TOP特許意匠商標
特許ウォッチ DM通知 Twitter
公開番号2021126759
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210902
出願番号2020037278
出願日20200215
発明の名称スマートペンダント
出願人個人
代理人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20210806BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】 ペンダントを使ってロボットに教示情報を与えてロボットを期待通り動作させようとすると、コスト、時間または手間が想定以上に要することがままあった。
【解決手段】 ロボットを制御するペンダントにおいて、AI制御に必要な情報を入力させるためのセンサ入力部と、そのセンサ入力部からの情報を参照してAI制御によってロボットを教示するAI制御部を設け、スマートペンダントと成す。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
ロボットを教示する携帯して操作可能な装置において、
入力手段と表示部を備え、
AIによる制御を実施するための情報を受信するセンサ入力部と、
前記センサ入力部からのデータを参照してAIによるロボットの教示を実行するAI制御部を備えてなるスマートペンダント。
続きを表示(約 240 文字)【請求項2】
AI制御によらないロボットの教示を実施するための非AI制御部を有する請求項1のスマートペンダント。
【請求項3】
AIによるロボット教示実行の適否を判断し、前記AI制御部と前記非AI制御部の動作を管轄するAI制御実施判断部を設けた請求項2のスマートペンダント。
【請求項4】
AIによる教示とAIによらない教示の組み合わせ方を学習していく手段を前記AI制御実施判断部に設けたこと特徴とする請求項3のスマートペンダント。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットシステムを構成する一つであり、ロボットを教示するための装置であるスマートペンダントに関する。
続きを表示(約 2,300 文字)【背景技術】
【0002】
ロボットないしロボットアームの動作の教示をシステムに登録する方法としては直接教示と間接教示がある。ロボットの教示には通常ペンダントと称する入力表示装置が使われる。ペンダントは、ロボットのティーチング用の画像やロボットの動作状態を示す画像を表示する表示部と、ロボットの手動操作や各種入力操作を行う操作キーとを備え、作業者が携帯して操作することができる。
ペンダントによる直接教示と間接教示、およびペンダントの従来技術は、例えば下記の特許文献1に開示されている。また直接教示と関節教示の問題点についても特許文献1に開示されている。なお、この特許文献には間接教示という用語は出てこない。しかし直接教示でないものは間接教示であり、この特許文献ではテキストベースという用語が使われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2017−227864号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
直接教示は、ロボットのアームの先端部や関節部に力センサやトルクセンサなどを取り付け、作業者がアームを直接的に動かす教示方法である。なおモータもセンサのうちに含むものとする。アームに設けてあるモータのモータ電流から関節部のトルクを推定することができるのでモータもセンサとして使うことができる。ただしモータ電流のみもしくは主としてモータ電流によって、教示を実行するには相当の技量が必要である。
一方間接教示には、いわゆるオンラインとオフラインがある。工場の生産現場で多用されてきたのがオンライン教示である。ペンダントに教示データ(教示プログラム)を作業者が入力する方法である。その教示データないし教示プログラムが優れたものであれば信頼性が高い教示方法である。しかし優れた教示データを作るのは簡単ではない。一般に作成容易でない教示プログラムをいかに簡単に作れるようにするか補助するシステムを提供するのがペンダントメーカの腕の見せ所であり、ペンダントユーザである現場の対応力、技術力でもある。
さらにもう一方のオフライン教示は、ロボットの動作環境の変化に強い、実機を止めずに教示ができるという利点はあるものの、オフライン教示用のプログラムの開発が困難という問題点がある。またオフライン教示は、ペンンダントではなくパソコンを使うことが一般的である。ロボットのペンダントにおいては、作業者が携帯して操作する性質上、ペンダントの表示領域(画面)に充分なエリアを確保できないことが普通である。このため、オフライン教示をペンダント上で行うのは容易ではない。ペンダント上でオフライン教示を行わないとするなら、現場で教示のたびごとにパソコンを用意しなければならないので手間である。パソコンを用意してもオンライン教示よりすぐれた教示ができるとは限らない。つまりパソコンを用意する手間が報われるかどうか定かでない。ペンダント上でオフライン教示をしようとするならオンライン教示以上にプログラムの開発が困難である。
本発明は、従来の教示方法のこうした実情に鑑みてなされたものであり、画面の大きさに制約があるペンダントにおいて、作業者の熟練度に左右されにくく、教示作業の操作性を向上させることができる賢いペンダントすなわちスマートペンダントの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係るスマートペンダントは以下のような構成である。
請求項1の発明は、ロボットを教示する携帯して操作可能な装置において、入力手段と表示部を備え、AIによる制御を実施するための情報を受信するセンサ入力部と、前記センサ入力部からのデータを参照してAIによるロボットの教示を実行するAI制御部を備えてなる。
【0006】
請求項2の発明は、請求項1のスマートペンダントにおいて、AI制御によらないロボットの教示を実施するための非AI制御部を有する。
【0007】
請求項3の発明は、請求項2のスマートペンダントにおいて、AIによるロボット教示実行の適否を判断し、前記AI制御部と前記非AI制御部の動作を管轄するAI制御実施判断部を設けたものである。
【0008】
請求項4の発明は、請求項3のスマートペンダントにおいて、AIによる教示とAIによらない教示の組み合わせ方を学習していく手段を前記AI制御実施判断部に設けたこと特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
ロボットのペンダントにおいてAIによる教示を行うことによって、ペンダントを操作する作業者の操作性と生産性を向上させることができる。またAIによる教示を行わないことによってペンダントの操作性と生産性が低下することを防止することもできる。さらにまたAI制御と非AI制御を組み合わせてロボットを操作することが可能なので、熟練者であってもそうでなくてもスマートペンダントによってロボットの操作を従来よりも適切に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
本発明の第1実施形態を示すブロック図
本発明の第2実施形態を示すブロック図
本発明の第3実施形態を示すブロック図
本発明に係るAI制御の一実施形態を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

この特許をJ-PlatPatで参照する

関連特許

日東精工株式会社
反転装置
20日前
株式会社ハーモ
吸着機構
21日前
株式会社丸高工業
電動工具
1か月前
凸版印刷株式会社
基板吸着搬送機構
3か月前
川崎重工業株式会社
ロボット
2か月前
個人
ロック機構付ピンセット
28日前
個人
ロボットシステム
1か月前
株式会社マキタ
電動工具
1か月前
株式会社兼古製作所
ネジ除去具
9日前
株式会社マキタ
電動工具
2か月前
UHT株式会社
駆動工具
29日前
マックス株式会社
電動工具
2か月前
世川有限公司
工具用ホルダー構造
29日前
株式会社ユーシン精機
搬送ヘッド
1か月前
学校法人 中央大学
自走式ロボット
28日前
ナカオテクニカ株式会社
ハンド装置
1か月前
倉敷紡績株式会社
ロボット制御方法
2か月前
トヨタ自動車株式会社
移動ロボット
2か月前
日本発條株式会社
屈曲構造体
1日前
太陽パーツ株式会社
サポートウェア
1か月前
工機ホールディングス株式会社
作業機
1日前
株式会社新亀製作所
ドライバー
1日前
株式会社エビス
電動回転工具用水準器
2か月前
株式会社マキタ
インパクトレンチ
23日前
株式会社DailyColor
ロボット
1か月前
株式会社マキタ
オイルパルス工具
20日前
個人
2種類の機械用工具を使い分けできる器具。
29日前
個人
2種類の機械用工具を使い分けできる器具。
2か月前
川崎重工業株式会社
ロボットハンド
1日前
AssistMotion株式会社
アシストウェア
3か月前
株式会社イシダ
ロボット
2か月前
オムロン株式会社
制御装置、および制御方法
2か月前
工機ホールディングス株式会社
作業機
2か月前
ムラテックメカトロニクス株式会社
吸着部材
2か月前
工機ホールディングス株式会社
作業機
2か月前
株式会社マキタ
電動作業機
6日前
続きを見る