TOP特許意匠商標
特許ウォッチ DM通知 Twitter
公開番号2021104034
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210726
出願番号2021053485
出願日20210326
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人特許業務法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20210625BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】不適切な状況下で自動操向制御が実行されることを回避できる作業車を提供する。
【解決手段】走行機体を走行させる走行装置と、対地作業を行うことが可能な作業装置と、測位情報に基づいて目標ラインに沿って走行機体を走行させるように走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部78と、自動操向制御部78を自動操向オフ状態から自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具50と、作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部79と、を備え、判定部79により条件が存在しないと判定されている場合に切換操作具50に対する手動操作が行われることにより、自動操向制御部78が自動操向オン状態となり自動操向制御が開始される。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項1】
走行機体を走行させる走行装置と、
対地作業を行うことが可能な作業装置と、
測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行機体を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、
前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具と、
前記作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部と、を備え、
前記判定部により前記条件が存在しないと判定されている場合に前記切換操作具に対する手動操作が行われることにより、前記自動操向制御部が前記自動操向オン状態となり自動操向制御が開始される作業車。
続きを表示(約 200 文字)【請求項2】
前記自動操向オン状態において、前記作業装置が下降作業状態から上昇非作業状態に切り換えられると、前記自動操向制御部が前記自動操向オフ状態に切り換えられる請求項1に記載の作業車。
【請求項3】
前記自動操向オン状態において、ステアリングハンドルの切れ角が所定角度以上になると、前記自動操向制御部が前記自動操向オフ状態に切り換えられる請求項1又は2に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、自動操向制御を行うことが可能な作業車に関する。
続きを表示(約 5,000 文字)【背景技術】
【0002】
従来の作業車が、例えば、下記特許文献1に記載されている。この作業車には、走行機体を走行させる走行装置(同文献では「前輪」「後輪」)と、対地作業を行うことが可能な作業装置(同文献では「苗植付装置」)と、が備えられている。さらに、この作業車には、測位情報に基づいて目標ライン(同文献では「目標走行経路」)に沿って走行機体を走行させるように走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部(同文献では「制御ユニット」)が備えられている。さらに、この作業車には、自動操向制御部を自動操向オフ状態から自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具(同文献では「切替スイッチ」)と、が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2016−21893号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、上記従来の技術では、作業装置による対地作業に不適な条件が存在している場合であっても、切換操作具が手動操作されると、自動操向オフ状態から自動操向オン状態となって自動操向制御が実行されるようになっている。このため、例えば、切換操作具の誤操作により、不適切な状況下で自動操向制御が実行されるおそれがあった。
【0005】
上記実情に鑑み、本発明の目的は、不適切な状況下で自動操向制御が実行されることを回避できる作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の作業車は、走行機体を走行させる走行装置と、対地作業を行うことが可能な作業装置と、測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行機体を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具と、前記作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部と、前記判定部により前記条件が存在しないと判定されている場合に前記切換操作具に対する手動操作が行われることにより、前記自動操向制御部が前記自動操向オン状態となり自動操向制御が開始される。
また、本発明の作業車は、走行機体を走行させる走行装置と、対地作業を行うことが可能な作業装置と、測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行装置を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具と、前記作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部と、前記判定部により前記条件が存在すると判定されている場合に、前記切換操作具の操作による前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態への切り換えを禁止する切換禁止部と、が備えられているものである。
【0007】
本発明によると、作業装置による対地作業に不適な条件が存在している場合には、切換操作具を手動操作しても、自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換わらない。このため、自動操向制御を行うのに適切な状況下でのみ、切換操作具の手動操作により自動操向オン状態にすることが可能となる。
したがって、本発明であれば、不適切な状況下で自動操向制御が実行されることを回避できる。
【0008】
上記構成において、
前記条件として、前記作業装置が上昇非作業状態であることが含まれていると好適である。
【0009】
本構成によれば、作業装置が上昇非作業状態である場合には作業装置による対地作業を行わないため、切換操作具を手動操作しても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、不適切なタイミングで自動操向制御が行われることを回避できる。
【0010】
上記構成において、
前記条件として、前記走行機体の旋回完了後に所定の走行距離を走行していないことが含まれていると好適である。
【0011】
本構成によれば、走行機体の旋回完了の直後は、走行機体がふら付いて自機方位が安定しない場合が多いので、切換操作具を手動操作しても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、自動操向制御の開始時に、不安定な操向制御が行われることを回避できる。
【0012】
上記構成において、
前記条件として、前記目標ラインに沿った目標方位と前記走行機体の進行方向である自機方位とのズレ量が所定量以上であることが含まれていると好適である。
【0013】
本構成によれば、目標方位に対する走行機体の自機方位とのズレ量が大きい場合には、自動操向制御における操向モータの制御量が大きくなるので、切換操作具を手動操作しても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、自動操向制御の開始時に、急激な進路変更が行われることを回避できる。
【0014】
上記構成において、
前記条件として、前記走行機体の車速を所定値以上としうる変速状態となっていることが含まれていると好適である。
【0015】
本構成によれば、例えば、圃場内を移動走行する場合には、走行機体の車速を所定値以上としうる変速状態にすることが多い。そのような場合に、切換操作具が手動操作されても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、移動走行中に誤って自動走行制御が行われることを回避できる。
【0016】
上記構成において、
前記作業装置が下降作業状態から上昇非作業状態になると、前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態にする強制切換部が備えられていると好適である。
【0017】
本構成によれば、作業装置が対地作業を行うことが可能な下降作業状態から対地作業を行わない上昇非作業状態になると、自動操向オン状態になっていても強制的に自動操向オフ状態になる。これにより、例えば、特別な人為操作を行わなくても自動操向オフ状態とすることが可能となり、畦際等における旋回へスムーズに移行できるものとなる。
【0018】
上記構成において、
前記判定部により前記条件が存在すると判定されている場合に、オペレータに自動操向不可の旨を報知する報知制御部が備えられていると好適である。
【0019】
本構成によれば、切換操作具を手動操作しても自動操向オン状態に切り換えられない場合に、オペレータにその旨が報知されるので、オペレータは、自動操向を開始しうるように迅速に調整を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
田植機を示す側面図である。
田植機を示す上面図である。
ステアリング機構を模式的に示す模式図である。
自動操向制御に係る制御構成を示すブロック図である。
自動操向制御について説明する上面視の説明図である。
自動操向制御のオンオフについて説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。
図1、図2に示すように、農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機(「作業車」の一例)には、走行機体Cを走行させる走行装置Aと、圃場に対する対地作業を行うことが可能な作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置Wである。なお、図2に示す矢印Fが走行機体Cの「前」、矢印Bが走行機体Cの「後」、矢印Lが走行機体Cの「左」、矢印Rが走行機体Cの「右」である。
【0022】
図1に示すように、走行装置Aとしては、左右一対の前輪10と左右一対の後輪11とが備えられている。走行機体Cには、走行装置Aにおける左右の前輪10を操向可能なステアリング機構Uが備えられている。
【0023】
図1、図2に示すように、走行機体Cの前部には、開閉式のボンネット12が備えられている。ボンネット12内には、エンジン13が備えられている。ボンネット12の先端位置には、棒状のセンターマスコット14が備えられている。図1に示すように、走行機体Cには、前後方向に沿って延びる枠状に組まれた機体フレーム15が備えられている。
機体フレーム15の前部には、支持支柱フレーム16が立設されている。
【0024】
図1に示すように、苗植付装置Wは、油圧シリンダで構成される昇降シリンダ20の伸縮作動により昇降作動するリンク機構21を介して、走行機体Cの後端に昇降自在に連結されている。
【0025】
図1、図2に示すように、苗植付装置Wには、4個の伝動ケース22、各伝動ケース22の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された回転ケース23、各回転ケース23の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム24、圃場の田面を整地する複数の整地フロート25、植え付け用のマット状苗が載置される苗載せ台26等が備えられている。つまり、苗植付装置Wは、8条植え型式に構成されている。
【0026】
このように構成された苗植付装置Wは、苗載せ台26を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース22から伝達される動力により各回転ケース23を回転駆動して、苗載せ台26の下部から各植付アーム24により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。
【0027】
図1、図2に示すように、走行機体Cにおけるボンネット12の左右側部には、苗植付装置Wに補給するための予備苗を載置可能な複数の予備苗台28が備えられている。また、走行機体Cにおけるボンネット12の左右側部には、各予備苗台28を支持する左右一対の予備苗フレーム30と、左右の予備苗フレーム30の上部に亘って連結される連結フレーム31と、が備えられている。
【0028】
図1に示すように、苗植付装置Wの左右側部には、それぞれ、圃場の田面に指標ラインLN(図5参照)を形成するためのマーカ装置33が備えられている。左右のマーカ装置33は、それぞれ、圃場の田面に接地して走行機体Cの走行に伴い圃場の田面に指標ラインLNを形成する作用姿勢、及び、圃場の田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在に構成されている。
【0029】
図1、図2に示すように、走行機体Cの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部40が備えられている。運転部40には、運転者が着座可能な運転座席41、操縦塔42、前輪10の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成されるステアリングハンドル43、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー44、走行速度を変更可能な副変速レバー44A、操作レバー45等が備えられている。運転座席41は、走行機体Cの中央部に備えられている。操縦塔42に、ステアリングハンドル43、主変速レバー44、副変速レバー44A、操作レバー45等が操作自在に備えられている。
【0030】
図1、図2に示す操作レバー45は、ステアリングハンドル43の下側の右横側に備えられている。詳細な図示はしないが、操作レバー45は中立位置から、上方の上昇位置、下方の下降位置、後方の右マーカ位置、及び、前方の左マーカ位置、の十字方向に操作自在に構成され、中立位置に付勢されている。
(【0031】以降は省略されています)

この特許をJ-PlatPatで参照する

関連特許

株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
収穫機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
収穫機
株式会社クボタ
収穫機
株式会社クボタ
収穫機
株式会社クボタ
管理機
株式会社クボタ
管理機
株式会社クボタ
収穫機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
除雪機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
収穫機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
モーア
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
草刈機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ建設
製管機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業車
続きを見る