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公開番号2021147021
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210927
出願番号2020052007
出願日20200324
発明の名称自動運転車
出願人個人
代理人
主分類B60W 30/17 20200101AFI20210830BHJP(車両一般)
要約
【課題】自動運転車が、視界の悪い天候であっても、渋滞する可能性のある交差点を安全に走行する技術が必要である。
【解決手段】前方撮像部が撮像した映像について自車の直前の車両に先行して走行する車両を検出する前方車両検出部と、自車の上記走行経路に沿って交差点前の停止線に跨る所定の距離内にて上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知するブレーキ検知部と、を備え、自車が上前方の交差点に進入する前に、上記前方車両検出部が上記先行して走行する車両が前方の交差点内に存在することを検出し、上記ブレーキ検知部が所定の範囲内にて上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知した場合、走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる。
【選択図】 図1
特許請求の範囲【請求項1】
自車の駆動及び制動を制御する走行制御部を有し、設定された目的地への走行経路に沿って自動的に運転可能な自動運転車において、
自車の前方を撮像する前方撮像部と、
当該前方撮像部が撮像した映像について自車の直前の車両及び同一車線内を先行して走行する車両を検出する前方車両検出部と、
自車の上記走行経路に沿って前方の交差点前の停止線を含む所定の距離内における上記 直前の車両のブレーキランプの点灯を検知するブレーキ検知部と、
自車が上記走行経路に沿って自動運転中であって上記前方の交差点内の停止線に達する前に、前記前方車両検出部が上記先行して走行する車両が上記前方の交差点内に存在することを検出し、前記ブレーキ検知部が上記所定の範囲内にて上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知した場合、前記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる制御部と、
を有する自動運転車。
続きを表示(約 1,800 文字)【請求項2】
請求項1記載の自動運転車において、更に、
外部から交通渋滞情報を得る交通情報取得部を有し、
当該交通情報取得部が自車が現在走行する道路上の自車前方に交通渋滞が発生した旨の情報を取得した後に、前記前方車両検出部による検出結果及び前記ブレーキ検知部による検知結果に基づいて、前記制御部は、前記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させることを特徴とする自動運転車。
【請求項3】
請求項1記載の自動運転車において、
前記ブレーキ検知部は、上記直前の車両のブレーキランプが所定回数以上点灯したことを検知することを特徴とする自動運転車。
【請求項4】
請求項1記載の自動運転車において、
前記ブレーキ検知部は、上記直前の車両のブレーキランプが所定時間以上点灯したことを検知することを特徴とする自動運転車。
【請求項5】
請求項1記載の自動運転車において、
自車の上記走行経路に沿う交差点前の停止線を含む上記所定の距離は、上記走行経路方向自車向きについては、上記停止線から上記交差点の長さだけ延びていることを特徴とする自動運転車。
【請求項6】
自車の駆動及び制動を制御する走行制御部を有し、設定された目的地への走行経路に沿って自動的に運転可能な自動運転車において、
自車の前方を撮像する前方撮像部と、
当該前方撮像部が撮像した映像について自車の直前の車両及び同一車線内を先行して走行する車両を検出する前方車両検出部と、
自車の上記走行経路に沿って前方の交差点前の停止線を含む所定の範囲内における上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知するブレーキ検知部と、
自車が上記走行経路に沿って自動運転中であって上記前方の交差点前の停止線に達する前に、前記前方車両検出部が上記先行して走行する車両が上記前方の交差点内に存在することを検出し、前記ブレーキ検知部が上記所定の範囲内にて上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知した場合、上記直前の車両が上記交差点を通過するまで、前記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項7】
自車の駆動及び制動を制御する走行制御部を有し、設定された目的地への走行経路に沿って自動的に運転可能な自動運転車において、
自車の前方を撮像する前方撮像部と、
当該前方撮像部が撮像した映像について自車の直前の車両及び同一車線内を先行して走行する車両を検出する前方車両検出部と、
当該前方車両検出部が検出した上記直前の車両の走行速度を検出する速度検出部と、
自車の上記走行経路に沿って前方の交差点前の停止線を含む所定の範囲内における上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知するブレーキ検知部と、
自車が上記走行経路に沿って自動運転中であって上記前方の交差点前の停止線に達する前に、前記前方車両検出部が上記先行して走行する車両が上記前方の交差点内に存在することを検出し、前記ブレーキ検知部が上記所定の範囲内にて上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知し、前記速度検出部が上記直前の車両が上記停止線上を通過する際の走行速度が所定の速度以下であることを検出した場合、前記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項8】
自車の駆動及び制動を制御する走行制御部を有し、設定された目的地への走行経路に沿って自動的に運転可能な自動運転車において、
自車の前方を撮像する前方撮像部と、
当該前方撮像部が撮像した映像について自車の直前の車両及び同一車線内を先行して走行する車両を検出する前方車両検出部と、
当該前方車両検出部が検出した上記直前の車両の走行速度を検出する速度検出部と、
自車が上記走行経路に沿って自動運転中であって前方の交差点前の停止線に達する前に、前記前方車両検出部が上記先行して走行する車両が上記前方の交差点内に存在することを検出し、前記速度検出部が上記直前の車両が上記停止線上を通過する際の走行速度が所定の速度以下であることを検出した場合、前記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる制御部と、
を有する自動運転車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、設定された経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車に係り、走行中の当該自動運転車が交差点を通過する技術に関する。
続きを表示(約 1,800 文字)【背景技術】
【0002】
近年、自動車の自動運転技術の開発が加速化し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な無線通信技術、AI技術等と融合し、人的操作が殆ど不要な水準にまで達している。特許文献1には、自車両に先行する車両の速度及び減速度、自車当該先行する車両との車間距離、自車と前方の交差点までの距離、交差点の長さ(交差点内道路長)等を計測又は検出し、所定の停止推定条件を満たす場合に、上記車間距離を上記交差点の長さより長い距離とする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2015−147525号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献1に記載の技術は、自車が交差点内にて留まることにより、自車が渋滞を引き起こす車両となることを防止することを目的とし、交差点に進入する前に、先行車両との車間間隔を調整するものである。しかしながら、この調整には、停止推定条件を満たすことが必要であり、当該条件は、先行車両が所定の速度又は所定の減速度を計測することにより、概して上記先行車両が減速に向かっていることである。ここで、例えば、先行車両が急な減速を行った場合には、上記現在の速度及び加速度の迅速な計測は困難であり又はその対応が遅れることとなり、十分な車間間隔の調整が行えずに、前方の交差点に突入する可能性がある。また、霧、雪又は雨の際には、上記両方の計測において正確な値が計測できない可能性があり、十分な車間間隔の調整が行えずに、自車が交差点内に留まることになりかねない。
【0005】
本発明の目的は、自動運転車が、霧や雨、雪等の視界の悪い天候であっても、渋滞を引き起こすことなく、交差点を安全に通過するための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項1記載の本発明においては、自車の駆動及び制動を制御する走行制御部を有し、設定された目的地への走行経路に沿って自動的に運転可能な自動運転車において、自車の前方を撮像する前方撮像部と、当該前方撮像部が撮像した映像について自車の直前の車両及び同一車線内を先行して走行する車両を検出する前方車両検出部と、自車の上記走行経路に沿って前方の交差点前の停止線を含む所定の距離内における上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知するブレーキ検知部と、を有し、自車が上記走行経路に沿って自動運転中であって上記前方の交差点前の停止線に達する前に、上記前方車両検出部が上記先行して走行する車両が上記前方の交差点内に存在することを検出し、上記ブレーキ検知部が上記所定の範囲内にて上記直前の車両のブレーキランプの点灯を検知した場合、上記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる制御部と、を有する。
【0007】
この構成により、直前の車両に先行する車両が交差点内に存在することの検出及び直前の車両のブレーキランプの点灯の検知という検出及び検知が容易で確実な現象ついての検出及び検知結果によって、霧、雪、雨天等による視界が悪い天候であっても、自車を交差点内に不要に進入させることなく、停止線にて自車を停止させるために、交通渋滞の発生を防止することができる。
【0008】
また、請求項2記載の本発明においては、更に、外部から交通渋滞情報を得る交通情報取得部を有し、当該交通情報取得部が自車が現在走行する道路上の自車前方に交通渋滞が発生した旨の情報を取得した後に、上記前方車両検出部による検出結果及び上記ブレーキ検知部による検知結果に基づいて、上記制御部は、上記走行制御部に自車を上記停止線にて停止させる。
【0009】
この構成により、交差点を含む道路上にて交通渋滞が発生する可能性が高い状況において、自車を不用意に交差点内に進入させることがないために、自車による交差点内の交通渋滞を防止することができる。
【0010】
また、請求項3記載の本発明においては、上記ブレーキ検知部は、上記直前の車両のブレーキランプが所定回数以上点灯したことを検知する。
(【0011】以降は省略されています)

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