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公開番号2021094601
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210624
出願番号2019225139
出願日20191213
発明の名称ケース保持装置
出願人アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
代理人特許業務法人アイテック国際特許事務所
主分類B25J 15/00 20060101AFI20210528BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】隣り合うケース同士の隙間に拘わらずケースを保持することができるケース保持装置の提供。
【解決手段】ロボットアームに取り付けられるケース保持装置は、第1押さえ面および第1ピンを含む第1押さえ部材と、第2押さえ面および第2ピンを含む第2押さえ部材と、第3押さえ面および第3ピンを含む第3押さえ部材と、第1当接面および第1支持部とを含む第1支持部材と、第2当接面および第2支持部とを含む第2支持部材と、第1支持部材を2つの側壁部の一方に対して接近離間させる第1接近離間機構と、第2支持部材を2つの側壁部の他方に対して接近離間させる第2接近離間機構と、第1支持部材を2つの側壁部の一方に沿って上下方向に移動させる第1上下移動機構と、第2支持部材を2つの側壁部の他方に沿って上下方向に移動させる第2上下移動機構とを含む。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項1】
ロボットアームに取り付けられ、互いに隣り合う2つの側壁部および前記2つの側壁部から外側に突出する鍔状部を含むケースを保持するケース保持装置であって、
前記ケースの上端面の一部を押さえ付ける第1押さえ面と、前記2つの側壁部の一方の内側に上方から差し込まれる第1ピンとを含む第1押さえ部材と、
前記ケースの上端面の一部を押さえ付ける第2押さえ面と、前記2つの側壁部の他方の内側に上方から差し込まれる第2ピンとを含む第2押さえ部材と、
前記ケースの上端面の一部を押さえ付ける第3押さえ面と、前記2つの側壁部同士の交差部の内側に上方から差し込まれる第3ピンとを含む第3押さえ部材と、
前記2つの側壁部の前記一方から突出する前記鍔状部に外方から当接する第1当接面と、前記鍔状部の下面を支持するように前記第1当接面の下方から突出する第1支持部とを含む第1支持部材と、
前記2つの側壁部の前記他方から突出する前記鍔状部に外方から当接する第2当接面と、前記鍔状部の下面を支持するように前記第2当接面の下方から突出する第2支持部とを含む第2支持部材と、
前記第1支持部材を前記2つの側壁部の前記一方に対して接近離間させる第1接近離間機構と、
前記第2支持部材を前記2つの側壁部の前記他方に対して接近離間させる第2接近離間機構と、
前記第1支持部材を前記2つの側壁部の前記一方に沿って上下方向に移動させる第1上下移動機構と、
前記第2支持部材を前記2つの側壁部の前記他方に沿って上下方向に移動させる第2上下移動機構と、
を備えるケース保持装置。
続きを表示(約 1,100 文字)【請求項2】
請求項1に記載のケース保持装置において、
前記第1支持部の前記第1当接面からの突出長および前記第2支持部の前記第2当接面からの突出長は、前記ケースの前記鍔状部の前記側壁部からの張り出し長よりも短いケース保持装置。
【請求項3】
請求項1または2に記載のケース保持装置において、
前記第1および第2支持部材の前記上下方向における高さは、保持対象となる最も低背のケースの深さよりも短いケース保持装置。
【請求項4】
請求項1から3の何れか一項に記載のケース保持装置において、
前記第1支持部材は、前記第1押さえ部材の前記第1ピンと対向するように配置され、
前記第2支持部材は、前記第2押さえ部材の前記第2ピンと対向するように配置されるケース保持装置
【請求項5】
請求項4に記載のケース保持装置において、
前記第1押さえ部材および前記第1支持部材を前記2つの側壁部の前記一方に沿って横方向に一体に移動させる第1横移動機構と、
前記第2押さえ部材および前記第2支持部材を前記2つの側壁部の前記他方に沿って横方向に一体に移動させる第2横移動機構と、
を更に備えるケース保持装置。
【請求項6】
請求項5に記載のケース保持装置において、
前記ロボットアームに取り付けられるベース部材を更に備え、
前記第3押さえ部材は、前記ベース部材の下方に位置するように前記ベース部材の角部に固定され、
前記第1および第2横移動機構は、前記ベース部材により支持され、
前記第1押さえ部材および前記第1支持部材は、前記ベース部材の下方に位置するように前記第1横移動機構のスライダに連結され、
前記第2押さえ部材および前記第2支持部材は、前記ベース部材の下方に位置するように前記第2横移動機構のスライダに連結されるケース保持装置。
【請求項7】
請求項6に記載のケース保持装置において、
前記ベース部材の下方に位置するように前記ベース部材により支持されて前記ケースを撮像する3Dセンサを更に備えるケース保持装置。
【請求項8】
請求項1から7の何れか一項に記載のケース保持装置において、
前記第1ピンは、前記第1押さえ部材により軸方向に移動自在に支持され、前記第2ピンは、前記第2押さえ部材により軸方向に移動自在に支持され、前記第3ピンは、前記第3押さえ部材により軸方向に移動自在に支持されるケース保持装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、ケースの移送に際してロボットアームに取り付けられて当該ケースを保持するケース保持装置に関する。
続きを表示(約 11,000 文字)【背景技術】
【0002】
従来、壁部を有する箱形のワークをデパレタイズするためのロボットシステムとして、ロボット本体(ロボットアーム)と、当該ロボット本体の先端に取り付けられてパレットに配置されたワークを吸着・保持するロボットハンドとを含むものが知られている(例えば、特許文献1参照)。また、従来、コンテナを1個ずつ保持して所定位置まで移送する物品移送装置として、ロボット本体(ロボットアーム)と、ロボット本体の先端側に設けられ、コンテナを傾斜状態で保持するハンド装置(ロボットハンド)とを含むものが知られている(例えば、特許文献2参照)。この物品移送装置のハンド装置は、互いに接離移動可能であると共に下端部の高さ位置が互いに異なる一方側移動体および他方側移動体と、下端部の高さ位置が低い一方側移動体に固設されて物品の一側面部を外面側から引っ掛け保持する一方側フック体と、下端部の高さ位置が高い他方側移動体に固設されて上記一側面部と離間対向する物品の他側面部を外面側から引っ掛け保持する他方側フック体を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特許第5768827号公報
特開2016−124064号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献1に記載されたロボットシステムは、上部が開放された箱状のワークを保持し得ないものであり、箱形のワークに蓋が装着されていても、ロボットハンドにより吸着された蓋からワークが離脱してしまうおそれがある。また、特許文献2に記載された物品移送装置は、コンテナを保持する際に当該コンテナの両側に一方側フック体および他方側フック体を差し込むためのスペースを要求するものであり、コンテナ間の隙間が狭い場合には、ハンド装置によりコンテナを保持し得なくなってしまう。
【0005】
そこで、本開示は、隣り合うケース同士の隙間に拘わらずケースを保持することができるケース保持装置の提供を主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示のケース保持装置は、ロボットアームに取り付けられ、互いに隣り合う2つの側壁部および前記2つの側壁部から外側に突出する鍔状部を含むケースを保持するケース保持装置であって、前記ケースの上端面の一部を押さえ付ける第1押さえ面と、前記2つの側壁部の一方の内側に上方から差し込まれる第1ピンとを含む第1押さえ部材と、前記ケースの上端面の一部を押さえ付ける第2押さえ面と、前記2つの側壁部の他方の内側に上方から差し込まれる第2ピンとを含む第2押さえ部材と、前記ケースの上端面の一部を押さえ付ける第3押さえ面と、前記2つの側壁部同士の交差部の内側に上方から差し込まれる第3ピンとを含む第3押さえ部材と、前記2つの側壁部の前記一方から突出する前記鍔状部に外方から当接する第1当接面と、前記鍔状部の下面を支持するように前記第1当接面の下方から突出する第1支持部とを含む第1支持部材と、前記2つの側壁部の前記他方から突出する前記鍔状部に外方から当接する第2当接面と、前記鍔状部の下面を支持するように前記第2当接面の下方から突出する第2支持部とを含む第2支持部材と、前記第1支持部材を前記2つの側壁部の前記一方に対して接近離間させる第1接近離間機構と、前記第2支持部材を前記2つの側壁部の前記他方に対して接近離間させる第2接近離間機構と、前記第1支持部材を前記2つの側壁部の前記一方に沿って上下方向に移動させる第1上下移動機構と、前記第2支持部材を前記2つの側壁部の前記他方に沿って上下方向に移動させる第2上下移動機構とを含むものである。
【0007】
本開示のケース保持装置は、互いに隣り合う2つの側壁部および当該2つの側壁部から外側に突出する鍔状部を含むケースを保持するためにロボットアームに取り付けられ、例えば、パレットあるいはコンベヤ上の複数のケースを1個ずつ取り出したり、ケースを1個ずつパレットあるいはコンベヤ上に移載したりするのに用いられる。本開示のケース保持装置にケースを保持させる際には、ロボットアームによりケース保持装置を対象となるケースの上方まで移動させる。更に、第1ピンが2つの側壁部の一方の内側に位置し、第2ピンが当該2つの側壁部の他方の内側に位置し、第3ピンが当該2つの側壁部同士の交差部の内側に位置し、かつ第1、第2および第3押さえ面のそれぞれがケースの上端面の一部を押さえ付けるようにロボットアームによりケース保持装置を下方に移動させる。次いで、第1当接面がケースの2つの側壁部の上記一方から突出する鍔状部に外方から当接するように第1接近離間機構により第1支持部材を移動させると共に、第2当接面が当該2つの側壁部の上記他方から突出する鍔状部に外方から当接するように第2接近離間機構により第2支持部材を移動させる。これにより、2つの側壁部は、第1支持部材の第1当接面および第2支持部材の第2当接面により押圧されて、第1押さえ部材の第1ピン、第2押さえ部材の第2ピンおよび第3押さえ部材の第3ピンに対して押し付けられる。この結果、ケースは、第3ピンを基準としてケース保持装置に対して位置決めされる。そして、第1支持部がケースの2つの側壁部の上記一方から突出する鍔状部の下面を支持するように第1上下移動機構により第1支持部材をケースの2つの側壁部の一方に沿って上方に移動させる。更に、第2支持部がケースの2つの側壁部の上記他方から突出する鍔状部の下面を支持するように第2上下移動機構により第2支持部材をケースの2つの側壁部の他方に沿って上方に移動させる。これにより、ケースの2つの側壁部の上記一方から突出する鍔状部が、第1押さえ部材の第1押さえ面と第1支持部材の第1支持部とにより保持される。また、ケースの2つの側壁部の上記他方から突出する鍔状部が、第2押さえ部材の第2押さえ面と第2支持部材の第2支持部とにより保持される。更に、ケースの鍔状部(2つの側壁部)は、第1、第2および第3押さえ部材の第1、第2および第3ピンと、第1および第2支持部材の第1および第2当接面とによっても保持される。従って、第1、第2および第3押さえ部材並びに第1および第2支持部材によりケースをしっかりと保持することができる。この結果、対象となるケース上に他のケース等が存在しておらず、かつ互いに隣り合う2つの側壁部が露出されていれば、隣り合うケース同士の隙間に拘わらず当該ケースをケース保持装置によってしっかりと保持することが可能となる。更に、互いに隣り合う2つの側壁部から突出する鍔状部を第1、第2および第3押さえ部材並びに第1および第2支持部材により保持することで、ケースの保持に際して当該ケースの深さ情報(底部の位置情報)を取得する必要がなくなり、単一のケース保持装置により高さが異なる複数種類のケースを容易に保持することができる。そして、第1および第2上下移動機構により第1および第2支持部材を下方に移動させた後、第1および第2接近離間機構により第1および第2支持部材を対応する側壁部から離間させることで、ロボットアームによりケース保持装置をケースから離間させることが可能となる。なお、本開示のケース保持装置は、上部が開放されたケースだけではなく、第1、第2および第3押さえ部材の第1、第2および第3ピンが差し込まれる凹部を有する蓋が装着されたケースも保持可能である。
【図面の簡単な説明】
【0008】
本開示のケース保持装置を含むケース移送装置を示す概略構成図である。
本開示のケース保持装置により保持されるケースを示す斜視図である。
本開示のケース保持装置により保持されるケースを示す斜視図である。
本開示のケース保持装置を示す斜視図である。
本開示のケース保持装置を示す平面図である。
本開示のケース保持装置を示す側面図である。
本開示のケース保持装置を示す側面図である。
本開示のケース保持装置の動作を説明するための側面図である。
本開示のケース保持装置の動作を説明するための側面図である。
本開示のケース保持装置の動作を説明するための側面図である。
本開示のケース保持装置の動作を説明するための側面図である。
本開示のケース保持装置の動作を説明するための側面図である。
本開示のケース保持装置の動作を説明するための側面図である。
本開示のケース保持装置の動作を説明するための側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。
【0010】
図1は、本開示のケース保持装置10を含むケース移送装置1を示す斜視図である。同図に示すように、ケース移送装置1は、ロボットハンドとしてのケース保持装置10に加えて、先端部(手先部)に当該ケース保持装置10が取り付けられるロボットアーム2や制御装置3等を含む。ロボットアーム2は、多関節アーム機構や当該多関節アーム機構を駆動する複数のアクチュエータ(図示省略)等を含む。制御装置3は、CPU,ROM,RAM等(何れも図示省略)を含み、ロボットアーム2の複数のアクチュエータと、図示しない電気ケーブルを介して接続されるケース保持装置10とを制御する。
【0011】
ケース保持装置10は、図2および図3に示すケースCを保持・解放可能なものである。また、ロボットアーム2は、図1におけるX軸方向、Y軸方向およびZ軸方向にケース保持装置10を移動させると共に、当該ケース保持装置10をZ軸周りに回転させることができる。これにより、ケースCを保持したケース保持装置10をロボットアーム2により移動させることで、パレットP(図1参照)上に密に段積みされた複数のケースCを1個ずつ取り出したり、複数のケースCを1個ずつパレットP上に段積みしたりすることが可能となる。また、ケース移送装置1によれば、図示しないコンベヤにより搬送される複数のケースCを1個ずつ取り出したり、複数のケースCを1個ずつコンベヤ上に移載したりすることもできる。
【0012】
ケース保持装置10の保持対象となるケースCは、可撓性を有する樹脂等により有底角筒状、すなわち上部が開放された直方体状(立方体状)に形成されており、図2および図3に示すように、底部B、間隔をおいて対向する一対の第1側壁部W1、および間隔をおいて対向する一対の第2側壁部W2を含む。第1側壁部W1の第1側面S1と、第2側壁部W2の第2側面S2とは、曲面状のコーナー面を介して互いに隣り合う。また、ケースCは、各第1側面S1(第1側壁部W1)および各第2側面S2(第2側壁部W2)の上縁部(開口端側の周縁部)から外側に突出して当該ケースCの上端面を形成する鍔状部(フランジ部)Fを含む。鍔状部Fは、ケースCの上縁部の全周に沿って形成されており、当該上縁部から第1および第2側面S1,S2の各々と直交するように延在する。
【0013】
ケースCの種類(サイズ)は、収容される物品のサイズや特性等に応じて段積み可能となる範囲内で幅や高さを異ならせることにより複数用意されている。また、ケースCには、当該ケースC内に収容された物品を保護するための図示しない蓋を装着可能である。ケースCに装着される蓋は、当該ケースCの鍔状部Fを覆う枠状の外周部と、外周部の内側に形成されると共に当該外周部の表面よりも窪んだ底面を有する凹部とを含むものである。なお、ケースCの鍔状部Fは、必ずしも当該ケースCの上縁部の全周に沿って形成される必要はなく、例えばコーナー部から省略されてもよく、当該上縁部よりも下側の部分から突出するものであってもよい。
【0014】
図4は、ケース保持装置10を示す斜視図であり、図5は、ケース保持装置10を示す平面図であり、図6および図7は、ケース保持装置10を示す側面図である。これらの図面に示すように、ケース保持装置10は、ベース部材11と、ケースCを保持するための第1押さえ部材21、第2押さえ部材22、第3押さえ部材23、第1支持部材31および第2支持部材32を含む。更に、ケース保持装置10は、ケースCを保持するように第1、第2および第3押さえ部材21,22,23並びに第1および第2支持部材31,32を移動させる移動機構として、第1横移動機構41、第2横移動機構42、第1接近離間機構51、第2接近離間機構52、第1上下移動機構61、および第2上下移動機構62を含む。
【0015】
ベース部材11は、略長方形状(本実施形態では、略矩形状)の平面形状を有する平板であり、当該ベース部材11の上面の中央部には、ロボットアーム2の先端部に連結される連結部12が固定されている。また、図4および図5に示すように、ベース部材11の上面には、第1および第2横移動機構41,42が設置されている。第1横移動機構41は、ベース部材11の第1辺に沿って延在する送りねじ43と、当該送りねじ43を正逆方向に回転駆動するモータ45と、送りねじ43の回転に伴って進退移動するスライダ47とを含む。第2横移動機構42は、ベース部材11の上記第1辺と交差(直交)する第2辺に沿って延在する送りねじ44と、当該送りねじ44を正逆方向に回転駆動するモータ46と、送りねじ44の回転に伴って進退移動するスライダ48とを含む。第1および第2横移動機構41,42のモータ45,46は、それぞれ上記制御装置3により制御される。
【0016】
また、ベース部材11の下面には、図6および図7に示すように、当該ベース部材11の下方に位置するように3Dビジョンカメラ(3Dセンサ)15が固定(支持)されている。3Dビジョンカメラ15は、下方に存在する物体(ケースC)を撮像し、取得した情報(3次元点群データ)を上述の制御装置3に送信する。制御装置3は、3Dビジョンカメラ15からの情報に基づいて、ベース部材11の下方に存在する物体の位置や形状等を取得する。更に、ベース部材11の下面には、上記第1辺に沿って延在するガイドレール17と、上記第2辺に沿って延在するガイドレール18とが固定されている。ガイドレール17は、第1接近離間機構51を上記第1辺に沿って移動自在に支持し、ガイドレール18は、第2接近離間機構52上記第2辺に沿って移動自在に支持する。すなわち、ベース部材11は、第1および第2接近離間機構51,52を吊り下げた状態で第1辺または第2辺に沿って移動自在に支持する。
【0017】
第1接近離間機構51は、図示しない圧縮空気源から圧縮空気が供給されるハウジング53と、当該圧縮空気によりハウジング53に対して軸方向に進退移動させられるロッド55とを含むエアシリンダである。第1接近離間機構51のハウジング53は、ロッド55が上記第1辺(送りねじ43)と直交するようにベース部材11のガイドレール17により摺動自在に支持されると共に、連結部材470を介して第1横移動機構41のスライダ47に連結(固定)される。第2接近離間機構52は、上記圧縮空気源から圧縮空気が供給されるハウジング54と、当該圧縮空気によりハウジング54に対して軸方向に進退移動させられるロッド56とを含むエアシリンダである。第2接近離間機構52のハウジング54は、ロッド56が上記第2辺(送りねじ44)と直交するようにベース部材11のガイドレール18により摺動自在に支持されると共に、連結部材480を介して第2横移動機構42のスライダ48に連結(固定)される。第1および第2接近離間機構51,52に対する圧縮空気の給排は、それぞれ上記制御装置3により制御される。
【0018】
また、図6に示すように、第1接近離間機構51のハウジング53には、下方に延びる連結プレート57が固定されており、当該連結プレート57の下端部には、第1押さえ部材21が固定されている。更に、図6に示すように、第2接近離間機構52のハウジング54には、下方に延びる連結プレート58が固定されており、当該連結プレート58の下端部には、第2押さえ部材22が固定されている。すなわち、第1および第2接近離間機構51,52のハウジング53,54は、第1または第2押さえ部材21,22を下方に吊り下げた状態で支持する。加えて、図1および図7に示すように、ベース部材11の第1辺と第2辺との交差部(角部)には、下方に延びる連結プレート19が固定されており、当該連結プレート19の下端部には、第3押さえ部材23が固定されている。すなわち、ベース部材11は、第3押さえ部材23を下方に吊り下げた状態で支持する。
【0019】
第1、第2および第3押さえ部材21、22,23は、何れも平板状に形成されており、それぞれ平坦な下面を有する。以下、第1押さえ部材21の平坦な下面(図6参照)を「第1押さえ面21s」といい、第2押さえ部材22の平坦な下面(図6参照)を「第2押さえ面22s」といい、第3押さえ部材23の平坦な下面(図7参照)を「第3押さえ面23s」という。第1、第2および第3押さえ部材21、22,23は、第1、第2および第3押さえ面21s,22s,23sが第1および第2接近離間機構51,52のハウジング53,54の下方でベース部材11の下面と平行をなす同一平面内に含まれるように当該ベース部材11により支持される。
【0020】
また、第1、第2および第3押さえ部材21,22,23は、それぞれ第1ピン21p、第2ピン22pまたは23pを軸方向すなわち上下方向に移動自在に支持する。第1、第2および第3ピン21p,22p,23pは、各々の上部に形成されたフランジ部をそれぞれ有し、重力により第1押さえ面21s、第2押さえ面22sまたは第3押さえ面23sから下方に突出する。当該フランジ部が第1押さえ部材21、第2押さえ部材22または第3押さえ部材23の上面に当接することで、第1、第2および第3ピン21p,22p,23pの第1押さえ部材21、第2押さえ部材22または第3押さえ部材22からの脱落が規制される。更に、第1、第2および第3ピン21p,22p,23pは、下方に存在する物品から押圧されることで上方に退避する。
【0021】
また、図6に示すように、第1接近離間機構51のロッド55の先端部には、第1上下移動機構61が固定されており、図7に示すように、第2接近離間機構52のロッド56の先端部には、第2上下移動機構62が固定されている。第1上下移動機構61は、上記圧縮空気源から圧縮空気が供給されるハウジング63と、当該圧縮空気によりハウジング63に対して軸方向に進退移動させられるロッド65とを含むエアシリンダである。第1上下移動機構61のハウジング63は、ロッド65が上下方向に延在するように第1接近離間機構51のロッド55の先端部に固定される。
【0022】
第2上下移動機構62は、上記圧縮空気源から圧縮空気が供給されるハウジング64と、当該圧縮空気によりハウジング64に対して軸方向に進退移動させられるロッド66とを含むエアシリンダである。第2上下移動機構62のハウジング64は、ロッド66が上下方向に延在するように第2接近離間機構52のロッド56の先端部に固定される。第1および第2上下移動機構61,62に対する圧縮空気の給排も、それぞれ上記制御装置3により制御される。
【0023】
更に、第1上下移動機構61のロッド65の下端部には、第1支持部材31が固定されており、第2上下移動機構62のロッド66の下端部には、第2支持部材32が固定されている。第1支持部材31は、平坦な第1当接面33と、当該第1当接面33と平行に延在する平板状の第1支持部35とを含む。第1支持部35は、第1当接面33の下方から突出しており、例えば平坦な上端面および第1当接面33と平行に延在する前面を有する。また、第1支持部35の第1当接面33からの突出長d1(図6参照)、すなわち第1当接面33から第1支持部35の前面までの長さは、ケースCの鍔状部Fの第1および第2側壁部W1,W2(第1および第2側面S1,S2)からの張り出し長よりも短く定められる。更に、第1支持部材31の上下方向における高さは、保持対象となる最も低背のケースCの深さよりも短く定められる。
【0024】
第2支持部材32は、平坦な第2当接面34と、当該第2当接面34と平行に延在する平板状の第2支持部36とを含む。第2支持部36は、第2当接面34の下方から突出しており、例えば平坦な上端面および第2当接面34と平行に延在する前面を有する。また、第2支持部36の第2当接面34からの突出長d2(図7参照)、すなわち第2当接面34から第2支持部36の前面までの長さは、ケースCの鍔状部Fの第1および第2側壁部W1,W2(第1および第2側面S1,S2)からの張り出し長よりも短く定められる。更に、第2支持部材32の上下方向における高さは、保持対象となる最も低背のケースCの深さよりも短く定められる。
【0025】
本実施形態において、第1および第2支持部材31,32は、互いに同一の形状(寸法)を有する。ただし、第1および第2支持部材31,32の形状は、ケース保持装置10の保持対象となるケースCの形状等に応じて互いに異なっていてもよい。また、第1および第2支持部材31,32において、図示するように、第1、第2当接面33,34と第1、第2支持部35,36の背面との間に隙間が形成されてもよく、当該隙間が省略されてもよい。
【0026】
図6に示すように、第1支持部材31は、第1当接面33および第1支持部35(前面)が第1押さえ部材21の第1ピン21pと対向すると共に上下方向に延在するように第1上下移動機構61のロッド65の下端部に固定される。また、図7に示すように、第2支持部材32は、第2当接面34および第2支持部36(前面)が第2押さえ部材22の第2ピン22pと対向すると共に上下方向に延在するように第2上下移動機構62のロッド66の下端部に固定される。これにより、第1押さえ部材21および第1支持部材31は、ベース部材11の下方に位置するように、当該ベース部材11により支持された第1横移動機構41のスライダ47に連結される。また、第2押さえ部材22および第2支持部材32は、ベース部材11の下方に位置するように、当該ベース部材11により支持された第2横移動機構42のスライダ48に連結される。
【0027】
従って、ケース保持装置10では、第1横移動機構41によって第1押さえ部材21および第1支持部材31をベース部材11の上記第1辺に沿って横方向に一体に移動させると共に、第2横移動機構42によって第2押さえ部材22および第2支持部材32をベース部材11の上記第2辺に沿って横方向に一体に移動させることができる。また、ケース保持装置10では、第1接近離間機構51によって第1支持部材31を第1押さえ部材21に対して接近離間させると共に、第2接近離間機構52によって第2支持部材32を第2押さえ部材22に対して接近離間させることができる。更に、ケース保持装置10では、第1上下移動機構61によって第1支持部材31をベース部材11に対して上下方向に移動させると共に、第2上下移動機構62によって第2支持部材32をベース部材11に対して上下方向に移動させることができる。
【0028】
続いて、図8から図14を参照しながら、上述のケース保持装置10を含むケース移送装置1の動作について説明する。ここでは、パレットP上に段積みされた複数のケースCをケース移送装置1により1個ずつ取り出していく場合を例にとって当該ケース移送装置1の動作について説明する。
【0029】
パレットP上に段積みされたケースCの取り出しに際して、制御装置3は、ケースCの上端面を形成する鍔状部Fと、互い隣り合う一対の第1側面S1および第2側面S2が他のケースCにより遮られていないケースCを取り出し対象として選択する。例えば、ケース移送装置1による最初の取り出し対象となるケースCは、ロボットアーム2から最も遠い列の最上段の一端側に位置するケースCとなる。また、ケースCの取り出しに先立って、第1および第2支持部材31,32は、対応する第1または第2押さえ部材21,22との間に充分な間隔が形成されるように、第1および第2接近離間機構51,52によって第1または第2押さえ部材21,22から予め離間させられている。更に、ケースCの取り出しに先立って、第1および第2支持部材31,32は、第1および第2支持部35,36の上端面が第1および第2押さえ部材21,22の第1および第2押さえ面21s,22sよりも充分に下方に位置するように第1および第2上下移動機構61,62によって予め下降させられている。
【0030】
取り出し対象となるケースCを選択した後、ケース移送装置1の制御装置3は、ベース部材11により支持された3Dビジョンカメラ15からの情報等に基づいて、取り出し対象となるケースCの上方までケース保持装置10を移動させるようにロボットアーム2を制御する。より詳細には、制御装置3は、図8に示すように、上方からみて第3押さえ部材23の第3ピン23pが他のケースCにより遮られていない一対の第1および第2側壁部W1,W2の交差部の内側に位置するようにロボットアーム2によりケース保持装置10を移動させる。また、制御装置3は、必要に応じて、第1押さえ部材21の第1ピン21pが上方からみて取り出し対象となるケースCの第1側壁部W1の内側に位置し、かつ第2押さえ部材22の第2ピン22pが上方からみて取り出し対象となるケースCの第2側壁部W2の内側に位置するように、3Dビジョンカメラ15からの情報に基づいて、第1および第2横移動機構41,42の少なくとも何れか一方を制御すると共に、ケース保持装置10をZ軸周りに回転させる。
(【0031】以降は省略されています)

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