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公開番号2021107177
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210729
出願番号2019238844
出願日20191227
発明の名称制御装置
出願人日本電産株式会社,日本電産エレシス株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 10/18 20120101AFI20210702BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の停止時において搭乗者に違和感を与えない減速・停止制御を行う。
【解決手段】外部より停止指示を受けたECU3は、目標速度演算部7において、目標角加速度演算部41によって車両1の実角加速度α0と、あらかじめ設定した目標角加加速度ζ*より目標角加速度α*を算出し、さらに、目標角速度演算部43によって実角加速度α0と、実角速度ω0と、目標角加加速度ζ*より目標角速度ω*を算出する。そして、目標角加速度α*と目標角速度ω*に基づく目標速度に従って車両1が停止するように制御する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項1】
外部から停止指示を受けて車両の減速を制御する制御装置であって、
前記減速の開始時における前記車両の実角速度ω

と、該実角速度ω

を時間微分した実角加速度α

とを求める手段と、
前記実角加速度α

と、あらかじめ設定した目標角加加速度ζ

より目標角加速度α

を算出する手段と、
前記実角加速度α

と、前記実角速度ω

と、前記目標角加加速度ζ

より目標角速度ω

を算出する手段と、
前記目標角加速度α

と前記目標角速度ω

に基づく目標速度に従って前記車両が停止するように制御する制御手段と、
を備える制御装置。
続きを表示(約 1,400 文字)【請求項2】
前記制御手段は、前記目標角加速度α

と前記目標角速度ω

が共に目標停止時間t

において0となるように、前記目標角加加速度ζ

を+ζ
max
あるいは−ζ
max
のいずれかに切り替える時間t

を決定する請求項1に記載の制御装置。
【請求項3】
前記車両の減速開始から停止までの経過時間をtとしたとき、前記目標角加加速度ζ

を、0<t≦t

において+n・ζ
max
とし(nは1または−1)、t

<t≦t

において−n・ζ
max
とし、t

<tにおいて0とする請求項2に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御手段は、前記車両の減速開始から停止までの経過時間において、|ω

|≦(α



/2ζ
max
が成立した時点で前記目標角加加速度ζ

を切り替え、かつ、ω

が所定値よりも小さくなった時点で前記目標角加速度α

と前記目標角速度ω

と前記目標角加加速度ζ

が0となるように制御する請求項1に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御手段は、前記車両の角加速度の絶対値|α|が、あらかじめ設定した最大加速度α
max
を超えた場合、|ω

|≦α
max

/2ζ
max
が成立するまで前記目標角加速度α

の絶対値を一定値α
max
に維持する請求項4に記載の制御装置。
【請求項6】
前記車両の減速開始時における実角加速度α

を√(2|ω

ζ
max
|)として目標速度を計算する請求項1に記載の制御装置。
【請求項7】
前記車両の減速開始時における実角加速度α
0
’をα
0
<α<√(2|ω

ζ
max
|)として計算し、かつ、目標角加加速度の最大値ζ
max
を(α

’)

/|2ω

|とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項8】
前記実角速度ω

および前記実角加速度α

は、ノッチフィルタおよび/またはローパスフィルタによるフィルタ処理後の角速度および角加速度である請求項1〜7のいずれか1項に記載の制御装置。
【請求項9】
電動モータを駆動するインバータ装置であって、
請求項1〜8のいずれか1項に記載の制御装置により生成された目標速度に追従するように前記電動モータのトルク指令信号を生成する手段と、
前記トルク指令信号によって前記電動モータを駆動制御する手段と、
を備えるインバータ装置。
【請求項10】
請求項9に記載のインバータ装置を備えた自動車。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、電気自動車等の車両の制御装置に関する。
続きを表示(約 1,400 文字)【背景技術】
【0002】
電気自動車、ハイブリッド車等の車両では、電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)によって、種々のセンサからの検出信号、車載装置からの信号をもとに車両の走行状態、運転者による運転操作状態等を判定している。
【0003】
さらに、近時における自動車の自動運転化が進む中、車両の走行時のみならず停車時における良好な乗り心地への要求が一層高まっている。
【0004】
特許文献1は、ヨーレート関連量(操舵速度)に応じて車両の駆動力を制御することで、ドライバによる意図的なステアリング操作に対して良好な応答性で車両の挙動を制御し、操舵速度が閾値以下の場合、微小なステアリング操作に対して車両が過剰に反応することを抑制して、直進時の車両挙動についてドライバに違和感を与えることなく、ドライバの意図した挙動を正確に実現するように車両の挙動を制御する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
特開2017−87889号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献1に記載の車両用挙動制御装置は、ヨーレート(ヨー加速度)を使用して車両の操舵時の挙動制御を行っている。ところが、特許文献1に記載された車両の操舵時の制御に使用しているヨーレートは、停車時における車両の制御にはそのまま採用できない。
【0007】
その結果、従来の技術では操舵時の挙動制御は可能であっても、停車時において良好な乗り心地を実現するための減速制御ができないという問題がある。
【0008】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の減速時において搭乗者に違和感を与えない減速制御を可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記の目的を達成し、上述した課題を解決する一手段として以下の構成を備える。すなわち、本願の例示的な第1の発明は、外部から停止指示を受けて車両の減速を制御する制御装置であって、前記減速の開始時における前記車両の実角速度ω

と、該実角速度ω

を時間微分した実角加速度α

とを求める手段と、前記実角加速度α

と、あらかじめ設定した目標角加加速度ζ

より目標角加速度α

を算出する手段と、前記実角加速度α

と、前記実角速度ω

と、前記目標角加加速度ζ

より目標角速度ω

を算出する手段と、前記目標角加速度α

と前記目標角速度ω

に基づく目標速度に従って前記車両が停止するように制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【0010】
本願の例示的な第2の発明は、電動モータを駆動するインバータ装置であって、上記例示的な第1の発明に係る制御装置により生成された目標速度に追従するように前記電動モータのトルク指令信号を生成する手段と、前記トルク指令信号によって前記電動モータを駆動制御する手段とを備えることを特徴とする。
(【0011】以降は省略されています)

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