載置台1Bと共に用いられる無人搬送車50のサイズの制約を少なくすることができる。
【0028】
かかる押圧機構20Bを含む載置台1Bが無人搬送車50により搬送される際に、障害物が台本体10の側面11sに沿って延在する複数の接触バー15の少なくとも何れかに接触すると、図11に示すように、当該接触バー15が障害物により押されて台本体10の側面11sに接近する。このように何れかの接触バー15が対応する側面11sに接近すると、当該接触バー15に連結されたストッパ26が対応する外枠11の内部側に移動し、それに伴ってボールプランジャ27による回動リンク25の係止が解除される。これにより、図11に示すように、回動リンク25が重力により台本体10に対して回動し、当接部251が無人搬送車50の接触センサ52の接触部53を押圧する。この結果、押圧機構20Bによっても、障害物の接触バー15への接触に応じて、無人搬送車50の接触センサ52(検知部54)に当該障害物の存在を検知させることが可能となる。また、押圧機構20Bは、ガススプリング22を含む押圧機構20に比べて低コストで構成することができる。更に、図9から図11に示すように、各回動アーム25にはワイヤ28の一端が固定されており、押圧機構20Bが作動した場合、当該ワイヤ28を引っ張って回動リング25を回動させることで、ストッパ26に当該回動リンク25を再度係止させることができる。
【0029】
なお、障害物の接触バー15への接触に応じて回動リンク25をより応答性よく回動させるために、回動リンク25と台本体10との間に当該回動リンク25を付勢する付勢部材29(例えばねじりコイルスプリング等の弾性体、図10参照)が設けられてもよい。また、押圧機構20Bは、外枠11の各側面11sに対して複数設けられてもよい。更に、回動リンク25は、当接部251を含むロッドと、当該ロッドを摺動自在に支持する本体(筐体)とを含むものであってもよい。これにより、被作動状態では、当接部251が接触バー15の外側に突出しないように当接部251およびロッドを本体内に押し込んでおき、回動リンク25の回動に伴って当接部251を遠心力により本体から突出させて接触部53に当接させることが可能となる。また、載置台1Bが無人搬送車50に連結されて当該無人搬送車50と共に走行可能となるように、載置台1Bの各脚部14に車輪が設けられてもよい。
【0030】
以上説明したように、本開示の載置台は、物品が載置されると共に、接触センサ(52)を含む無人搬送車(50)により搬送される載置台(1,1B)であって、前記物品が載置される載置面(10s)と、互いに間隔をおいて設けられた複数の脚部(14)とを含む台本体(10)と、前記台本体(10)の側面(11s)に沿って延在すると共に前記台本体(10)により前記側面(11s)に対して接近可能に支持される少なくとも1つの接触バー(15)と、前記接触バー(15)の前記側面(11s)に対する接近に連動して前記無人搬送車(50)の前記接触センサ(52)の接触部(53)を押圧する押圧機構(20,20B)とを含むものである。
(【0031】以降は省略されています)

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