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公開番号2021154776
公報種別公開特許公報(A)
公開日20211007
出願番号2020054563
出願日20200325
発明の名称車両制御装置
出願人株式会社アイシン
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/20 20060101AFI20210910BHJP(車両一般)
要約【課題】異音や振動の発生が効率的に低減可能な車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両制御装置(500)は、センサ群から車両の運転状態に関する情報を入手してドライバが要求する要求トルク(TQ)を算出したうえで、要求トルクに基づいて分配される第1の駆動トルクに関する第1目標トルク(TQx)及び第2の駆動トルクに関する第2目標トルク(TQy)と、第1の駆動トルク及び第2の駆動トルクの合計トルクの理想変化率と、を演算して、第1の駆動トルク及び第2の駆動トルクの大きさを制御する制御部(100)を具備し、制御部は、第1の駆動トルクがゼロを跨いでトルク正負が切り替わる際、第1のゼロクロス処理を実行し、第2の駆動トルクがゼロを跨いでトルク正負が切り替わる際、第2のゼロクロス処理を、前記第1のゼロクロス処理が完了した後に実行するものである。
【選択図】 図3
特許請求の範囲【請求項1】
第1の駆動輪に第1の駆動トルクを出力する第1駆動部、
第2の駆動輪に第2の駆動トルクを出力する第2駆動部、及び
少なくともアクセルセンサ及びブレーキセンサを含むセンサ群から車両の運転状態に関する情報を入手して、入手した前記車両の運転状態に関する情報に基づいて前記車両のドライバが要求する要求トルクを算出したうえで、前記要求トルクに基づいて分配される前記第1の駆動トルクに関する第1目標トルク及び前記第2の駆動トルクに関する第2目標トルクと、前記ドライバがアクセル又はブレーキに関する操作を実行した第1の時点から前記第1の駆動トルク及び前記第2の駆動トルクの合計トルクが前記要求トルクに達する第2の時点までの第1期間における前記合計トルクの理想変化率と、を演算して、前記第1期間において、前記第1駆動部から出力される前記第1の駆動トルク及び前記第2駆動部から出力される前記第2の駆動トルクの大きさを少なくとも制御する制御部、
を具備し、
前記制御部は、
正負同符号の前記第1の駆動トルク及び前記第2の駆動トルクが出力される前記第1の時点における第1の運転状態から、前記第1の運転状態とは逆符号であって前記第1目標トルクに到達した前記第1の駆動トルク及び前記第1の運転状態とは逆符号であって前記第2目標トルクに到達した前記第2の駆動トルクが出力される前記第2の時点における第2の運転状態へと遷移する場合において、
前記第1の駆動トルクがゼロを跨いでトルク正負が切り替わる際、前記第1の駆動トルクがゼロを含む所定範囲内に含まれるときの前記第1の駆動トルクの変化率を所定値以下とする第1のゼロクロス処理を実行するよう前記第1駆動部を制御し、
前記第2の駆動トルクがゼロを跨いでトルク正負が切り替わる際、前記第2の駆動トルクが前記所定範囲内に含まれるときの前記第2の駆動トルクの変化率を前記所定値以下とする第2のゼロクロス処理を、前記第1のゼロクロス処理が完了した後に実行するよう前記第2の駆動部を制御する、
車両制御装置。
続きを表示(約 1,100 文字)【請求項2】
前記所定範囲は、負側に設定される第1所定トルクと正側に設定される第2所定トルクの間である、請求項1に記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記第1の運転状態における前記第1の駆動トルクは、前記第2の駆動トルクよりもゼロトルクに近い、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第1のゼロクロス処理が実行されている間、前記第2の駆動トルクが前記所定範囲内に含まれることを規制するよう前記第2駆動部を制御する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記第1のゼロクロス処理が開始される第3の時点にて、前記第1の駆動トルクの変化率に関する前記所定値を少なくとも参照して、前記第1のゼロクロス処理が完了する第4の時点を推定し、且つ
前記第4の時点において前記第2の駆動トルクが前記所定トルクの絶対値となるように前記第2の駆動トルクを前記第3の時点から変化させるよう前記第2駆動部を制御する、請求項2乃至4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、
前記第1の時点から前記第1のゼロクロス処理が開始される第3の時点までの第2期間において、前記第1の駆動トルクの変化率が上限となるように前記第1駆動部を制御する、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、
前記第2期間における前記第2の駆動トルクが、前記第2期間における前記第1駆動トルクの変化率及び前記理想変化率を参照して算出される変化率で変化するように前記第2駆動部を制御する、請求項6に記載の車両制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記第1のゼロクロス処理が完了する第4の時点から前記第2の時点までの少なくとも一部の期間において、前記第1の駆動トルクが、前記理想変化率及び前記第2のゼロクロス処理中の前記第2の駆動トルクの変化率を参照して算出される変化率で変化するように前記第1駆動部を制御する、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項9】
前記第1のゼロクロス処理及び前記第2のゼロクロス処理が実行されている第3期間において、前記車両に搭載される電子制御緩衝器の減衰力を、前記第3期間以外の場合よりも大きく設定する、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項10】
前記第1の駆動輪は、前後輪の一方であり、前記第2の駆動輪は前後輪の他方である、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の車両制御装置。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本出願において開示された技術は、車両制御装置に関する。
続きを表示(約 2,300 文字)【背景技術】
【0002】
車両、特にモータを駆動源とするハイブリッド車両や電動車両等において、駆動トルクが正トルクから負トルク(又は負トルクから正トルク)へと切り替わる際に、動力伝達経路上で発生するギヤの歯打ち音に起因する異音や振動を低減するために、駆動トルクがゼロを含む所定領域に含まれるときの駆動トルクの変化率を、他の領域における駆動トルクの変化率よりも小さくする処理、いわゆるゼロクロス処理が実行されることが知られている。
【0003】
具体的には、例えば特許文献1には、モータのトルクで車両の駆動トルクを発生するトルク発生装置と、当該トルク発生装置を制御してゼロクロス処理を行う制御装置と、を備え、当該制御装置は、ゼロクロス処理を行なう際、非パワーモード時よりも加速応答性が重視されるパワーモード時の変化レート上限値を、非パワーモード時の変化レート上限値よりも大きい値に設定する旨が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
国際公開第2013/035179号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ここで、例えば特許文献1に関し、仮に、前述のトルク発生装置が車両の前後(又は左右)に複数搭載される車両の場合(例えば、トルク発生装置が2つ搭載される場合、一方のトルク発生装置は車両の前輪を制御し、他方のトルク発生装置は車両の後輪を制御する場合)、当該制御装置は複数のトルク発生装置を同様に制御すると、図1に示すように、車両の前輪側に付与される前輪側トルク(図1におけるFrトルク)、及び車両の後輪側に付与される後輪側トルク(図1におけるRrトルク)が、略同時にゼロクロス処理されることとなる。このような場合、前輪側トルク及び後輪側トルクのいずれに対してもゼロクロス処理が実行されたとしても、前輪側トルク及び後輪側トルクにおけるトルク正負の切り替わりタイミングが略同時となってしまうために、低減された前輪側トルクのトルク変化に伴うギヤの歯打ち音と、低減された後輪側トルクのトルク変化に伴うギヤの歯打ち音が略同時に発生してしまい、結果的に、ギヤの歯打ち音に起因する異音や振動が残存してしまうという問題がある。
【0006】
そこで、様々な実施形態により、異音や振動の発生を効率的に低減可能な車両制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
一態様に係る車両制御装置は、第1の駆動輪に第1の駆動トルクを出力する第1駆動部、第2の駆動輪に第2の駆動トルクを出力する第2駆動部、及び少なくともアクセルセンサ及びブレーキセンサを含むセンサ群から車両の運転状態に関する情報を入手して、入手した前記車両の運転状態に関する情報に基づいて前記車両のドライバが要求する要求トルクを算出したうえで、前記要求トルクに基づいて分配される前記第1の駆動トルクに関する第1目標トルク及び前記第2の駆動トルクに関する第2目標トルクと、前記ドライバがアクセル又はブレーキに関する操作を実行した第1の時点から前記第1の駆動トルク及び前記第2の駆動トルクの合計トルクが前記要求トルクに達する第2の時点までの第1期間における前記合計トルクの理想変化率と、を演算して、前記第1期間において、前記第1駆動部から出力される前記第1の駆動トルク及び前記第2駆動部から出力される前記第2の駆動トルクの大きさを少なくとも制御する制御部、を具備し、前記制御部は、正負同符号の前記第1の駆動トルク及び前記第2の駆動トルクが出力される前記第1の時点における第1の運転状態から、前記第1の運転状態とは逆符号であって前記第1目標トルクに到達した前記第1の駆動トルク及び前記第1の運転状態とは逆符号であって前記第2目標トルクに到達した前記第2の駆動トルクが出力される前記第2の時点における第2の運転状態へと遷移する場合において、前記第1の駆動トルクがゼロを跨いでトルク正負が切り替わる際、前記第1の駆動トルクがゼロを含む所定範囲内に含まれるときの前記第1の駆動トルクの変化率を所定値以下とする第1のゼロクロス処理を実行するよう前記第1駆動部を制御し、前記第2の駆動トルクがゼロを跨いでトルク正負が切り替わる際、前記第2の駆動トルクが前記所定範囲内に含まれるときの前記第2の駆動トルクの変化率を前記所定値以下とする第2のゼロクロス処理を、前記第1のゼロクロス処理が完了した後に実行するよう前記第2の駆動部を制御するものである。
【0008】
この構成の車両制御装置によれば、第1のゼロクロス処理と第2のゼロクロス処理とを異なるタイミングで実行させることができる。したがって、第1のゼロクロス処理によって低減された第1の駆動トルクのトルク変化に伴う異音や振動の発生タイミングと、第2のゼロクロス処理によって低減された第2の駆動トルクのトルク変化に伴う異音や振動の発生タイミングを異ならせることができるため、全体として、異音や振動の発生を効率的に低減することが可能となる。
【0009】
また、一態様に係る前記車両制御装置において、前記所定範囲は、負側に設定される第1所定トルクと正側に設定される第2所定トルクの間であることが好ましい。
【0010】
この構成とすることによって、第1のゼロクロス処理及び第2のゼロクロス処理を確実に実行させることが可能となる。
(【0011】以降は省略されています)

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