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公開番号2021046182
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210325
出願番号2019173921
出願日20190925
発明の名称自動運転車
出願人個人
代理人
主分類B60W 50/14 20200101AFI20210226BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者が乗車する自動運転車の自動運転機能に不具合が生じたことにより、自動運転から手動運転に切り換える前及び後において、安心してその切り換えを行うことができる自動運転車を提供する。
【解決手段】自動運転車において、自動運転中にて自動運転機能の異常を検出した場合、区間タイプ判断部が現在走行している区間の次の走行予定の区間がカーブの区間であると判断した場合、運転者に対して手動運転を要請する旨の報知を行い、上記次の走行予定の区間が上記カーブの区間であることの報知を行う。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項1】
自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、
自車の操舵を行う操舵部と、
自車の走行速度を制御する速度制御部と、
自車の進行方向を示す方向指示部と、
自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、
自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、
前記撮像部及び前記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、
前記カーナビ機能部による走行案内を報知する報知部と、
自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、
前記撮像部又は前記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、
上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、前記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、前記操舵部、前記速度制御部又は前記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部と、
前記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、
前記異常検出部が上記異常を検出し、前記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路であることを検知した場合、前記報知部に前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの時間を前記報知部に報知させる制御部と、
を有する自動運転車。
続きを表示(約 3,900 文字)【請求項2】
請求項1記載の自動運転車において、更に、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部を有し、
前記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、
前記スピーカ部には、上記手動操作及び上記時間を音声出力させ、前記表示部には、前記距離算出部が算出した距離を表示させることを特徴とする自動運転車。
【請求項3】
自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、
自車の操舵を行う操舵部と、
自車の走行速度を制御する速度制御部と、
自車の進行方向を示す方向指示部と、
自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、
自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、
自車の走行速度を検出すると共に、前記撮像部及び前記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、
現在の自車の走行速度を検出する走行速度検出部と、
上記カーナビ機能による走行案内を行いかつ運転者に対して報知する報知部と、
自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、
前記撮像部又は前記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、
上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、前記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、前記操舵部、前記速度制御部又は前記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、
前記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、
前記異常検出部が上記異常を検出し、前記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路であることを検知した場合であって、前記走行速度検出部が検出した現在の走行速度が所定の速度以下の場合、前記報知部に前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの距離を前記報知部に報知させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項4】
請求項3記載の自動運転車において、更に、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部を有し、
前記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、
前記スピーカ部には、上記手動操作及び上記距離を音声出力させ、
前記表示部には、前記時間算出部が算出した時間を表示させることを特徴とする自動運転車。
【請求項5】
自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、
自車の操舵を行う操舵部と、
自車の走行速度を制御する速度制御部と、
自車の進行方向を示す方向指示部と、
自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、
自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、
自車の走行速度を検出すると共に、前記撮像部及び前記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、
上記カーナビ機能による走行案内を行いかつ運転者に対して報知する報知部と、
自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、
前記撮像部又は前記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、
上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、前記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、前記操舵部、前記速度制御部又は前記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、
前記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、
前記異常検出部が上記異常を検出し、前記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路でないことを検知した場合、前記報知部に前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの距離を前記報知部に報知させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項6】
請求項5記載の自動運転車において、更に、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部を有し、
前記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、
前記スピーカ部には、上記手動操作及び上記距離を音声出力させ、前記表示部には、上記算出された時間を表示させることを特徴とする自動運転車。
【請求項7】
自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、
自車の操舵を行う操舵部と、
自車の走行速度を制御する速度制御部と、
自車の進行方向を示す方向指示部と、
自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、
自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、
前記撮像部及び前記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、
前記カーナビ機能部による走行案内を報知する報知部と、
自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、
前記撮像部又は前記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、
上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、前記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、前記操舵部、前記速度制御部又は前記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、
前記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、
前記異常検出部が上記異常を検出し、前記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路であることを検知した場合、前記操作判断部は、高速道路の特性に基づいた道路状況に対する手動操作について必要か否かを判断し、当該必要と判断された上記手動操作を前記報知部に報知させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項8】
請求項7記載の自動運転車において、更に、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部、を有し、
前記報知部は、上記手動操作と共に、前記時間算出部が算出した時間を報知することを特徴とする自動運転車。
【請求項9】
自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、
自車の操舵を行う操舵部と、
自車の走行速度を制御する速度制御部と、
自車の進行方向を示す方向指示部と、
自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、
自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、
前記撮像部及び前記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、
自車の走行速度を検出する走行速度検出部と、
前記カーナビ機能部による走行案内を報知する報知部と、
自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、
前記撮像部又は前記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、
上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、前記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、前記操舵部、前記速度制御部又は前記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、
前記異常検出部が上記異常を検出し、前記走行速度検出部が現在の走行速度が所定の速度以下であることを検出した場合、前記報知部に前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの距離を前記報知部に報知させる制御部と、
を有する自動運転車。
【請求項10】
請求項9記載の自動運転車において、更に、
現在の自車位置から前記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部を有し、
前記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、
前記スピーカ部には、上記手動操作及び上記距離を音声出力させ、前記表示部には、前記時間算出部が算出した時間を表示させることを特徴とする自動運転車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、手動運転及び自動運転が可能な自動運転車に関わり、特に、自動運転中に自動運転機能に不具合が生じた際の対応技術に関する。
続きを表示(約 8,600 文字)【背景技術】
【0002】
近年、自動車の自動運転技術の開発が加速化し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な無線通信技術、AI技術等と結合し、人的操作が殆ど不要な水準に達している。特許文献1には、自動運転の自動車が異常を検出した場合に、その車両を安全に退避させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2019−8540号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献1に記載の技術は、自動運転中の車両に発生した何らかの異常を検出した際に、その異常が発生した原因が、例えば、(1)接触事故、(2)地震、落雷、火災等の災害、(3)自然故障等のうちのどれかを判断し、それぞれ異なる複数の走行からそれら原因に対応した走行を選択し、自車両を退避させるものである。特に、接触事故の判断には、周辺環境情報という、例えば、自車両の周囲を走行する周辺車両との間隔情報や自車両の周囲の画像情報を用いる。しかしながら、当該技術は、自動運転が可能な状態にて、自動的に車両を安全な場所に退避させるものであるために、自動運転機能に不具合が発生した場合には、対応できるものではない。
【0005】
本発明の目的は、運転者が乗車する自動運転車の自動運転機能に不具合が生じたことにより、自動運転から手動運転に切り換える前及び後において、安心してその切り換えを行うことができる自動運転車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の請求項1の自動運転車においては、自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、自車の操舵を行う操舵部と、自車の走行速度を制御する速度制御部と、自車の進行方向を示す方向指示部と、自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、上記撮像部及び上記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、上記カーナビ機能部による走行案内を報知する報知部と、自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、上記撮像部又は上記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、上記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、上記操舵部、上記速度制御部又は上記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部と、上記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、上記異常検出部が上記異常を検出し、上記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路であることを検知した場合、上記報知部に上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの時間を上記報知部に報知させる制御部と、を有する。
【0007】
この構成により、自動運転走行を行うことに不具合が生じた際に、現在走行中の道路が高速道路であることを検知することにより、当該不具合に対して運転者が行うべき必要な手動操作及びその操作を行うまでの時間を報知する。即ち、運転者は、上記報知された時間までに自動運転から手動運転に切り換え、その切換後に行う必要な手動操作を容易に認識することができるため、余裕をもってかつ安心して自動運転の不具合に対応できる。尚、高速道路上の走行では、必要な手動操作までの距離を報知されるより、時間を報知される方が手動操作が必要な地点を認識することが容易である。
【0008】
また、本発明の請求項2の自動運転車においては、更に、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部を有し、上記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、
上記スピーカ部には、上記手動操作及び上記時間を音声出力させ、上記表示部には、上記距離算出部が算出した距離を表示させる。
【0009】
この構成により、運転者は、画面を見る必要はなく、音声にて、必要な操作とその必要な手動操作を行う時間を認識し、かつ、画面にて、必要な手動操作を行う地点までの距離を確認できるために、上記手動操作を行う地点までの時間的感覚及び距離的感覚の両方を容易に認識することができ、これにより、運転者に対して高い安心感を与えることができる。
【0010】
また、本発明の請求項3の自動運転車においては、自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、自車の操舵を行う操舵部と、自車の走行速度を制御する速度制御部と、自車の進行方向を示す方向指示部と、自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、自車の走行速度を検出すると共に、上記撮像部及び上記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、現在の自車の走行速度を検出する走行速度検出部と、上記カーナビ機能による走行案内を行いかつ運転者に対して報知する報知部と、自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、上記撮像部又は上記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、上記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、上記操舵部、上記速度制御部又は上記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、上記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、上記異常検出部が上記異常を検出し、上記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路であることを検知した場合であって、上記走行速度検出部が検出した現在の走行速度が所定の速度以下の場合、上記報知部に上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの距離を上記報知部に報知させる制御部と、を有する。
【0011】
この構成により、自動運転走行を行うことに不具合が生じた際に、現在走行中の道路が高速道路であることを検知することにより、当該不具合に対して運転者が行うべき必要な手動操作及びその操作を行うまでの時間を報知することで、運転者にとって余裕をもってかつ安心して当該不具合に対応できるが、自車の走行速度が所定の速度以下、例えば、交通事故により徐行速度で走行している際に、自動運転走行に不具合が生じた場合、報知される情報としては、必要な操作を行う地点までの時間よりも距離の方が正確なかつ有益な情報となる。
【0012】
また、本発明の請求項4の自動運転車においては、更に、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部を有し、上記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、上記スピーカ部には、上記手動操作及び上記距離を音声出力させ、上記表示部には、上記時間算出部が算出した時間を表示させる。
【0013】
この構成により、運転者は、画面を見る必要はなく、音声にて、必要な操作とその必要な手動操作を行う距離を認識し、かつ、画面にて、必要な手動操作を行う地点までの時間を確認できるために、上記手動操作を行う地点までの時間的感覚及び距離的感覚の両方を容易に認識することができ、これにより、運転者に対して高い安心感を与えることができる。
【0014】
また、本発明の請求項5の自動運転車においては、自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、自車の操舵を行う操舵部と、自車の走行速度を制御する速度制御部と、自車の進行方向を示す方向指示部と、自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、自車の走行速度を検出すると共に、上記撮像部及び上記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、上記カーナビ機能による走行案内を行いかつ運転者に対して報知する報知部と、自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、上記撮像部又は上記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、上記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、上記操舵部、上記速度制御部又は上記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、上記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、上記異常検出部が上記異常を検出し、上記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路でないことを検知した場合、上記報知部に上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの距離を上記報知部に報知させる制御部と、を有する。
【0015】
この構成により、自動運転走行を行うことに不具合が生じた際に、現在走行中の道路が高速道路であることを検知することにより、当該不具合に対して運転者が行うべき必要な手動操作及びその操作を行うまでの距離を報知する。即ち、運転者は、上記報知された距離に到達するまでに自動運転から手動運転に切り換え、その切換後に行う必要な手動操作を容易に認識することができるため、余裕をもってかつ安心して自動運転の不具合に対応できる。尚、高速道路でない一般道路の走行では、走行速度が通常50キロメートル毎時以下のために、必要な手動操作までの時間を報知されるより、距離を報知される方が手動操作が必要な地点を認識することが容易である。
【0016】
また、本発明の請求項6の自動運転車においては、更に、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部を有し、上記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、上記スピーカ部には、上記手動操作及び上記距離を音声出力させ、上記表示部には、上記算出された時間を表示させる。
【0017】
この構成により、運転者は、画面を見る必要はなく、音声にて、必要な操作とその必要な手動操作を行う距離を認識し、かつ、画面にて、必要な手動操作を行う地点までの時間を確認できるために、上記手動操作を行う地点までの時間的感覚及び距離的感覚の両方を容易に認識することができ、これにより、運転者に対して高い安心感を与えることができる。
【0018】
また、本発明の請求項7の自動運転車においては、自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、自車の操舵を行う操舵部と、自車の走行速度を制御する速度制御部と、自車の進行方向を示す方向指示部と、自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、上記撮像部及び上記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、上記カーナビ機能部による走行案内を報知する報知部と、自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、上記撮像部又は上記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、上記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、上記操舵部、上記速度制御部又は上記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、上記カーナビ機能部が検出した自車位置によって現在走行中の道路が高速道路か否かを検知する道路検知部と、上記異常検出部が上記異常を検出し、上記道路検知部が現在走行中の道路が高速道路であることを検知した場合、上記操作判断部は、高速道路の特性に基づいた道路状況に対する手動操作について必要か否かを判断し、当該必要と判断された上記手動操作を上記報知部に報知させる制御部と、を有する。
【0019】
この構成により、操作判断部が判断する対象項目については、高速道路の特性に基づいた道路状況の場合、一般道路の特性に基づいた道路状況の場合よりも、その項目数が少なく、より迅速にその判断を行うことができるため、自動運転の不具合という緊急事態において、早急な判断結果を運転者に報知できることとなり、運転者にとって、自動運転から手動運転の切り換えによる交通事故を回避するために極めて有益である。
【0020】
また、本発明の請求項8の自動運転車においては、更に、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部、を有し、上記報知部は、上記手動操作と共に、上記時間算出部が算出した時間を報知する。
【0021】
この構成により、運転者は、必要な手動操作及びその操作を開始する時間をより迅速に認識できるために、自動運転走行の不具合に対して、運転者によるより迅速なかつ余裕のある対応が可能となる。
【0022】
また、本発明の請求項9の自動運転車においては、自車位置を検出し、走行案内を行うカーナビ機能部を有し、当該カーナビ機能部により設定された目的地までの走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車において、自車の操舵を行う操舵部と、自車の走行速度を制御する速度制御部と、自車の進行方向を示す方向指示部と、自動運転走行のために自車の周囲を撮像する撮像部と、自動運転走行のために自車の周囲にある物体との距離を測る距離計測部と、上記撮像部及び上記距離計測部により自動運転を実行する自動運転機能部と、自車の走行速度を検出する走行速度検出部と、上記カーナビ機能部による走行案内を報知する報知部と、自車の自動運転を手動運転に切り換える運転モード切換部と、上記撮像部又は上記距離計測部の異常を検出する異常検出部と、上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内において、上記運転モード切換部によって自動運転モードから手動運転モードに切り換えた後に、上記操舵部、上記速度制御部又は上記方向指示部による手動操作が必要か否かを判断する操作判断部と、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの距離を算出する距離算出部と、上記異常検出部が上記異常を検出し、上記走行速度検出部が現在の走行速度が所定の速度以下であることを検出した場合、上記報知部に上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作及び上記手動操作を開始するまでの距離を上記報知部に報知させる制御部と、を有する。
【0023】
この構成により、自動運転走行を行うことに不具合が生じた際に、自車の走行速度が所定の速度以下、例えば、交通事故により徐行速度で走行している際に、自動運転走行に不具合が生じた場合、報知される情報としては、必要な操作を行う地点までの時間よりも距離の方が正確でありかつ有益な情報となる。
【0024】
また、本発明の請求項10の自動運転車においては、更に、現在の自車位置から上記操作判断部が必要と判断した上記手動操作を開始する地点までの時間を算出する時間算出部を有し、上記報知手段は、音声出力を行うスピーカ部及び画面表示を行う表示部を備え、上記スピーカ部には、上記手動操作及び上記距離を音声出力させ、上記表示部には、上記時間算出部が算出した時間を表示させる。
【0025】
この構成により、運転者は、画面を見る必要はなく、音声にて、必要な操作とその必要な手動操作を行う距離を認識し、かつ、画面にて、必要な手動操作を行う地点までの時間を確認できるために、上記手動操作を行う地点までの時間的感覚及び距離的感覚の両方を容易に認識することができ、これにより、自動運転走行の不具合という緊急事態において、運転者に対して高い安心感及び余裕を与えることができる。
【発明の効果】
【0026】
本発明においては、自動運転車が自動運転中に自動運転機能に不具合が生じた際に、運転者が安心して自動運転から手動運転に切り換えられる。
【図面の簡単な説明】
【0027】
本発明の自動運転車の実施の形態における構成ブロック図である。
本発明の自動運転車の実施の形態における動作フローチャートである。
本発明の自動運転車の実施の形態における動作フローチャートである。
本発明の自動運転車の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の実施の形態における動作フローチャートである。
本発明の自動運転車の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の第2の実施の形態における構成ブロック図である。
本発明の自動運転車の第2の実施の形態における動作フローチャートである。
本発明の自動運転車の第2の実施の形態における動作フローチャートである。
本発明の自動運転車の第2の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の第2の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の第2の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の第2の実施の形態における説明図である。
本発明の自動運転車の第2の実施の形態における説明の表である。
本発明の自動運転車の第2の実施の形態における説明の表である。
【発明を実施するための形態】
【0028】
以下に、図面に沿って本発明の自動運転車の実施の形態について説明する。尚、本発明
は、以下の実施の形態に限定されるものではない。
【0029】
図1を参照して、以下に、本発明の自動運転車の実施の形態における回路ブロックの構成等について詳細に説明する。本実施の形態の自動運転車は、基本走行における駆動のためのアクセル部102並びにそのアクセル部により制御されるエンジン部101を含む速度制御部A、自車の制動を行うブレーキ部104及びその制御を行うブレーキ制御部103を含む制動部B、操舵を行うステアリング部106及びその制御を行うステアリング駆動制御部105を含む操舵部C、自車の曲がる方向(右折、左折)を示す方向指示部108、ブレーキランプ(図示せず)及び夜間の走行時に点灯させるライト部(図示せず)を含む発光部Dを有する。尚、駆動部A及び制動部Bを含めて速度制御部とする。
【0030】
更に、本自動運転車は、手動運転機能、自動運転機能、カーナビゲーション機能等を備える。よって、本自動運転車の自動運転機能については、ECU(CPU)等からなる制御部127がアクセル部102、ブレーキ部104、ハンドル部(ステアリング部)106、方向指示部108等の運転操作を自動運転機能部110によって自動的に制御する。即ち、本自動運転車は、カーナビ機能部109により走行ルートが設定され、自動運転機能部110及び制御部127によって、カメラ部(撮像部)113及び/又はレーダー部(距離計測部)114によりそのルートに沿って自動走行することができる。
(【0031】以降は省略されています)

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