TOP特許意匠商標
特許ウォッチ DM通知 Twitter
10個以上の画像は省略されています。
公開番号2021041745
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210318
出願番号2019163354
出願日20190906
発明の名称作業車両
出願人株式会社クボタ
代理人個人
主分類B60R 11/02 20060101AFI20210219BHJP(車両一般)
要約【課題】不使用時に測位装置を障害物に当てるのを防止することのできる作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両は、車体と、車体の位置を検出する測位装置30と、測位装置を、使用する位置である第1位置X1と第1位置より低い位置である第2位置X2とに変位可能に支持する支持ブラケット45と、を備え、支持ブラケットは、車体側に取り付けられるベースステーと、ベースステーに枢軸を介して枢支され且つ第1位置に在る測位装置の下面側が取り付けられる取付ステー47とを有し、測位装置は、取付ステーが枢軸回りに回転することで、第1位置から第1位置に在る測位装置の上面側が下側を向く第2位置に変位する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項1】
車体と、
測位衛星から送信された信号に基づいて前記車体の位置を検出する測位装置と、
前記測位装置を、使用する位置である第1位置と前記第1位置より低い位置である第2位置とに変位可能に支持する支持ブラケットと、
を備え、
前記支持ブラケットは、前記車体側に取り付けられるベースステーと、前記ベースステーに枢軸を介して枢支され且つ前記第1位置に在る前記測位装置の下面側が取り付けられる取付ステーとを有し、
前記測位装置は、前記取付ステーが前記枢軸回りに回転することで、前記第1位置から前記第1位置に在る測位装置の上面側が下側を向く前記第2位置に変位する作業車両。
続きを表示(約 680 文字)【請求項2】
前記取付ステーは、前記測位装置が前記第1位置に在る状態で前記ベースステーに載置される請求項1に記載の作業車両。
【請求項3】
前記支持ブラケットは、前記ベースステーに設けられた固定側ヒンジ片と、前記取付ステーに設けられていて前記固定側ヒンジ片に前記枢軸を介して枢支連結される可動側ヒンジ片とを有する請求項1又は2に記載の作業車両。
【請求項4】
前記支持ブラケットは、前記ベースステーに設けられた固定片と、前記取付ステーに設けられた可動片と、前記可動片を前記固定片に取り付ける取付ネジとを有し、
前記取付ネジは、前記枢軸と略同一軸心上に設けられている請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業車両。
【請求項5】
前記車体に搭載されたキャビンを備え、
前記キャビンは、上部にルーフを有し、
前記測位装置は、第1位置で前記ルーフの上方側に配置され、且つ前記第2位置において少なくとも一部が前記ルーフの上端よりも高い位置に在る請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業車両。
【請求項6】
前記ルーフの上方に車幅方向に延伸して設けられ且つ前後方向で並設された第1杆材及び第2杆材を備え、
前記ベースステーは、前記第1杆材及び前記第2杆材上に設けられていて前記測位装置の前記第1位置で前記取付ステーが載置されて取り付けられる基板部と、前記基板部から下方に且つ前記第1杆材と前記第2杆材との間に延出する延出部とを有している請求項5に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。
続きを表示(約 7,800 文字)【背景技術】
【0002】
従来、特許文献1に開示された作業車両が知られている。
特許文献1に開示された作業車両は、車体の位置を検出する測位装置を有している。測位装置は、車体に搭載されたキャビンのルーフの上面側に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2018−114925号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば、作業車両を納屋に格納する場合、測位装置を納屋の天井に当てるおそれがある。また、作業車両をトラックに載せて運搬する場合、測位装置をトラックの荷台の天井に当てるおそれがある。
本発明は、前記問題点に鑑み、不使用時に測位装置を障害物に当てるのを防止することのできる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様に係る作業車両は、車体と、測位衛星から送信された信号に基づいて前記車体の位置を検出する測位装置と、前記測位装置を、使用する位置である第1位置と前記第1位置より低い位置である第2位置とに変位可能に支持する支持ブラケットと、を備え、前記支持ブラケットは、前記車体側に取り付けられるベースステーと、前記ベースステーに枢軸を介して枢支され且つ前記第1位置に在る前記測位装置の下面側が取り付けられる取付ステーとを有し、前記測位装置は、前記取付ステーが前記枢軸回りに回転することで、前記第1位置から前記第1位置に在る測位装置の上面側が下側を向く前記第2位置に変位する。
【0006】
また、前記取付ステーは、前記測位装置が前記第1位置に在る状態で前記ベースステーに載置される。
また、前記支持ブラケットは、前記ベースステーに設けられた固定側ヒンジ片と、前記取付ステーに設けられていて前記固定側ヒンジ片に前記枢軸を介して枢支連結される可動側ヒンジ片とを有する。
【0007】
また、前記支持ブラケットは、前記ベースステーに設けられた固定片と、前記取付ステーに設けられた可動片と、前記可動片を前記固定片に取り付ける取付ネジとを有し、前記取付ネジは、前記枢軸と略同一軸心上に設けられている。
また、前記車体に搭載されたキャビンを備え、前記キャビンは、上部にルーフを有し、前記測位装置は、第1位置で前記ルーフの上方側に配置され、且つ前記第2位置において少なくとも一部が前記ルーフの上端よりも高い位置に在る。
【0008】
また、前記ルーフの上方に車幅方向に延伸して設けられ且つ前後方向で並設された第1杆材及び第2杆材を備え、前記ベースステーは、前記第1杆材及び前記第2杆材上に設けられていて前記測位装置の前記第1位置で前記取付ステーが載置されて取り付けられる基板部と、前記基板部から下方に且つ前記第1杆材と前記第2杆材との間に延出する延出部とを有している。
【発明の効果】
【0009】
上記の作業車両によれば、測位装置を、不使用時に、使用位置である第1位置より低い第2位置に移動させることにより、測位装置を障害物に当てるのを防止することができる。また、第2位置では、第1位置に在る測位装置の上面側が下側を向くことにより、第2位置を第1位置よりも十分に低い位置に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
作業車両の側面図である。
作業車両の平面図である。
作業車両の一部構成及び制御系ブロック図を示す構成図である。
キャビンの上部側の正面図である。
キャビンを正面側からみた斜視図である。
キャビン上部の側面図である。
キャビン前部の上部の側面図である。
支持ブラケットの分解斜視図である。
測位装置が第2位置に在る状態の平面図である。
測位装置が第2位置に在る状態の側面断面図である。
変形例に係る支持ブラケット取付部分の側面断面図である。
変形例に係る作業車両の一部構成及び制御系ブロック図を示す構成図である。
他の実施形態に係る作業車両の一部構成及び制御系ブロック図を示す構成図である。
他の実施形態に係る作業車両の一部構成及び制御系ブロック図を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図1は、本実施形態に係る作業車両1の全体構成を示す概略側面図である。図2は、作業車両1の概略平面図である。本実施形態では、作業車両1としてトラクタが例示されている。但し、作業車両1は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械(農業車両)であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械(建設車両)等であってもよい。
【0012】
本実施形態においては、図1、図2の矢印A1方向(トラクタ1の前進方向)を前方、図1、図2の矢印A2方向(トラクタ1の後進方向)を後方、図1、図2の矢印A3方向を前後方向として説明する。したがって、図1の手前側が左方(図2の矢印B1方向)であり、図1の奥側が右方(図2の矢印B2方向)である。また、前後方向A3に直交する水平方向をトラクタ1(作業車両)の幅方向である車幅方向(図2の矢印B3方向)として説明する。トラクタ1における車幅方向B3の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を車幅方向外方として説明する。言い換えれば、車幅方向外方とは、車幅方向B3であってトラクタ1の幅方向の中心から離れる方向のことである。車幅方向外方とは反対の方向を車幅方向内方として説明する。言い換えれば、車幅方向内方とは、車幅方向B3であってトラクタ1の幅方向の中心に近づく方向である。
【0013】
図1に示すように、トラクタ1は、車体5を有する。車体5は、原動機6と、伝動ケース7とを有する。原動機6は、ディーゼルエンジンである。原動機6は、ガソリンエンジンや電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。原動機6は、トラクタ1の前部に配置され、ボンネット8によって覆われている。
【0014】
伝動ケース7は、複数のケース7A〜7Dを、順に前後方向A3に連結して構成されている。最前のケース7Aは、原動機6の後部に連結されている。伝動ケース7内には、原動機E1の動力を走行装置4に伝達する走行系の動力伝達機構と、原動機E1の動力を動力取出し軸(PTO軸)17に伝達する作業系の動力伝達機構とが設けられている。
図1、図2に示すように、車体5は、走行可能である。詳しくは、車体5は、例えば、複数の車輪を含む車輪型の走行装置4によって走行可能に支持されている。複数の車輪は、車体5の前部の左方及び右方に設けた一対の前輪2(2L,2R)と、車体5の後部の左方及び右方に設けた一対の後輪3(3L,3R)とを含む。
【0015】
図1に示すように、トラクタ1はキャビン9を有する。キャビン9は、車体5の後部に搭載されている。キャビン9の室内の後部には、オペレータ(運転者)が着座する運転席10が設けられている。運転席10の前方には、前輪2(2L,2R)を操向操作するハンドル(ステアリングホイール)11が設けられている。ハンドル11の下方且つ右側には、走行装置4を制動するための操作を行うブレーキペダル(ブレーキ操作具)12が設けられている。キャビン9の前面には、フロントガラスが設けられている。キャビン9の背面には、リヤガラスが設けられている。キャビン9の側面(左側面及び右側面)には、オペレータが乗り降りする乗降口13及び該乗降口13を開閉する乗降ドア14が設けられている。乗降ドア14の後方には、リヤサイドガラス15が設けられている。また、キャビン9は、上部に、天井部を形成するルーフ16を有する。
【0016】
ここで、図3を参照して、トラクタ1の走行系の概略構成及び制御系の概略構成を説明する。
図3に示すように、トラクタ1は、操舵装置18を備えている。操舵装置18は、オペレータの操作によって車体5の操舵を行う手動操舵と、オペレータの操作によらずに自動的に車体5の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。操舵装置18は、ハンドル11と、ハンドル11の回転に伴って回転する回転軸(操舵軸)19とを有している。また、操舵装置18は、ハンドル11の操舵を補助する補助機構(パワーステアリング機構)20を有する。詳しくは、補助機構20は、油圧ポンプ21と、油圧ポンプ21から吐出した作動油が供給される制御弁22と、制御弁22により作動するステアリングシリンダ23とを含む。制御弁22は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な3位置切換弁であり、回転軸19の操舵方向(回転方向)に対応して切り換わる。また、制御弁22は、制御信号に基づいて作動する電磁弁でもある。ステアリングシリンダ23は、前輪2の向きを変えるアーム(ナックルアーム)24に接続されている。
【0017】
オペレータがハンドル11を把持して一方向又は他方向に操作すると、当該ハンドル11の回転方向に対応して制御弁22の切換位置及び開度が切り換わると共に、当該制御弁22の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ23のピストンロッドが左又は右に移動する。これによって、前輪2の操向方向(操舵方向)を変更することができる。つまり、車体5は、ハンドル11の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。なお、上述した操舵装置18は一例であり、上述した構成に限定されない。
【0018】
図3に示すように、トラクタ1は、制御装置26を備えている。制御装置26は、CPU(中央演算装置: Central Processing Unit)及びEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)などを有するマイクロプロセッサを備えている。
制御装置26は、トラクタ1の様々な制御を行う。制御装置26には、トラクタ1の駆動状態等を検出する状態検出装置27が接続されている。状態検出装置27は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、後述する測位装置30等の状態を検出する。なお、状態検出装置27は、走行系の状態以外に、昇降レバー検出センサ、PTO回転検出センサ等であってもよい。制御装置26は、トラクタ1における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置26は、例えば、状態検出装置27が検出した検出状態に基づいて原動機6(エンジン)の回転数、車速、操舵装置18の操舵角等を制御する。また、状態検出装置27は、該状態検出装置27が検出した検出状態に基づいて、トラクタ1に装着される作業機を昇降する昇降装置の昇降、PTO回転数等の制御を行う。
【0019】
制御装置26には、測位衛星から送信された信号(衛星信号)に基づいて車体5(トラクタ1)の位置を検出する測位装置30が接続されている。制御装置26は、測位装置30で検出された検出情報(位置)を取得可能である。測位装置30は、衛星測位システム(測位衛星)によって、自己の位置(緯度、経度を含む測位情報)を検出する装置である。即ち、測位装置30は、測位衛星から送信された信号である衛星信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)を受信し、衛星信号に基づいて位置(例えば、緯度、経度)を検出する。
【0020】
また、測位装置30は、全地球航法衛星システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)の一例である周知のGPS(Global Positioning System)を利用して車体5の位置及び方位を求める。なお、測位装置30は、GLONASS、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システムであってもよい。
図3に示すように、測位装置30は、例えば、受信機31と、無線機32とを有している。
【0021】
受信機31は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する。
無線機32は、アンテナ等を有していて既知位置に設置された基地局(基準局)と通信する。基地局は、測位衛星からの電波を受信して得た測位データ(補正情報)を測位装置30に送信する。測位装置30は、測位衛星から送信された電波と、基地局から送信された測位データとを受信し、測位衛星からの電波を受信して得た測位データと、基地局からの測位データとに基づいて、自己の位置(緯度、経度)を検出する。
【0022】
なお、測位装置30は、必ずしも、無線機32を備えていなくてもよい。また、測位装置30は、後述する慣性計測装置33を備えていてもよい。
制御装置26は、測位装置30で検出した検出情報に基づいて車体5の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う。
自動操舵制御を行うに際しては、まず、走行基準ラインを設定し、走行基準ラインの設定後に、当該走行基準ラインに平行な走行予定ラインの設定を行うことによって自動操舵制御を行うことができる。
【0023】
自動操舵制御では、測位装置30によって測定された車体位置と走行予定ラインとが一致するように、トラクタ1(車体5)の進行方向の操舵を自動的に行う。具体的には、自動操舵制御を行う前にトラクタ1(車体5)を圃場内の所定位置に移動させ、所定位置にてオペレータがトラクタ1に設けられた操舵切換スイッチ(登録スイッチ)の操作を行うと、測位装置30によって測定された車体位置が走行基準ラインの始点に設定される。また、トラクタ1(車体5)を走行基準ラインの始点から移動させ、所定の位置でオペレータが操舵切換スイッチの操作を行うと、測位装置30によって測定された車体位置が走行基準ラインの終点に設定される。始点と終点とを結ぶ直線が走行基準ラインとして設定される。
【0024】
走行基準ラインの設定後、例えば、トラクタ1(車体5)を、走行基準ラインを設定した場所とは異なる場所に移動させ、オペレータが操舵切換スイッチの操作を行うと、走行基準ラインに平行な直線である走行予定ラインが設定される。走行予定ラインの設定後、自動操舵制御が開始され、トラクタ1(車体5)の進行方向が走行予定ラインに沿うように変更される。
【0025】
図4、図5に示すように、キャビン9は、前部にフロントピラー36を有している。フロントピラー36は、キャビン9の前部の車幅方向B3の一側(左側)に位置する第1フロントピラー36L及びキャビン9の前部の車幅方向B3の他側(右側)に位置する第2フロントピラー36Rを含む。第1フロントピラー36Lと第2フロントピラー36Rとの間にフロントガラスが設けられる。第1フロントピラー36Lと第2フロントピラー36Rの上部同士は、フロントアッパフレーム37によって連結されている。
【0026】
図4、図5に示すように、測位装置30は、第1フロントピラー36Lの上部から第2フロントピラー36Rの上部にわたって設けられた支持フレーム38に取り付けられている。測位装置30は、ケース34内に受信機31、無線機32等を収容して構成され、測位衛星から送信された衛星信号を受信すると共に該受信した衛星信号に基づいて位置を検出する。測位装置30の右側には、ハーネスの接続端子を接続する接続部35が設けられている(図9参照)。
【0027】
図4、図5に示すように、支持フレーム38は、車幅方向B3に延伸して設けられた第1杆材39及び第2杆材40と、第1杆材39及び第2杆材40の車幅方向B3の一端(左端)側に設けられた第1フレームステー41Lと、第1杆材39及び第2杆材40の車幅方向B3の他端(右端)側に設けられた第2フレームステー41Rとを有している。第1杆材39及び第2杆材40は、例えば、パイプ材等の棒状部材によって形成され、ルーフ16の上方で前後方向A3に並設されて配置されている。
【0028】
図2、図4に示すように、第1杆材39は、第1直杆部39aと、第1縦杆部39bと、第2縦杆部39cとを有している。第1直杆部39aは、ルーフ16の前部の上方に配置されている。詳しくは、第1直杆部39aは、第1フロントピラー36Lの上方から第2フロントピラー36Rの上方にわたるように車幅方向B3に直線状に延伸して形成されている。第1縦杆部39bは、第1直杆部39aの左端から下方に延出されている。第2縦杆部39cは、第1直杆部39aの右端から下方に延出されている。
【0029】
図2、図5に示すように、第2杆材40は、第2直杆部40aと、第1傾斜部40bと、第2傾斜部40cと、第3縦杆部40dと、第4縦杆部40eとを有している。第2直杆部40aは、ルーフ16の上方で且つ第1直杆部39aの後方に配置されている。また、第2直杆部40aは、第1直杆部39aと間隔をあけて略平行状に配置されている。第1傾斜部40bは、第1直杆部39aの一端(左端)から左方に向かうにつれて前方に移行する傾斜方向に延びている。第1傾斜部40bの左端は、第1直杆部39aの左端の後方に配置されている。第2傾斜部40cは、第2直杆部40aの他端(右端)から右方に向かうにつれて前方に移行する傾斜方向に延びている。第2傾斜部40cの右端は、第1直杆部39aの右端の後方に配置されている。第3縦杆部40dは、第1傾斜部40bの左端から下方に延出されている。第4縦杆部40eは、第2傾斜部40cの右端から下方に延出されている。
【0030】
図4、図5に示すように、第1フレームステー41L及び第2フレームステー41Rは、板材によって形成されている。第1フレームステー41Lは、上部が第1縦杆部39bと第3縦杆部40dとに挟まれ且つ第1縦杆部39b及び第3縦杆部40dに固定されている。第2フレームステー41Rは、上部が第2縦杆部39cと第4縦杆部40eとに挟まれ且つ第2縦杆部39c及び第4縦杆部40eに固定されている。
(【0031】以降は省略されています)

この特許をJ-PlatPatで参照する

関連特許

株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
収穫機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
収穫機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
収穫機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
田植機
株式会社クボタ
田植機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
田植機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
田植機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業機
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業車
株式会社クボタ
作業車
続きを見る