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公開番号2021042671
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210318
出願番号2019162674
出願日20190906
発明の名称制御装置
出願人株式会社日立製作所
代理人特許業務法人藤央特許事務所
主分類F02D 45/00 20060101AFI20210219BHJP(燃焼機関;熱ガスまたは燃焼生成物を利用する機関設備)
要約【課題】乗客毎の信頼度に基づいて検札をすべき場所の情報を提供し、車内検札業務を効率化する。
【解決手段】制御対象の所望の出力値y_dを演算する演算部と、前記所望の出力値y_dと制御対象の出力値y_0との差が小さくなるように、PID制御器のPIDゲイン値を調整する調整部と、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測する予測部と、前記予測された制御対象の出力値y_1が所定の条件を満たしていない場合、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)の前記制御対象への適用を禁止する判定部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
制御対象の所望の出力値y_dを演算する演算部と、
前記所望の出力値y_dと制御対象の出力値y_0との差が小さくなるように、PID制御器のPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を調整する調整部と、
前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測する予測部と、
前記予測された制御対象の出力値y_1が所定の条件を満たしていない場合、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)の前記制御対象への適用を禁止する判定部とを備えることを特徴とする制御装置。
続きを表示(約 2,000 文字)【請求項2】
請求項1に記載の制御装置であって、
前記制御対象の出力値y_0を記憶する記憶部を備え、
前記予測部は、少なくとも、前記記憶された出力値y_0と前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)とを用いて、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測することを特徴とする制御装置。
【請求項3】
請求項1に記載の制御装置であって、
前記予測部は、
前記制御対象の出力値y_0と、当該出力値y_0を得たときのPIDゲイン値から推定される制御目標r_0とを用いて、前記制御対象の伝達特性Gを演算し、
任意の制御目標r_aを用いて調整されたPIDゲイン値と前記演算された伝達特性Gとに基づいて、前記制御目標r_aのときの調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測することを特徴とする制御装置。
【請求項4】
請求項1に記載の制御装置であって、
前記予測部は、
前記制御対象の出力値y_0と、当該出力値y_0を得たときのPID制御器の出力値u_0とを用いて、前記制御対象の伝達特性Gを演算し、
任意の制御目標r_aを用いて調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)と前記制御対象の伝達特性Gとに基づいて、前記制御目標r_aのときの調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測することを特徴とする制御装置。
【請求項5】
請求項1に記載の制御装置であって、
前記予測部は、前記制御対象の伝達特性を表す物理モデルと、前記PIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)とを用いて、任意の制御目標のときの調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測することを特徴とする制御装置。
【請求項6】
請求項1に記載の制御装置であって、
前記予測部は、
前記制御対象の出力値y_0を得たときのPID制御器の出力値u_0と、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)とを用いて、前記PID制御器の入力値e_1を求め、
当該出力値y_0と前記PID制御器の入力値e_1との和である制御目標r_1を前記制御対象の所望の出力値y_dを前記演算部の制御目標としたときの、前記制御対象の所望の出力値y_d1を演算し、
当該出力値y_0と前記所望の出力値yd_1との差d_1を演算し、
任意の制御目標r_aのときの前記制御対象の所望の出力値yd_aに前記演算された差d_1を足した値を、前記任意の制御目標r_aのときの前記制御対象の出力値y_1とすることを特徴とする制御装置。
【請求項7】
請求項1に記載の制御装置であって、
前記判定部は、前記予測された制御対象の出力値y_1のオーバーシュート量及びアンダーシュート量の少なくとも一方が所定値以上の場合、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)の前記制御対象への適用を禁止することを特徴とする制御装置。
【請求項8】
請求項1に記載の制御装置であって、
前記判定部は、前記予測された制御対象の出力値y_1が所定値に達するまでの応答時間が所定範囲にない場合、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)の前記制御対象への適用を禁止することを特徴とする制御装置。
【請求項9】
請求項3から5のいずれか一つに記載の制御装置であって、
前記判定部は、
前記予測された制御対象の出力値y_1を求めた時の制御目標r_bを用いて、前記制御対象の所望の出力値yd_bを演算し、
前記予測された制御対象の出力値と前記制御対象の所望の出力値yd_bとの誤差d_2を演算し、
前記誤差d_2の最大値、前記誤差d_2の積算値、又は前記誤差d_2の二乗和が所定値以上の場合、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)の前記制御対象への適用を禁止することを特徴とする制御装置。
【請求項10】
請求項6に記載の制御装置であって、
前記判定部は、前記差が所定値以上の場合、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)の前記制御対象への適用を禁止することを特徴とする制御装置。
【請求項11】
請求項1に記載の制御装置であって、
少なくとも、プラントの温度を制御する装置、自動運転車を制御する装置、ロボットを制御する装置、及び飛行体を制御する装置のいずれかであることを特徴とする制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置に関し、特に、制御装置のパラメータを調節する技術に関する。
続きを表示(約 8,100 文字)【背景技術】
【0002】
本技術の背景技術として、特開2018−112858(特許文献1)がある。この特許文献1には、PID値を算出するPID算出部と、前記PID値、制御対象の目標値、および、前記制御対象の実測値を用いて、PID制御を実行し、前記制御対象に対する操作量を算出するPID制御部と、前記目標値と前記実測値との組合せ、および、前記PID値の少なくとも一方を用いて、前記PID値の算出の停止を判定する判定部と、を備える、制御装置が記載されている(請求項1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2018−112858号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、前述の先行技術(特許文献1)は、算出したPID値を制御対象に実際に適用した結果(制御対象からの出力の実測値)を用いて、PID値の算出の停止を判定するものであって、算出したPID値を制御対象に実際に適用する前に、制御対象からの出力を予測し、予測結果を用いて、PID値の算出の停止を判定するものではない。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、
制御対象の所望の出力値y_dを演算する演算部と、前記所望の出力値y_dと制御対象の出力値y_0との差が小さくなるように、PID制御器のPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を調整する調整部と、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測する予測部と、前記予測された制御対象の出力値y_1が所定の条件を満たしていない場合、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)の前記制御対象への適用を禁止する判定部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、PIDゲイン値の適用前の検証によって、制御システムへの悪影響を回避できる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
実施例1〜10における制御装置の全体図である。
実施例1〜10における制御装置のシステム図である。
実施例1における制御装置と制御対象を示す図である。
実施例1〜7における所望の出力値演算部の処理を示す図である。
実施例1〜7におけるPID制御器ゲイン値調整部の処理を示す図である。
実施例1における制御対象出力予測部の処理を示す図である。
実施例1〜4おけるPIDゲイン値適用判定部の処理を示す図である。
実施例1〜7におけるPID制御器の処理を示す図である。
実施例2、4〜5における制御装置と制御対象を示す図である。
実施例2における制御対象出力予測部の処理を示す図である。
実施例3における制御装置と制御対象を示す図である。
実施例3における制御対象出力予測部の処理を示す図である。
実施例4〜5における制御対象出力予測部の処理を示す図である。
実施例5におけるPIDゲイン値適用判定部の処理を示す図である。
実施例6における制御装置と制御対象を示す図である。
実施例6における制御対象出力予測部の処理を示す図である。
実施例6におけるPIDゲイン値適用判定部の処理を示す図である。
実施例7における制御装置と制御対象を示す図である。
実施例7における制御対象出力予測部の処理を示す図である。
実施例7におけるPIDゲイン値適用判定部の処理を示す図である。
実施例8における制御装置と制御対象を示す図である。
実施例8における所望の出力値演算部の処理を示す図である。
実施例8におけるPID制御器ゲイン値調整部の処理を示す図である。
実施例8における制御対象出力予測部の処理を示す図である。
実施例8おけるPIDゲイン値適用判定部の処理を示す図である。
実施例8におけるPID制御器の処理を示す図である。
実施例9における制御装置と制御対象を示す図である。
実施例9における所望の出力値演算部の処理を示す図である。
実施例9におけるPID制御器ゲイン値調整部の処理を示す図である。
実施例9における制御対象出力予測部の処理を示す図である。
実施例9おけるPIDゲイン値適用判定部の処理を示す図である。
実施例9におけるPID制御器の処理を示す図である。
実施例10における制御装置と制御対象を示す図である。
実施例10における所望の出力値演算部の処理を示す図である。
実施例10におけるPID制御器ゲイン値調整部の処理を示す図である。
実施例10における制御対象出力予測部の処理を示す図である。
実施例10おけるPIDゲイン値適用判定部の処理を示す図である。
実施例10におけるPID制御器の処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
<実施例1>
本実施例においては、制御対象の所望の出力値ydを演算する所望の出力値演算部2と、前記所望の出力値ydと制御対象の出力値y_0との差が小さくなるように、PID制御器6のゲイン値を調整するPID制御器ゲイン値調整部3と、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測する制御対象出力予測部4と、前記予測された制御対象の出力値y_1が所定条件を満たしていないとき、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を(実際の制御に)適用することを禁止するPIDゲイン値適用判定部5とを有する制御装置1について示す。
【0009】
また、前記制御対象の出力値y_0を記憶する記憶部を有する。制御対象出力予測部4は、少なくとも、前記記憶された出力値y_0と前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)とを用いて、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測する。
【0010】
また、制御対象出力予測部4は、前記制御対象の出力値y_0と、前記制御対象の出力値y_0を得たときのPIDゲイン値(Kp_0,Ki_0,Kd_0)から推定される制御目標r_0とを用いて、前記制御対象の伝達特性Gを演算し、任意の制御目標r_a(例えば、前記制御対象の出力値y_0を得たときの制御目標r_0と)を用いて調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)と前記制御対象の伝達特性Gとに基づいて、前記制御目標r_aのときの前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測する。なお、本明細書に開示される各実施例において、任意の制御目標はどのような形式(例えば、ステップ関数、ランプ関数で表されるもの)でもよい。同じ伝達関数で表される制御対象であれば、いずれの形式の制御目標で調整されたPIDゲイン値でも、他の形式の制御目標にも対応できる。
【0011】
また、PIDゲイン値適用判定部5は、前記予測された制御対象の出力値y_1のオーバーシュート量及びアンダーシュート量の少なくとも一方が所定値以上の場合、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を(実際の制御に)適用することを禁止する。
【0012】
また、制御装置1は、プラント7を制御する装置である。
【0013】
図1は、制御装置1の中心機能を示す図である。
【0014】
制御装置1において、所望の出力値演算部2は、制御対象の出力の所望のプロフィールを演算する。PID制御器ゲイン値調整部3は、PID制御器6のゲイン値を調整する。制御対象出力予測部4は、PID制御器ゲイン値調整部3で調整されたPIDゲイン値とPIDゲイン値の調整に用いた制御対象出力とを用いて、調整されたPIDゲイン値を制御対象に実際に適用する前に、制御対象からの出力を予測する。PIDゲイン値適用判定部5は、制御対象出力予測部4が演算した制御対象出力予測値が所定条件を満たしているか否かを判定し、満たしていないときは、調整されたPIDゲイン値を実際に適用することを禁止し、現行のPIDゲイン値を引き続き使用する。
【0015】
図2は、制御装置1のシステム図である。
【0016】
制御装置1は、ハードウェアとして、記憶装置11、CPU12、ROM13、RAM14、データバス15、入力回路16、入出力ポート17及び出力回路18を有する。入力回路16は、外部から入力された信号を処理する。外部から入力される信号は、例えば、制御装置1に設置又は接続されているセンサから出力されるセンサ出力信号などである。外部から入力される信号は、入力回路16を経て、入力信号となり入出力ポート17へ送られる。入出力ポート17に送られた各入力情報は、データバス15を経て、RAM14又は記憶装置11に格納される。ROM13及び記憶装置11の少なくとも一方は、後述する処理を実行するためのプログラムを格納しており、該プログラムはCPU12で実行される。その際、RAM14及び記憶装置11の少なくとも一方に格納された値を、適宜、使用して演算を行う。演算結果のうち外部へ送り出す情報(値)は、データバス15を経て入出力ポート17に送られ、出力信号として出力回路18に送られる。出力回路18は、出力信号を外部に出力する。外部へ出力される出力信号は、制御対象を所望の動きをさせるために制御対象に備わるアクチュエータへ送信されるアクチュエータ駆動信号などである。
【0017】
なお、CPU12がプログラムを実行して行う処理の一部を、他の演算装置(例えば、FPGA(Field Programable Gate Array)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)などのハードウェア)で実行してもよい。
【0018】
図3は、制御装置1と制御装置1によって制御されるプラント7を示す図である。
【0019】
本実施例のPID制御器6は、プラント7の温度を制御するための操作量(例えば、蒸気温度を調節するための目標バルブ開度)を演算する。
【0020】
また、制御対象出力予測部4は、PID制御器ゲイン値調整部3で調整されたPIDゲイン値1と、PIDゲイン値1の調整に用いた制御対象出力と、制御対象出力を得たときのPIDゲイン値0とを用いて、調整されたPIDゲイン値1を制御対象に実際に適用する前に、制御対象からの出力(プラント7の温度)を予測する。ここで、PIDゲイン値0は、PIDゲイン値1の一つ前に調整されたPIDゲイン値であり、RAM14及び記憶装置11の少なくとも一方に記憶される。
【0021】
以下、各処理の詳細を説明する。
【0022】
<所望の出力値演算部(図4)>
所望の出力値演算部2は、制御目標に基づいて、制御対象の出力(プラント7の温度)の所望のプロフィールを演算する。具体的には図4に示すように、制御目標である目標プラント温度Tg_Tdegに対して、例えば伝達関数などを用いて、所望のプラント温度プロフィールDe_Tdegを演算する。制御目標は、例えばステップ信号、ランプ信号などが考えられる。
【0023】
<PID制御器ゲイン値調整部(図5)>
PID制御器ゲイン値調整部3は、PID制御器6のゲイン値を調整する。具体的には図5に示すように、プラント温度Tdegのプロフィールと所望のプラント温度De_Tdegのプロフィールとの差が最も小さくなるように、調整後PIDゲイン暫定値を決める。得られたPID制御器6のPゲイン値、Iゲイン値、Dゲイン値の暫定値をそれぞれKp_new,Ki_new,Kd_newとする。
【0024】
プラント温度Tdegのプロフィールと所望のプラント温度De_Tdegのプロフィールとの差を評価する評価関数は、例えば、J2=||Tdeg−De_Tdeg||であるL2ノルム、又は、J1=|Tdeg−De_Tdeg|であるL1ノルムなどがある。J1やJ2を最小化するPIDゲイン値は、例えば、IFT(Iterative Feedback Tuning)、FRIT(Fictitious Reference Iterative Tuning)などで決定すればよく、PIDゲイン値の決定は、最適化問題に帰着する。最適化のための解法は、ニュートン法、ガウス=ニュートン法などの様々な方法があり、多くの参考文献があるので、ここでは詳述しない。
【0025】
なお、本調整処理は、オフライン、オンラインのどちらで行ってもよい。IFTでは、最適化の過程において、その都度、制御対象にPIDゲイン値を適用する必要があるが、FRITでは、最適化の過程はオフラインで処理可能である。
【0026】
<制御対象出力予測部(図6)>
制御対象出力予測部4は、PID制御器ゲイン値調整部3で調整されたPIDゲイン値1(Kp_1,Ki_1,Kd_1)とPIDゲイン値1の調整に用いた制御対象出力(プラント温度Tdeg_0プロフィール)とプラント温度Tdeg_0プロフィールを得たときのPIDゲイン値0(Kp_0,Ki_0,Kd_0)とを用いて、調整されたPIDゲイン値を制御対象に実際に適用する前に、制御対象からの出力を予測する。具体的には図6に示す処理を実行する。
・Kp_0,Ki_0,Kd_0(PIDゲイン値0)とTdeg_0(プラント温度)プロフィールから、制御対象への入力信号であるTg_VO_0_est(目標バルブ開度推定値)を推定する。調整前PIDゲイン値(PIDゲイン値0)とPID制御器6の入力値である、制御目標と制御対象からの出力T_deg0との差を演算し、PID制御器6の出力値(制御対象への入力信号)であるTg_VO_estを演算する。
・Tg_VO_est(制御対象への入力信号)プロフィールとTdeg_0(制御対象からの出力)プロフィールとを用いて、制御対象の伝達関数Gを同定する。制御対象の入出力信号から制御対象の伝達関数を同定する方法については、多くの文献があるので、ここでは詳述しない。
・同定された制御対象の伝達関数GとKp_1,Ki_1,Kd_1(PIDゲイン値1)を用いて、任意又は所定の制御目標のときの制御対象からの出力予測値であるTdeg_1_est(プラント温度予測値)を演算する。
【0027】
PID制御器6と制御対象とは直列に接続され、制御対象からの出力はPID制御器6にフィードバックする閉ループ系を構成しているので、PID制御器6の式と制御対象の式があれば、任意又は所定の制御目標のときの制御対象からの出力予測値であるTdeg_1_est(プラント温度予測値)が演算できる。
【0028】
<PIDゲイン値適用判定部(図7)>
PIDゲイン値適用判定部5は、制御対象出力予測部4で演算された制御対象出力予測値のオーバーシュート量及びアンダーシュート量が所定範囲にあるか否かを判定し、オーバーシュート量及びアンダーシュート量の少なくとも一方が所定範囲にない場合、調整されたPIDゲイン値を実際に適用することを禁止し、現行のPIDゲイン値を引き続き使用する。具体的には図7に示す処理を実行する。
・Tdeg_1_estの制御目標に対するオーバーシュート量OS_Tdeg_1及びアンダーシュート量US_Tdeg_1を求める。
・OS_Tdeg_1≧K_OS_Tdeg_1又はUS_Tdeg_1≧K_US_Tdeg_1の場合、f_Kpid_NG=1とする。
・それ以外の場合、f_Kpid_NG=0とする。
【0029】
<PID制御器(図8)>
PID制御器6は、PID制御の処理を実行する。また、PIDゲイン値適用判定部5による判定結果に応じて、PIDゲイン値を決定する。具体的には図8に示す処理を実行する。
・f_Kpid_NG=0の場合、
PIDゲイン値を、Kp_1,Ki_1,Kd_1(PIDゲイン値1)とする。
・f_Kpid_NG=1の場合、
PIDゲイン値を、Kp_0,Ki_0,Kd_0(PIDゲイン値0)とする。
【0030】
本実施例の制御装置1は、制御対象の所望の出力値ydを演算する所望の出力値演算部2と、前記所望の出力値ydと制御対象の出力値y_0との差が小さくなるように、PID制御器6のゲイン値を調整するPID制御器ゲイン値調整部3と、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測する制御対象出力予測部4と、前記予測された制御対象の出力値y_1が所定条件を満たしていないとき、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を(実際の制御に)適用することを禁止するPIDゲイン値適用判定部5とからなる。また、前記制御対象の出力値y_0を記憶する記憶部を有する。制御対象出力予測部4は、少なくとも、前記記憶された出力値y_0と前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)とを用いて、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測する。また、制御対象出力予測部4は、前記制御対象の出力値y_0と、前記制御対象の出力値y_0を得たときのPIDゲイン値(Kp_0,Ki_0,Kd_0)から推定される制御目標r_0とを用いて、前記制御対象の伝達特性Gを演算し、任意の制御目標r_a(例えば、前記制御対象の出力値y_0を得たときの制御目標r_0と)を用いて調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)と前記制御対象の伝達特性Gとに基づいて、前記制御目標r_aのときの前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を用いた場合の前記制御対象の出力値y_1を予測する。また、PIDゲイン値適用判定部5は、前記予測された制御対象の出力値y_1のオーバーシュート量及びアンダーシュート量の少なくとも一方が所定値以上の場合、前記調整されたPIDゲイン値(Kp_1,Ki_1,Kd_1)を(実際の制御に)適用することを禁止する。また、制御装置1は、プラント7を制御する装置である。
(【0031】以降は省略されています)

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