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公開番号2021146748
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210927
出願番号2020045088
出願日20200316
発明の名称乗り物
出願人本田技研工業株式会社
代理人特許業務法人 大島特許事務所
主分類B62K 17/00 20060101AFI20210830BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】 支持脚を有する乗り物において、走行時の外形を小さくする。
【解決手段】 乗り物1は、車体フレーム2と、車体フレームに設けられ、床面上を移動可能な駆動ユニット3と、車体フレームの上方に配置され、乗員の臀部を支持するシート4と、車体フレームとシートとの間に設けられ、シートを低位置及び高位置の間で昇降させる昇降装置5と、シートから下方に延び、シートが低位置にあるときに床面に接触する少なくとも1つの支持脚71、72とを有する。支持脚は、車体フレームに近接して配置された収納位置と、収納位置よりも車体フレームから側方に離れた展開位置との間で変位可能である。シートが高位置から低位置に移動するときに、支持脚が収納位置から展開位置に移動する。
【選択図】 図1
特許請求の範囲【請求項1】
乗り物であって、
車体フレームと、
前記車体フレームに設けられ、床面上を移動可能な駆動ユニットと、
前記車体フレームの上方に配置され、乗員の臀部を支持するシートと、
前記車体フレームと前記シートとの間に設けられ、前記シートを低位置及び高位置の間で昇降させる昇降装置と、
前記シートから下方に延び、前記シートが前記低位置にあるときに前記床面に接触する少なくとも1つの支持脚とを有し、
前記支持脚は、前記車体フレームに近接して配置された収納位置と、前記収納位置よりも前記車体フレームから側方に離れた展開位置との間で変位可能であり、
前記シートが前記高位置から前記低位置に移動するときに、前記支持脚が前記収納位置から前記展開位置に移動する乗り物。
続きを表示(約 1,100 文字)【請求項2】
前記支持脚は、その上端において前記シートに揺動可能に接続された第1部材と、前記第1部材の下端に設けられ、前記床面に対して移動可能に接地する少なくとも1つの第1接地部と、前記第1部材と前記シートとの間に設けられ、前記第1部材を前記収納位置に対応した位置に付勢する第1付勢装置とを有し、
前記第1部材は、前記シートの下降に応じて、前記第1接地部を介して前記床面に押されて前記展開位置に対応した位置に揺動する請求項1に記載の乗り物。
【請求項3】
前記支持脚は、前記第1部材と前記シートとの間に設けられ、前記シートに対する前記第1部材の揺動を減衰する第1ダンパを有する請求項2に記載の乗り物。
【請求項4】
前記第1部材は、前記シートの前部に揺動可能に接続され、前記乗員の足裏を支持するためのフットレストを有する請求項2又は請求項3に記載の乗り物。
【請求項5】
前記第1接地部は前記フットレストに支持されている請求項4に記載の乗り物。
【請求項6】
前記支持脚は、その上端において前記シートに揺動可能に接続された第2部材と、前記第2部材の下端に設けられ、前記床面に対して移動可能に接地する第2接地部と、その上端において前記第2部材に揺動可能に接続された第3部材と、前記第3部材の下端に設けられ、前記床面に対して移動可能に接地する第3接地部と、前記第3部材と前記シートとの間に設けられ、前記第3部材を前記収納位置に対応した位置に付勢する第2付勢装置とを有し、
前記支持脚が前記収納位置にあるときに、前記第3接地部は前記第2接地部より下方に位置し、
前記シートの下降に応じて、前記第3部材が前記第3接地部を介して前記床面に押されて前記展開位置に対応した位置に揺動すると共に、前記第2部材が前記第3部材に押されて前記展開位置に対応した位置に揺動し、前記第2接地部が接地する請求項1に記載の乗り物。
【請求項7】
前記第2接地部は、前記第2部材に回転可能に設けられた第2ローラであり、
前記第3接地部は、前記第3部材に回転可能に設けられた第3ローラであり、
前記第3ローラの直径は、前記第2ローラの直径より大きい請求項6に記載の乗り物。
【請求項8】
前記支持脚は、前記第2部材と前記シートとの間に設けられ、前記シートに対する前記第2部材の揺動を減衰する第2ダンパを有する請求項6又は請求項7に記載の乗り物。
【請求項9】
前記駆動ユニットは、倒立振子制御された駆動輪を有する請求項1〜請求項8のいずれか1つの項に記載の乗り物。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、駆動ユニットと、駆動ユニットに昇降装置を介して設けられたシートとを有する乗り物に関する。
続きを表示(約 4,400 文字)【背景技術】
【0002】
駆動ユニットと、駆動ユニットに昇降装置を介して設けられたシートとを有する乗り物が特許文献1に記載されている。駆動ユニットは、倒立振子制御された駆動輪を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特許第5922489号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献1に係る乗り物は、バッテリ残量の低下や各種装置の失陥によって倒立振子制御を継続できない場合がある。倒立振子制御が実行できない場合に対処するために、乗り物は転倒を防止するための支持脚を有することが好ましい。支持脚の床面との接地点が乗り物の重心から側方に離れているほど、乗り物の安定性が向上する。しかし、支持脚が乗り物の側方に延出すると、乗り物の外形が大きくなる。その結果、乗り物は狭いスペースで走行することができなくなる。
【0005】
本発明は、以上の背景を鑑み、支持脚を有する乗り物において、走行時の外形を小さくすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、乗り物(1)であって、車体フレーム(2)と、前記車体フレームに設けられ、床面上を移動可能な駆動ユニット(3)と、前記車体フレームの上方に配置され、乗員の臀部を支持するシート(4)と、前記車体フレームと前記シートとの間に設けられ、前記シートを低位置及び高位置の間で昇降させる昇降装置(5)と、前記シートから下方に延び、前記シートが前記低位置にあるときに前記床面に接触する少なくとも1つの支持脚(71、72)とを有し、前記支持脚は、前記車体フレームに近接して配置された収納位置と、前記収納位置よりも前記車体フレームから側方に離れた展開位置との間で変位可能であり、前記シートが前記高位置から前記低位置に移動するときに、前記支持脚が前記収納位置から前記展開位置に移動する。
【0007】
この態様によれば、シートが高位置にあるときには支持脚が収納位置にあり、乗り物の外形が小さくなる。これにより、乗り物は狭いスペースでの走行が可能になる。また、シートが低位置にあるときには、支持脚が展開位置にあり、安定性が向上する。
【0008】
上記の態様において、前記支持脚は、その上端において前記シートに揺動可能に接続された第1部材(75)と、前記第1部材の下端に設けられ、前記床面に対して移動可能に接地する少なくとも1つの第1接地部(76)と、前記第1部材と前記シートとの間に設けられ、前記第1部材を前記収納位置に対応した位置に付勢する第1付勢装置(77)とを有し、前記第1部材は、前記シートの下降に応じて、前記第1接地部を介して前記床面に押されて前記展開位置に対応した位置に揺動するとよい。
【0009】
この態様によれば、支持脚は床面との接触によって収納位置から展開位置に変化する。支持脚は駆動装置を必要としないため、支持脚の構造を簡素化かつ小型化することができる。
【0010】
上記の態様において、前記支持脚は、前記第1部材と前記シートとの間に設けられ、前記シートに対する前記第1部材の揺動を減衰する第1ダンパ(83)を有するとよい。
【0011】
この態様によれば、支持脚が床面と当接して収納位置から展開位置に変位するときに、第1ダンパが減衰力を発生する。これにより、シートに着座した乗員に加わる衝撃を軽減することができる。
【0012】
上記の態様において、前記第1部材は、前記シートの前部に揺動可能に接続され、前記乗員の足裏を支持するためのフットレスト(79)を有するとよい。
【0013】
この態様によれば、フットレストは支持脚と共に移動する。そのため、支持脚が展開位置にあるとき、フットレストは支持脚と共に乗員からより離れた位置に配置される。これにより、乗員の姿勢を安定させることができる。
【0014】
上記の態様において、前記第1接地部は前記フットレストに支持されているとよい。
【0015】
この態様によれば、フットレストが前記第1接地部を介して床面に接地する。これにより、乗員の足裏が床面に近い位置に配置されるため、乗員はより姿勢を安定させることができる。
【0016】
上記の態様において、前記支持脚は、その上端において前記シートに揺動可能に接続された第2部材(86)と、前記第2部材の下端に設けられ、前記床面に対して移動可能に接地する第2接地部(87)と、その上端において前記第2部材に揺動可能に接続された第3部材(88)と、前記第3部材の下端に設けられ、前記床面に対して移動可能に接地する第3接地部(89)と、前記第3部材と前記シートとの間に設けられ、前記第3部材を前記収納位置に対応した位置に付勢する第2付勢装置(91)とを有し、前記支持脚が前記収納位置にあるときに、前記第3接地部は前記第2接地部より下方に位置し、前記シートの下降に応じて、前記第3部材が前記第3接地部を介して前記床面に押されて前記展開位置に対応した位置に揺動すると共に、前記第2部材が前記第3部材に押されて前記展開位置に対応した位置に揺動し、前記第2接地部が接地するとよい。
【0017】
この態様によれば、支持脚が互いに離れた第2接地部及び第3接地部において床面に接触する。そのため、支持脚は乗り物を床面に対して安定性良く支持することができる。
【0018】
上記の態様において、前記第2接地部は、前記第2部材に回転可能に設けられた第2ローラであり、前記第3接地部は、前記第3部材に回転可能に設けられた第3ローラであり、前記第3ローラの直径は、前記第2ローラの直径より大きいとよい。
【0019】
この態様によれば、第3ローラが第2ローラよりも先に床面に接触し、かつ第3ローラの直径が第2ローラの直径よりも大きいため、支持脚は床面と安定性良く接触することができる。
【0020】
上記の態様において、前記支持脚は、前記第2部材と前記シートとの間に設けられ、前記シートに対する前記第2部材の揺動を減衰する第2ダンパ(94)を有するとよい。
【0021】
この態様によれば、支持脚が床面と当接して収納位置から展開位置に変位するときに、第3ダンパが減衰力を発生する。これにより、シートに着座した乗員に加わる衝撃を軽減することができる。
【0022】
上記の態様において、前記駆動ユニットは、倒立振子制御された駆動輪(8)を有するとよい。
【発明の効果】
【0023】
以上の構成によれば、支持脚を有する乗り物において、走行時の外形を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
シートが低位置にあるときの乗り物を前方から見た斜視図
シートが低位置にあるときの乗り物を後方から見た斜視図
シートが低位置にあるときの乗り物の左側面図
昇降装置の斜視図
昇降装置の断面図(可動体が基準位置にあり、シートが低位置にある状態)
昇降装置の断面図(可動体が基準位置にあり、シートが高位置にある状態)
昇降装置の断面図(可動体が下降位置にあり、シートが低位置にある状態)
可動体が基準位置に復帰するときの係止装置の状態を示す説明図
可動体が基準位置に復帰するときの係止装置の状態を示す説明図
シートが高位置にあるときの乗り物の左側面図
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、図面を参照して、本発明に係る乗り物を倒立振子型車両に適用した実施形態について説明する。
【0026】
図1〜図3に示すように、乗り物1は、車体フレーム2と、車体フレーム2に設けられ、床面上を移動可能な少なくとも1つの駆動ユニット3と、車体フレーム2の上方に配置され、乗員の臀部を支持するシート4と、車体フレーム2とシート4との間に設けられた昇降装置5と、駆動ユニット3及び昇降装置5を制御する制御装置6とを有する。
【0027】
本実施形態では、左右一対の駆動ユニット3が車体フレーム2の左右の側部に設けられている。各駆動ユニット3は、倒立振子制御された駆動輪8を有する。本実施形態では、各駆動ユニット3は、摩擦式駆動装置である。摩擦式駆動装置は、車体フレーム2に回転可能に支持された一対のドライブディスク11と、ドライブディスク11のそれぞれに回転可能に支持された複数のドライブローラ(不図示)と、左右のドライブディスク11の間に配置され、ドライブローラに接触する環状の駆動輪8と、一対のドライブディスク11をそれぞれ独立して回転させる一対のアクチュエータ12とを有する。一対のドライブディスク11は互いに同軸に配置され、それらの回転軸線は左右方向に延びている。
【0028】
駆動輪8は、環状をなし、一対のドライブディスク11の間にドライブディスク11と同軸に配置されている。また、駆動輪8は、複数のドライブローラに接触し、中心軸線回り及び環状の軸線回りに回転可能となっている。駆動輪8は、例えば円環状の芯体13と、芯体13に回転可能に支持された複数のドリブンローラ14とを有する。各ドリブンローラ14は、環状の芯体13の軸線を中心として回転可能に芯体13に支持されている。各ドリブンローラ14は、ドライブディスク11から荷重を受けて芯体13に対して回転する。
【0029】
一対のドライブディスク11が同じ回転速度で同じ方向に回転すると、駆動輪8はドライブディスク11と同じ回転速度で同じ方向に回転する。一対のドライブディスク11の回転方向又は回転速度に差が生じると、駆動輪8のドリブンローラ14が芯体13に対して回転する。これにより、駆動ユニット3は床面に対して左右方向に推進力を発生させることができる。
【0030】
車体フレーム2の後部にはバッテリ16が支持されている。また、車体フレーム2の内部又は後部には、制御装置6が支持されている。
(【0031】以降は省略されています)

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