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公開番号2021123143
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210830
出願番号2020015723
出願日20200131
発明の名称車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人特許業務法人深見特許事務所
主分類B60W 40/00 20060101AFI20210802BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転が可能に構成された車両において、車両本体から自動運転システムへ車輪の回転方向を示す信号を適切に出力することである。
【解決手段】車両制御インターフェースは、VPから「Forward」を示す情報を受けた場合には、車輪の回転方向を示す信号に0の値を設定する(S13)。車両制御インターフェースは、VPから「Reverse」を示す情報を受けた場合には、車輪の回転方向を示す信号に1の値を設定する(S15)。車両制御インターフェースは、VPから「Invalid value」を示す情報を受けた場合には、車輪の回転方向を示す信号に3の値を設定する(S16)。車両制御インターフェースは、車輪の回転方向を示す信号をADKに出力する(S17)。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項1】
自動運転システムが搭載可能に構成された車両であって、
前記自動運転システムからの指令に従って前記車両を制御する車両プラットフォームと、
前記車両プラットフォームと前記自動運転システムとの間のインターフェースを行なう車両制御インターフェースとを備え、
前記車両プラットフォームは、車輪に設けられた車輪速センサから入力されるパルスに基づいて前記車輪の回転方向を確定し、
前記車両制御インターフェースは、確定された回転方向を示す信号を前記自動運転システムに出力する、車両。
続きを表示(約 500 文字)【請求項2】
前記車両プラットフォームは、前記車輪速センサから同方向を示すパルスが連続して2パルス入力された場合に前記車輪の回転方向を確定する、請求項1に記載の車両。
【請求項3】
前記車両制御インターフェースは、
前記車輪の回転方向が、前記車両を前進させる回転方向に確定された場合には、Forwardを示す信号を前記自動運転システムに出力し、
前記車輪の回転方向が、前記車両を後進させる回転方向に確定された場合には、Reverseを示す信号を前記自動運転システムに出力する、請求項1または請求項2に記載の車両。
【請求項4】
前記車両制御インターフェースは、前記車輪の回転方向が確定されなかった場合には、Invalid valueを示す信号を前記自動運転システムに出力する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両。
【請求項5】
前記車両の起動後において前記車輪の回転方向が確定されるまでは、前記車両制御インターフェースは、Forwardを示す信号を前記自動運転システムに出力する、請求項3または請求項4に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、自動運転が可能に構成された車両に関する。
続きを表示(約 1,300 文字)【背景技術】
【0002】
近年、車両の自動運転に関する技術の開発が進められている。たとえば、特開2018−132015号公報(特許文献1)には、車両の動力を統括的に管理する動力システムと、各種車載器の電力供給等を統括的に管理する電源システムと、車両の自動運転制御を統括的に実行する自動運転システムとを備えた車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2018−132015号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自動運転システムは、車両本体に外付け可能に構成されることも考えられる。この場合、自動運転システムからの指令に従って車両制御が行なわれることにより、自動運転が実現される。自動運転の精度を高めるためには、自動運転システムに車両状態を適切に出力する(伝える)ことが望ましい。車両状態の1つとして、各車輪の回転方向が挙げられる。
【0005】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、自動運転が可能に構成された車両において、車両本体から自動運転システムへ車輪の回転方向を示す信号を適切に出力することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
(1)この開示に係る車両は、自動運転システムが搭載可能に構成された車両であって、自動運転システムからの指令に従って車両を制御する車両プラットフォームと、車両プラットフォームと自動運転システムとの間のインターフェースを行なう車両制御インターフェースとを備える。車両プラットフォームは、車輪に設けられた車輪速センサから入力されるパルスに基づいて車輪の回転方向を確定する。車両制御インターフェースは、確定された回転方向を示す信号を自動運転システムに出力する。
【0007】
上記構成によれば、車両には、車両プラットフォームと自動運転システムとの間のインターフェースを行なう車両制御インターフェースが設けれる。これにより、車両プラットフォームが確定させた車輪の回転方向を示す信号を、車両制御インターフェースを介して自動運転システムへ適切に出力することができる。
【0008】
(2)ある実施の形態においては、車両プラットフォームは、車輪速センサから同方向を示すパルスが連続して2パルス入力された場合に車輪の回転方向を確定する。
【0009】
上記構成によれば、車両プラットフォームが、車輪速センサから同方向を示すパルスを連続して2パルス受けた場合に車輪の回転方向を確定させるため、車輪速センサからパルスを受ける毎に車輪の回転方向を確定させる場合に比べて、車輪の回転方向の誤検出を抑制することができる。
【0010】
(3)ある実施の形態においては、車両制御インターフェースは、車輪の回転方向が、車両を前進させる回転方向に確定された場合には、Forwardを示す信号を自動運転システムに出力し、車輪の回転方向が、車両を後進させる回転方向に確定された場合には、Reverseを示す信号を自動運転システムに出力する。
(【0011】以降は省略されています)

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