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公開番号2021123140
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210830
出願番号2020015720
出願日20200131
発明の名称車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人特許業務法人深見特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20210802BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】自動運転中の操舵の精度を向上させる。
【解決手段】車両10は、自動運転システム202からのコマンドに従って車両制御を実行するVP120と、自動運転システム202とVP120との間のインターフェースを行なう車両制御インターフェース110とを備える。自動運転システム202から車両VP120へは、操舵輪の切れ角を要求するタイヤ回転角度コマンドが送信される。VP120から自動運転システム202へは、操舵輪の切れ角の推定値である推定ホイール角を示すシグナルが送信される。VP120は、車両10が直進状態である場合のホイール推定角を用いて設定されるタイヤ回転角度コマンドに従って操舵する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
自動運転システムを搭載可能な車両であって、
前記自動運転システムからのコマンドに従って車両制御を実行する車両プラットフォームと、
前記自動運転システムと前記車両プラットフォームとの間のインターフェースを行なう車両制御インターフェースとを備え、
前記自動運転システムから前記車両プラットフォームへは、操舵輪の切れ角を要求するタイヤ回転角度コマンドが送信され、
前記車両プラットフォームから前記自動運転システムへは、操舵輪の切れ角の推定値である推定ホイール角を示すシグナルが送信され、
前記車両プラットフォームは、前記車両が直進状態である場合のホイール推定角を用いて設定される前記タイヤ回転角度コマンドに従って操舵する、車両。
続きを表示(約 170 文字)【請求項2】
前記タイヤ回転角度コマンドは、前記推定ホイール角からの相対値を用いて設定される、請求項1に記載の車両。
【請求項3】
前記車両が直進状態である場合の前記推定ホイール角が、前記タイヤ回転角度コマンドを示す値の補正値として設定され、自律モードでないときに前記補正値が更新される、請求項1または2に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、自動運転中の車両の制御に関する。
続きを表示(約 1,200 文字)【背景技術】
【0002】
近年、ユーザの操作を必要とせずに車両を走行させる自動運転システムの開発が進められている。自動運転システムは、たとえば、既存の車両に搭載可能にするためにインターフェースを介して車両とは別個に設けられる場合がある。
【0003】
このような自動運転システムとして、たとえば、特開2018−132015号公報(特許文献1)には、車両の動力を管理するECU(Electronic Control Unit)と自動運転用のECUを独立させることで、既存の車両プラットフォームに大きな変更を加えることなく、自動運転機能を付加することができる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2018−132015号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、自動運転中においては、車両の経年劣化やアライメントのずれなどに起因して車両プラットフォームから取得される情報に基づく操舵角の推定値と実際に要求される操舵角との間にずれが発生する場合がある。そのため、車両を適切に制御するために操舵角のずれを解消することが求められる。
【0006】
本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、自動運転システムが搭載可能であって、自動運転中の操舵の精度を向上させる車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示のある局面に係る車両は、自動運転システムを搭載可能な車両である。この車両は、自動運転システムからのコマンドに従って車両制御を実行する車両プラットフォームと、自動運転システムと車両プラットフォームとの間のインターフェースを行なう車両制御インターフェースとを備える。自動運転システムから車両プラットフォームへは、操舵輪の切れ角を要求するタイヤ回転角度コマンドが送信される。車両プラットフォームから自動運転システムへは、操舵輪の切れ角の推定値である推定ホイール角を示すシグナルが送信される。車両プラットフォームは、車両が直進状態である場合のホイール推定角を用いて設定されるタイヤ回転角度コマンドに従って操舵する。
【0008】
このようにすると、車両が直進状態である場合のホイール推定角を用いて設定されるタイヤ回転角度コマンドに従って操舵されるので、操舵角のずれを解消して自動運転中の操舵の精度を向上させることができる。
【0009】
さらにある実施の形態においては、タイヤ回転角度コマンドは、推定ホイール角からの相対値を用いて設定される。
【0010】
このようにすると、操舵角のずれを解消して自動運転中の操舵の精度を向上させることができる。
(【0011】以降は省略されています)

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