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公開番号2021083385
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210603
出願番号2019215922
出願日20191129
発明の名称収穫機
出願人株式会社クボタ
代理人特許業務法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20210507BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】刈り取った作物を処理した処理物の利用効率を高める手法を提供すること。
【解決手段】自動走行可能な収穫機であって、圃場の作物を刈り取る前処理装置と、前処理装置が刈り取った作物を処理すると共に、処理物を利用可能な状態で圃場に落下させることを許容する落下許容状態と処理物を利用可能な状態で圃場に落下させることを禁止する落下禁止状態とに状態切替可能な後処理装置と、圃場における後処理装置から処理物を利用可能な状態で落下させることを許容する落下許容領域AAと、圃場における後処理装置から処理物を利用可能な状態で落下させることを禁止する落下禁止領域BAとを設定する領域設定部と、後処理装置の状態を制御可能に構成されると共に、収穫機が落下許容領域AAを走行中に後処理装置を落下許容状態にし、収穫機が落下禁止領域BAを走行中に後処理装置を落下禁止状態にする落下制御部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項1】
自動走行可能な収穫機であって、
圃場の作物を刈り取る前処理装置と、
前記前処理装置が刈り取った作物を処理すると共に、処理物を利用可能な状態で圃場に落下させることを許容する落下許容状態と処理物を利用可能な状態で圃場に落下させることを禁止する落下禁止状態とに状態切替可能な後処理装置と、
圃場における前記後処理装置から処理物を利用可能な状態で落下させることを許容する落下許容領域と、圃場における前記後処理装置から処理物を利用可能な状態で落下させることを禁止する落下禁止領域とを設定する領域設定部と、
前記後処理装置の状態を制御可能に構成されると共に、収穫機が前記落下許容領域を走行中に前記後処理装置を前記落下許容状態にし、収穫機が前記落下禁止領域を走行中に前記後処理装置を前記落下禁止状態にする落下制御部と、を備える収穫機。
続きを表示(約 570 文字)【請求項2】
圃場の作物を刈り取りながら自動走行するための刈取走行経路と、2つの前記刈取走行経路を繋ぐターン走行経路と、を設定する走行経路設定部を備え、
前記領域設定部は、圃場において前記ターン走行経路が設定される領域を前記落下禁止領域に設定する請求項1に記載の収穫機。
【請求項3】
前記領域設定部は、自動走行により刈取作業を行う対象である作業対象領域における条方向両端部を前記落下禁止領域に設定する請求項1又は2に記載の収穫機。
【請求項4】
収穫機の自動走行を制御する走行制御部を備え、
前記走行制御部は、収穫機が前記落下許容領域から前記落下禁止領域へ進入する際に、前記後処理装置からの処理物の落下が終了した後に収穫機を前記落下禁止領域に進入させる請求項1から3のいずれか1項に記載の収穫機。
【請求項5】
前記落下許容領域及び前記落下禁止領域を設定する設定操作を受け付ける操作入力部を備える請求項1から4のいずれか1項に記載の収穫機。
【請求項6】
前記後処理装置から処理物が利用可能な状態で落下した落下領域を記憶する領域記憶部と、
前記落下領域を避けて収穫機を自動走行させる制御部と、を備える請求項1から5のいずれか1項に記載の収穫機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、収穫機に関する。
続きを表示(約 4,400 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1に記載されたコンバインは、脱穀装置と、脱穀装置により処理された排藁を搬送する排藁搬送装置と、排藁を切断する排藁切断装置と、を備えている。排藁切断装置における上部に切り替え板が設けられている。切り替え板が開いた状態にあるとき、排藁が排藁切断装置に投入され、切断されて圃場に落下する。切り替え板が閉じた状態にあるとき、排藁は排藁切断装置に投入されず、切断されない状態で圃場に落下する。切断されない状態で圃場に落下した排藁は、集められて、飼料や肥料、燃料等として利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2018−102146号公報
特開2018−73399号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年、コンバインを自動走行させて圃場の作物を収穫する技術が普及し始めている。特許文献2に記載された作業車の自動走行システムでは、圃場の周囲刈りが手動走行で行われた後、残る未作業地において自動走行による収穫が行われる。
【0005】
自動走行による収穫は様々な走行パターンにより行われるが、方向転換や穀粒の排出位置への移動のために、既作業地となった領域を再度走行する場合がある。その領域に、後の利用のために排藁を切断せずに落下させていた場合、排藁が踏まれてしまい、利用できない状態になってしまう可能性がある。
【0006】
本発明の目的は、自動走行可能な収穫機において、刈り取った作物を処理した処理物の利用効率を高める手法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するための収穫機の特徴構成は、自動走行可能な収穫機であって、圃場の作物を刈り取る前処理装置と、前記前処理装置が刈り取った作物を処理すると共に、処理物を利用可能な状態で圃場に落下させることを許容する落下許容状態と処理物を利用可能な状態で圃場に落下させることを禁止する落下禁止状態とに状態切替可能な後処理装置と、圃場における前記後処理装置から処理物を利用可能な状態で落下させることを許容する落下許容領域と、圃場における前記後処理装置から処理物を利用可能な状態で落下させることを禁止する落下禁止領域とを設定する領域設定部と、前記後処理装置の状態を制御可能に構成されると共に、収穫機が前記落下許容領域を走行中に前記後処理装置を前記落下許容状態にし、収穫機が前記落下禁止領域を走行中に前記後処理装置を前記落下禁止状態にする落下制御部と、を備える点にある。
【0008】
上記の特徴構成によれば、設定された落下禁止領域には処理物が利用可能な状態で落下されないので、利用可能な状態で落下された処理物が収穫機に踏まれる事態を抑制でき、処理物の利用効率を高めることが可能となる。
【0009】
本発明においては、圃場の作物を刈り取りながら自動走行するための刈取走行経路と、2つの前記刈取走行経路を繋ぐターン走行経路と、を設定する走行経路設定部を備え、前記領域設定部は、圃場において前記ターン走行経路が設定される領域を前記落下禁止領域に設定すると好適である。
【0010】
上記の特徴構成によれば、ターン走行が行われる領域には処理物が利用可能な状態で落下されないので、利用可能な状態で落下された処理物がターン走行で収穫機に踏まれる事態を抑制でき、処理物の利用効率を高めることが可能となる。
【0011】
本発明においては、前記領域設定部は、自動走行により刈取作業を行う対象である作業対象領域における条方向両端部を前記落下禁止領域に設定すると好適である。
【0012】
作業対象領域における条方向両端部は、ターン走行や方向転換の際に収穫機が走行する可能性が高い領域である。上記の特徴構成によれば、利用可能な状態で落下された処理物がターン走行で収穫機に踏まれる事態を抑制でき、処理物の利用効率を高めることが可能となる。
【0013】
本発明においては、収穫機の自動走行を制御する走行制御部を備え、前記走行制御部は、収穫機が前記落下許容領域から前記落下禁止領域へ進入する際に、前記後処理装置からの処理物の落下が終了した後に収穫機を前記落下禁止領域に進入させると好適である。
【0014】
上記の特徴構成によれば、落下禁止領域に処理物が利用可能な状態で落下されることを抑制でき、処理物の利用効率を高めることが可能となる。
【0015】
本発明においては、前記落下許容領域及び前記落下禁止領域を設定する設定操作を受け付ける操作入力部を備えると好適である。
【0016】
上記の特徴構成によれば、落下許容領域の広さを必要に応じたものにして、利用可能な状態で圃場に落下させる処理物の量を調整することができる。
【0017】
本発明においては、前記後処理装置から処理物が利用可能な状態で落下した落下領域を記憶する領域記憶部と、前記落下領域を避けて収穫機を自動走行させる制御部と、を備えると好適である。
【0018】
上記の特徴構成によれば、利用可能な状態で落下領域に落下した処理物が収穫機に踏まれる事態を抑制でき、処理物の利用効率を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
コンバインの左側面図である。
圃場における初期周回走行を示す図である。
αターン周回走行パターンによる自動走行を示す図である。
Uターン周回走行パターンによる自動走行を示す図である。
排出走行経路に沿った自動走行を示す図である。
制御部に関する構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、矢印Fの方向を「機体前側」、矢印Bの方向を「機体後側」、矢印Uの方向を「上側」、矢印Dの方向を「下側」とする。左右を示す場合には、機体前側を向いた状態における右手側を「右」、左手側を「左」とする。
【0021】
〔コンバインの全体構成〕
図1に、収穫機の一例である自脱型のコンバインが示されている。このコンバイン1には、機体10と、クローラ式の走行装置11と、が備えられている。機体10の前部には、圃場の植立穀稈を刈り取って収穫する収穫部12(前処理装置の一例)が設けられている。
【0022】
機体10において収穫部12の後方に、運転部13が設けられている。運転部13は、機体10の前部における右側に位置する。運転部13の左方に、収穫部12により収穫された収穫物を搬送する搬送部14が設けられている。
【0023】
搬送部14の後方に、搬送部14により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置15が設けられている。詳しくは、脱穀装置15は、収穫部12が刈り取った刈取穀稈(作物の一例)を脱穀処理して穀粒と排藁(処理物の一例)とに分ける。脱穀装置15の後部に、排藁を切断処理する排藁処理装置16が設けられている。排藁処理装置16における上部に切り替え板(図示せず)が設けられている。切り替え板が開いた状態にあるとき、排藁が排藁処理装置16に投入され、切断された状態(利用可能でない状態)で圃場に落下する。切り替え板が閉じた状態にあるとき、排藁は排藁処理装置16に投入されず、切断されない状態(利用可能な状態)で圃場に落下する。切り替え板は、状態切替機構16a(図6参照)により開閉される。
【0024】
以上述べた脱穀装置15、排藁処理装置16、及び状態切替機構16aにより、後処理装置Zが構成されている。後処理装置Zは、収穫部12が刈り取った植立穀稈を処理すると共に、排藁を利用可能な状態で圃場に落下させることを許容する落下許容状態と排藁を利用可能な状態で圃場に落下させることを禁止する落下禁止状態とに状態切替可能に構成されている。詳しくは、後処理装置Zが落下許容状態にあるとき、切り替え板が状態切替機構16aにより閉じた状態とされ、排藁が切断されない状態で圃場に落下する。後処理装置Zが落下禁止状態にあるとき、切り替え板が状態切替機構16aにより開いた状態とされ、排藁が切断された状態で圃場に落下する。換言すれば、後処理装置Zが落下禁止状態にあるとき、排藁が切断されない状態で圃場に落下することが禁止されている。
【0025】
運転部13の後方且つ脱穀装置15の右方に、脱穀装置15により得られた穀粒を貯留する穀粒タンク17が設けられている。穀粒タンク17には、穀粒タンク17に貯留されている穀粒の量を検出する貯留量センサ17a(図6参照)が設けられている。
【0026】
穀粒タンク17の後方に、穀粒タンク17に貯留された穀粒を外部に排出する排出装置18が設けられている。排出装置18は、上下方向に延びる旋回軸心周りで旋回可能である。
【0027】
運転部13の前部における左側部分には、衛星測位モジュール19が設けられている。衛星測位モジュール19は、GPS(Global Positioning System)衛星からの信号を受信して、その信号に基づいて、コンバイン1の自車位置を示す測位データを生成する。
【0028】
運転部13には、管理端末22(図6参照、「操作入力部」の一例)が配置されている。管理端末22は、種々の情報を表示可能に構成されている。管理端末22が、コンバイン1の自動走行に関する種々の設定(優先する走行パターンの設定など)の入力操作を受け付け可能に構成されてもよい。
【0029】
外部の通信ネットワークに接続可能な通信部23(図6参照)が設けられている。通信部23は、当該通信ネットワークを通じて外部のサーバ等と通信可能に構成されている。
【0030】
コンバイン1は走行装置11により自走可能に構成されており、収穫部12によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置11により走行する収穫走行が可能なように構成されている。
(【0031】以降は省略されています)

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