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公開番号2021054322
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210408
出願番号2019180647
出願日20190930
発明の名称移動体
出願人本田技研工業株式会社
代理人特許業務法人大塚国際特許事務所,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B62J 45/40 20200101AFI20210312BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】前輪の前方に存在する障害物を検知するのに有利な移動体を提供する。
【解決手段】運転者を乗せて移動する移動体であって、前記運転者によるハンドルの操作によって操舵される前輪と、前記前輪の前方に存在する障害物を検知するセンサと、を有し、前記センサは、前記前輪の前方に配置可能に設けられていることを特徴とする移動体を提供する。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項1】
運転者を乗せて移動する移動体であって、
前記運転者によるハンドルの操作によって操舵される前輪と、
障害物を検知するセンサと、を有し、
前記センサは、前記前輪の前方に配置可能に設けられていることを特徴とする移動体。
続きを表示(約 1,200 文字)【請求項2】
前記センサを支持し、前記前輪の円周方向に沿って回動可能な支持体を更に有し、
前記支持体は、前記移動体の前方からの圧力を受ける受容体を含み、
前記受容体が所定値以上の圧力を受けると、前記支持体が回動することで前記センサを前記前輪の前方に配置することを特徴とする請求項1に記載の移動体。
【請求項3】
前記支持体は、前記前輪の車軸を中心として回動可能であることを特徴とする請求項2に記載の移動体。
【請求項4】
前記センサは、前記前輪の前方に配置された状態において、前記前輪の車軸と同一の高さの位置又は前記前輪の車軸と同一の高さよりも低い位置に配置されることを特徴とする請求項1乃至3のうちいずれか1項に記載の移動体。
【請求項5】
前記前輪をカバーするフェンダを更に有し、
前記フェンダは、前記移動体の幅方向において、前記センサと前記前輪との間に配置されていることを特徴とする請求項1乃至4のうちいずれか1項に記載の移動体。
【請求項6】
前記支持体は、前記前輪をカバーするフェンダを介して前記センサを支持し、
前記フェンダは、前記支持体の回動に連動して回動可能に構成されていることを特徴とする請求項2乃至4のうちいずれか1項に記載の移動体。
【請求項7】
前記センサの軸方向は、前記センサが前記前輪の前方に配置された状態において、前記前輪の前方下方を指向していることを特徴とする請求項1乃至6のうちいずれか1項に記載の移動体。
【請求項8】
前記センサは、前記移動体の幅方向において、前記前輪の2つの側面のうちの一方の側面の側に配置されていることを特徴とする請求項1乃至5及び7のうちいずれか1項に記載の移動体。
【請求項9】
前記センサは、超音波センサを含むことを特徴とする請求項1乃至8のうちいずれか1項に記載の移動体。
【請求項10】
前記センサは、前記移動体が所定の速度以下で走行しているときだけ、前記障害物を検知することを特徴とする請求項1乃至8のうちいずれか1項に記載の移動体。
【請求項11】
前記センサは、前記移動体が所定の高さの水面を走行しているときだけ、前記障害物を検知することを特徴とする請求項1乃至8のうちいずれか1項に記載の移動体。
【請求項12】
前記センサは、前記移動体が所定の速度以下で走行し、且つ、前記移動体が所定の高さの水面を走行しているときだけ、前記障害物を検知することを特徴とする請求項1乃至8のうちいずれか1項に記載の移動体。
【請求項13】
前記移動体は、鞍乗型車両を含むことを特徴とする請求項1乃至12のうちいずれか1項に記載の移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体に関する。
続きを表示(約 6,300 文字)【背景技術】
【0002】
近年、二輪車などの移動体(車両)において、移動体の外界(周辺環境)に関する情報を取得して運転を支援する技術が提案されている(特許文献1参照)。特許文献1には、車両の前方に配置されたセンサによって、車両の前方の他車両を検知する技術が開示されている。かかる技術では、センサは、フロントライトなどの近傍に配置され、ハンドルの操舵に関わらず、常に、車両の進行方向に存在する他車両を検知(監視)している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2018−106508号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献1に開示された技術は、ある程度先、例えば、5m〜10m先に存在する他車両を検知することには優れているが、前輪(タイヤ)の前方に存在する障害物を見落としてしまう可能性がある。このような傾向は、特に、時速10km以下の低速走行時において顕著となる。
【0005】
そこで、本発明は、前輪の前方に存在する障害物を検知するのに有利な移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明によれば、運転者を乗せて移動する移動体であって、前記運転者によるハンドルの操作によって操舵される前輪と、障害物を検知するセンサと、を有し、前記センサは、前記前輪の前方に配置可能に設けられていることを特徴とする移動体が提供される。
【0007】
本発明の更なる目的又はその他の側面は、以下、添付図面を参照して説明される実施形態によって明らかにされるであろう。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、例えば、前輪の前方に存在する障害物を検知するのに有利な移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
本発明の一側面としての自動二輪車を示す概略側面図である。
本発明の一側面としての自動二輪車を示す概略側面図である。
図1に示す自動二輪車のハンドル部の拡大図である。
センサを前輪の前方に配置可能にする構成の一例を説明するための図である。
センサを前輪の前方に配置可能にする構成の一例を説明するための図である。
センサを前輪の前方に配置可能にする構成の一例を説明するための図である。
障害物検知処理における制御部と自動二輪車の各部との制御関係を示すブロック図である。
障害物検知処理を説明するためのフローチャートである。
障害物検知処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【0011】
図1A及び図1Bは、本発明の一側面としての自動二輪車1を示す概略側面図である。図2は、自動二輪車1のハンドル部の拡大図であって、自動二輪車1の運転者から見たハンドル部を示している。自動二輪車1は、運転者を乗せて移動する移動体、具体的には、鞍乗型車両である。また、自動二輪車1は、図1Aに示すようなカブ型の自動二輪車であってもよいし、図1Bに示すようなスクーター型の自動二輪車であってもよい。なお、図1A、図1B及び図2を含む各図において、矢印Xは、自動二輪車1の前後方向を示し、矢印Yは、自動二輪車1の車幅方向(幅方向)を示し、矢印Zは、自動二輪車1の上下方向を示している。また、図1Bでは、本発明に関連する特徴的な構成要素(構造)にのみ参照番号を付している。
【0012】
自動二輪車1は、図1Aに示すように、車両の骨格となる車体フレーム11と、車体フレーム11に支持されたフロントフォーク12と、エンジン13と、シート14と、スイングアーム15と、センサ16と、メータユニット20と、スピーカ30と、グリップ40と、トルク付与部50と、制御部60と、計測部70とを有する。
【0013】
車体フレーム11は、例えば、フロントフォーク12を操舵可能に支持するヘッドパイプと、ヘッドパイプの下部から後方斜め下方に延在するメインフレームと、メインフレームの後端部から下方に延在するセンターフレームと、メインフレームの後端部から後上がりに延在するシートレールと、メインフレームの前端部から下方斜め後方に延在するダウンフレームと、ヘッドパイプの上部からメインフレームに後下がりに延在するアッパーフレームとを含む。
【0014】
フロントフォーク12は、上端部において、運転者が操作するハンドル121を支持する。また、フロントフォーク12は、下端部において、車軸122を介して、ハンドル121の操作によって操舵される前輪123を支持する。前輪123は、上方から、フロントフェンダ124でカバーされている。
【0015】
ハンドル121を含むハンドル部には、図2に示すように、メータユニット20と、スピーカ30と、グリップ40と、トルク付与部50とが設けられている。メータユニット20は、自動二輪車1の車両前方の中央に設けられ、速度計202、インジケータ204、燃料計、時計などを表示可能なユニットである。速度計202は、自動二輪車1の走行中の速度を表示する。インジケータ204は、運転者に対して、自動二輪車1に関する各種の情報を通知する。スピーカ30は、音を出力する。
【0016】
グリップ40は、ハンドル121の左右に設けられている。右側のグリップ40は、ハンドル121に対して、例えば、回動可能に支持されている。運転者が右側のグリップ40を回動することで、動力源であるエンジン13のスロットル操作が行われる。このように、運転者は、右側のグリップ40を介して、自動二輪車1を走行させる(移動体を移動させる)駆動力を制御することができる。
【0017】
トルク付与部50は、右側のグリップ40の車両中央側に近接して設けられている。トルク付与部50は、トルクを発生させて、かかるトルクを右側のグリップ40に付与する。本実施家形態では、トルク付与部50は、右側のグリップ40に対して、グリップ40を戻す方向に回転させるトルクを間欠的に付与する。換言すれば、トルク付与部50は、右側のグリップ40に対して、自動二輪車1を走行させる駆動力を減らす回転方向に間欠的にトルクを付与する。
【0018】
図1Aに戻って、エンジン13は、例えば、クランクケースと、クランクケースに設けられたシリンダ部とを含む。なお、クランクケースの後部には、変速機が一体的に設けられていてもよい。シート14は、シートレールの上部に設けられている。スイングアーム15は、ピボット軸153に上下揺動可能に設けられ、後端部において、車軸151を介して後輪152を支持する。後輪152は、上方から、リアフェンダ154でカバーされている。
【0019】
センサ16は、障害物を検知する。センサ16は、本実施形態では、前輪123の前や側方を含む前方に配置可能に設けられている。これにより、前輪123の前方に存在する障害物を検知する際に、センサ16を前輪123の前方に配置することが可能となり、前輪123のノイズなどの影響を抑えながら、前輪123の前方に存在する障害物を高精度に検知することができる。また、前輪123の前方に存在する障害物を検知する必要がない場合には、前輪123の前方からセンサ16を退避させることができる。
【0020】
図3(a)及び図3(b)を参照して、センサ16を前輪123の前方に配置可能にする構成の一例を説明する。図3(a)及び図3(b)は、前輪123の近傍を拡大して示す図である。センサ16は、前輪123の円周方向に沿って回動可能な支持体161に支持されている。支持体161は、自動二輪車1の前方からの圧力を受ける受容体162を含み、回転軸163を中心として回動可能に構成されている。本実施形態では、図3(a)に示す状態において、受容体162が自動二輪車1の前方から所定値以上の圧力を受けると、図3(b)に示すように、支持体161が回転軸163を中心として回動することで、センサ16が前輪123の前方に配置される。なお、新興国においては、地盤沈下が発生しやすい土壌やスコールなどの影響によって、道路が突然水没する場合がある。このような場合を想定し、ここでは、図3(b)に示すように、自動二輪車1の前方からの圧力を水の圧力としている。従って、受容体162が水没するような水面を自動二輪車1が走行すると、センサ16が前輪123の前方に自動的に配置される。なお、センサ16が前輪123の前方に配置されたら、支持体161を固定(ロック)する機構を設けてもよい。
【0021】
支持体161の回転軸163は、前輪123の車軸122と同軸であるとよい。具体的には、回転軸163を車軸122として、支持体161を前輪123の車軸122を中心として回動可能に構成するとよい。このように、前輪123の車軸122を支持体161の回転軸163として兼用することで、センサ16を前輪123の前方に配置可能にする構成(構造)を簡略化することができる。
【0022】
また、センサ16は、前輪123の前方に配置された状態において、前輪123の車軸122と同一の高さの位置又はそれよりも低い位置に配置されることが好ましい。これにより、センサ16が道路(路面)に近い位置に配置されるため、前輪123の前方に存在する障害物を検知しやすくすることができる。
【0023】
また、センサ16は、自動二輪車1の車幅方向において、車体フレーム11の両側(前輪123の両側面)に設けていなくてもよい。換言すれば、センサ16は、自動二輪車1の車幅方向において、前輪123(フロントフェンダ124)の片側、即ち、前輪123の2つの側面のうちの一方の側面の側に配置されていればよい。これにより、自動二輪車1に設けるセンサ16の数を1つにして、前輪123の前方に存在する障害物を検知する構成を低コストで実現することができる。
【0024】
また、センサ16は、前輪123の前方下方を指向している検知範囲を規定(形成)するとよい。これにより、前輪123の前方に存在する障害物が低い高さの障害物であっても容易に検知することができる。また、自動二輪車1の前方(前方上方)に存在する他車両などが検知範囲外となるため、かかる他車両などを障害物として誤検知してしまうことを抑制することができる。
【0025】
また、センサ16は、障害物を検知可能なセンサであれば、当業界で周知の如何なるセンサをも適用することができるが、超音波センサで構成されていることが好ましい。超音波センサは、送波器から対象物(障害物)に超音波を発信し、対象物からの反射波を受信器で受信することで、対象物の存在(有無)を検知するセンサである。センサ16を超音波センサで構成することで、センサ16が前輪123の前方に配置された状態において、前輪123の近傍のみに検知範囲を規定することができるため、前輪123の前方に存在する障害物を確実に検出することができる。また、自動二輪車1の前方に存在する他車両などが検知範囲外となるため、かかる他車両などを障害物として誤検知してしまうことを抑制することができる。
【0026】
また、センサ16を前輪123の前方に配置可能にする構成は、図3(a)及び図3(b)に示す構成に限定されるものではない。例えば、図4(a)に示すように、センサ16をフロントフェンダ124に設け、かかるフロントフェンダ124を支持体161で支持し、支持体161の回動に連動させてフロントフェンダ124を回動可能に構成することで、センサ16を前輪123の前方に配置可能にしてもよい。この場合、フロントフェンダ124を支持する強度の観点から、図4(b)に示すように、自動二輪車1の車幅方向において、フロントフェンダ124を両側から支持するように、2つの支持体161を設けるとよい。図5(a)に示す状態において、受容体162が自動二輪車1の前方から所定値以上の圧力を受けると、図5(b)に示すように、支持体161が回転軸163を中心として回動することで、フロントフェンダ124も回転軸163を中心として回動し、センサ16が前輪123の前方に配置される。ここでは、上述したのと同様に、自動二輪車1の前方からの圧力を水の圧力としている。従って、受容体162が水没するような水面を自動二輪車1が走行すると、フロントフェンダ124に設けられたセンサ16が前輪123の前方に自動的に配置される。
【0027】
なお、フロントフェンダ124は、自動二輪車1の車幅方向において、センサ16と前輪123との間に配置するとよい。前輪123の前方に配置されたセンサ16が障害物を検知する際に、前輪123のノイズなどの影響をフロントフェンダ124で抑えることが可能となり、前輪123の前方に存在する障害物を高精度に検知することに寄与する。
【0028】
本実施形態では、センサ16を前輪123の前方に自動的に配置される構成について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、支持体161を回動させるアクチュエータを設けて、かかるアクチュエータを動作させることで、センサ16を前輪123の前方に配置させてもよい。
【0029】
計測部70は、自動二輪車1の下部、例えば、車体フレーム11の道路(路面)に最も近い部分に設けられ、水面(液面)の高さを計測する機能を有する。計測部70は、本実施形態では、自動二輪車1が走行している道路(路面)が水没している場合において、その水面の高さを計測する。計測部70としては、種々の原理及び種類の水面(液面)センサを採用可能であるが、非接触で水面を検知する水面センサで計測部70を構成することが好ましい。
【0030】
制御部60は、CPUやメモリなどを含むECU(電子制御ユニット)であって、所定のプログラムに従って自動二輪車1の各部を統括的に制御する。なお、制御部60には、PLD(プログラマブルロジックデバイス)、ASIC(特定用途向け集積回路)などを用いてもよい。制御部60の機能は、ハードウェア及びソフトウェアのいずれによっても実現可能である。
(【0031】以降は省略されています)

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