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公開番号2021138224
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210916
出願番号2020035972
出願日20200303
発明の名称自動運転車
出願人個人
代理人
主分類B60Q 1/36 20060101AFI20210820BHJP(車両一般)
要約【課題】走行する自動運転車を分岐路に直接連結する車線へ安全かつ円滑に車線変更させる。
【解決手段】設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、方向指示部を作動させる制御部と、上記分岐路を有する車線の交通量を計測する交通量計測部と、交通量計測部の計測結果に基づいて、方向指示部の作動に係る上記所定の距離を変更する変更部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項1】
設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、
自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、
自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、上記分岐路を有する車線に車線変更するために前記方向指示部を作動させる制御部と、
上記分岐路を有する車線の交通量を計測する交通量計測部と、
当該交通量計測部の計測結果に基づいて、前記方向指示部の作動に係る上記所定の距離を変更する変更部と、
を有する自動運転車。
続きを表示(約 2,400 文字)【請求項2】
請求項1記載の自動運転車において、
自車が走行する車線に隣接する車線における自車の前方又は後方を撮像する撮像部と、
前記撮像部が取得した映像から上記分岐路を有する車線を走行する車両に係る画像を認識する車両認識部と、
を有し、
前記交通量計測部は、当該車両認識部が所定時間内に認識した上記車両に係る画像の数に基づいて上記交通量を計測することを特徴とする自動運転車。
【請求項3】
請求項2記載の自動運転車において、
更に、自車の車外の明るさを検知する明さ検知部を有し、
前記交通量計測部は、
自車の周囲の音声を取得する音声取得部と、
前記撮像部が撮像した映像及び前記音声取得部が取得した音声から上記分岐路を有する車線を走行する車両を認識する車両認識部と、
を有し、
前記交通量計測部は、前記明さ検知部の検知結果が所定の明るさ以下の場合、前記車両認識部の認識結果に基づいて、上記交通量を計測することを特徴とする自動運転車。
【請求項4】
設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、
自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、
自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点に達する前の所定のタイミングにて、上記分岐路を有する車線に車線変更するために前記方向指示部を作動させる制御部と、
上記分岐路を有する車線の交通量を計測する交通量計測部と、
当該交通量計測部の計測結果に基づいて、前記方向指示部の作動に係る上記所定のタイミングを変更する変更部と、
を有する自動運転車。
【請求項5】
請求項4記載の自動運転車において、
自車が走行する車線に隣接する車線における自車の前方又は後方を撮像する撮像部と、
前記撮像部が取得した映像から上記分岐路を有する車線を走行する車両に係る画像を認識する車両認識部と、
を有し、
前記交通量計測部は、当該車両認識部が所定時間内に認識した上記車両に係る画像の数に基づいて上記交通量を計測することを特徴とする自動運転車。
【請求項6】
請求項5記載の自動運転車において、
更に、自車の車外の明るさを検知する明さ検知部を有し、
前記交通量計測部は、
自車が走行する車線に隣接する車線における自車の前方又は後方を撮像する撮像部と、 自車の周囲の音声を取得する音声取得部と、
前記撮像部が撮像した映像及び前記音声取得部が取得した音声から上記分岐路を有する車線を走行する車両を認識する車両認識部と、
を有し、
前記交通量計測部は、前記明さ検知部の検知結果が所定の明るさ以下の場合、前記車両認識部の認識結果に基づいて、上記交通量を計測することを特徴とする自動運転車。
【請求項7】
設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、
自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、
自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、上記分岐路を有する車線に車線変更するために前記方向指示部を作動させる制御部と、
上記分岐路を有する車線の交通量を計測する交通量計測部と、
当該交通量計測部の計測結果に基づいて、前記方向指示部の作動に係る上記所定の距離を設定する距離設定部と、
を有する自動運転車。
【請求項8】
請求項7記載の自動運転車において、
更に、自車の車外の明るさを検知する明さ検知部を有し、
前記交通量計測部は、
自車が走行する車線に隣接する車線における自車の前方又は後方を撮像する撮像部と、 自車の周囲の音声を取得する音声取得部と、
前記撮像部が撮像した映像及び前記音声取得部が取得した音声から上記分岐路を有する車線を走行する車両を認識する車両認識部と、
を備え、
前記交通量計測部は、前記明さ検知部の検知結果が所定の明るさ以下の場合、前記車両認識部の認識結果に基づいて、上記交通量を計測することを特徴とする自動運転車。
【請求項9】
設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、
自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、
自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点に達する前の所定のタイミングにて、上記分岐路を有する車線に車線変更するために前記方向指示部を作動させる制御部と、
上記分岐路を有する車線の交通量を計測する交通量計測部と、
当該交通量計測部の計測結果及び当該速度検出部の検出結果に基づいて、前記方向指示部の作動に係る上記所定のタイミングを設定するタイミング設定部と、
を有する自動運転車。
【請求項10】
請求項9記載の自動運転車において、
更に、自車の車外の明るさを検知する明さ検知部を有し、
前記交通量計測部は、
自車が走行する車線に隣接する車線における自車の前方又は後方を撮像する撮像部と、 自車の周囲の音声を取得する音声取得部と、
前記撮像部が撮像した映像及び前記音声取得部が取得した音声から上記分岐路を有する車線を走行する車両を認識する車両認識部と、
を備え、
前記交通量計測部は、前記明さ検知部の検知結果が所定の明るさ以下の場合、前記車両認識部の認識結果に基づいて、上記交通量を計測することを特徴とする自動運転車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、設定された経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車に係り、走行中の当該自動運転車が分岐路に移動する技術に関する。
続きを表示(約 1,500 文字)【背景技術】
【0002】
近年、自動車の自動運転技術の開発が加速化し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な無線通信技術、AI技術等と融合し、人的操作が殆ど不要な水準にまで達している。特許文献1には、購読道路を隊列走行する複数の車両が、合流地点前にて合流してくる他の車両のために隊列を分裂させて、上記他の車両の円滑な合流を図る技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2016−146131号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献1に記載の技術においては、隊列を成して走行する複数の車両が合流してくる他の車両の進入を妨げることを未然に防ぐために、隊列を分割するものであり、そのために、隊列の長さと合流区間の長さを比較する。その隊列の長さを補正するために、現在隊列が走行する車線における交通量を測る。即ち、この技術は、道路を隊列走行する車両が他車の合流を妨げることを防止するためのものであり、分岐路に直接連結する車線へ安全かつ円滑に車線変更する技術とは、全く異なる。
【0005】
本発明の目的は、走行する車両を分岐路に直接連結する車線へ安全かつ円滑に車線変更させるための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項1記載の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、上記分岐路を有する車線に車線変更するために上記方向指示部を作動させる制御部と、上記分岐路を有する車線の交通量を計測する交通量計測部と、当該交通量計測部の計測結果に基づいて、前記方向指示部の作動に係る上記所定の距離を変更する変更部と、を有する。
【0007】
この構成により、片側に複数の走行車線を有する道路から当該道路の分岐路に移る際に、先ず、分岐点に直接連結する車線への車線変更において、上記交通量によって方向指示部を作動させる地点(所定の距離)を変更することにより、余裕をもって安全かつ円滑に上記直接連結する車線に移ることができる。
【0008】
また、請求項2記載の本発明においては、自車が走行する車線に隣接する車線における自車の前方又は後方を撮像する撮像部と、上記撮像部が取得した映像から上記分岐路を有する車線を走行する車両に係る画像を認識する車両認識部と、を有し、上記交通量計測部は、当該車両認識部が所定時間内に認識した上記車両に係る画像の数に基づいて上記交通量を計測する。
【0009】
この構成により、車両認識部は、撮像部が取得した映像について画像認識により上記交通量を計測できるために、その計測結果の信頼性が高く、安全かつ円滑に上記分岐路に移動できる。
【0010】
また、請求項3記載の本発明においては、更に、自車の車外の明るさを検知する明さ検知部を有し、前記交通量計測部は、自車の周囲の音声を取得する音声取得部と、前記撮像部が撮像した映像及び前記音声取得部が取得した音声から上記分岐路を有する車線を走行する車両を認識する車両認識部と、を有し、前記交通量計測部は、前記明さ検知部の検知結果が所定の明るさ以下の場合、前記車両認識部の認識結果に基づいて、上記交通量を計測する。
(【0011】以降は省略されています)

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