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公開番号2021027765
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210222
出願番号2019146150
出願日20190808
発明の名称電動車両の制御装置、制御方法および制御システム
出願人日立オートモティブシステムズ株式会社
代理人特許業務法人綾田事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20210125BHJP(車両一般)
要約【課題】 登坂路面で一度停車した後に再発進して再停車する状況において、車両が前後にふらつくことを抑制することができる電動車両の制御装置、電動車両の制御方法および電動車両の制御システムを提供する。
【解決手段】 車両のアクセルペダルの操作量に基づいて予め設定された基準トルクと、前記車両の停車を維持するための停車維持トルクと、に基づいて求められた第1のトルク制御指令を出力し、車両が前記第1のトルク制御指令によって停車後、前記アクセルペダルの操作量が増加して減少する再停車のときに、前記第1のトルク制御指令に対して制限をした第2のトルク制御指令を出力する。
【選択図】 図7
特許請求の範囲【請求項1】
車両の車輪に回生制動力を付与する電動モータと、前記電動モータを制御するための制御指令を求めるコントローラと、を備える電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、
前記車両のアクセルペダルの操作量に基づいて予め設定された基準トルクと、前記車両の停車を維持するための停車維持トルクと、に基づいて求められた第1のトルク制御指令を出力し、
前記車両が前記第1のトルク制御指令によって停車後、前記アクセルペダルの操作量が増加して減少する再停車のときに、前記第1のトルク制御指令に対して制限をした第2のトルク制御指令を出力することを特徴とする電動車両の制御装置。
続きを表示(約 780 文字)【請求項2】
請求項1に記載の電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、前記第2のトルク制御指令をゼロ以下に制限して出力することを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項3】
請求項2に記載の電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、前記車両が登坂路で停車後、前記再停車するときに平坦路に移行した場合に、前記第2のトルク制御指令をゼロ以下に制限して出力することを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項4】
車両の車輪に回生制動力を付与する電動モータを備える電動車両の制御方法であって、
前記車両のアクセルペダルの操作量に基づいて予め設定された基準トルクと、前記車両の停車を維持するための停車維持トルクと、に基づいて求められた第1のトルク制御指令を出力し、
前記車両が前記第1のトルク制御指令によって停車後、前記アクセルペダルの操作量が増加して減少する再停車のときに、前記第1のトルク制御指令に対して制限をした第2の停車維持トルクを出力することを特徴とする電動車両の制御方法。
【請求項5】
車両の車輪に回生制動力を付与する電動モータと、
前記電動モータを制御するための制御指令を求めるコントローラであって、
前記車両のアクセルペダルの操作量に基づいて予め設定された基準トルクと、前記車両の停車を維持するための停車維持トルクと、に基づいて求められた第1のトルク制御指令を出力し、前記車両が前記第1の停車維持トルクによって停車後、前記アクセルペダルの操作量が増加して減少する再停車のときに、前記第1のトルク制御指令に対して制限をした第2のトルク制御指令を出力するコントローラと、
を備えることを特徴とする電動車両の制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、電動車両の制御装置、制御方法および制御システムに関する。
続きを表示(約 9,600 文字)【背景技術】
【0002】
この種の技術としては、下記の特許文献1に記載の技術が開示されている。特許文献1には、アクセルペダルの操作量に応じて、少なくとも駆動力と制動力とのいずれか一方を発生させる制駆動力制御方法であって、車両が走行する路面勾配の大きさを検出し、路面勾配の大きさが増加すると、制動力を、予め設定した基本制動力に対して路面勾配の大きさに応じた減少補正を行う、あるいは、駆動力を、予め設定した基本駆動力に対し路面勾配の大きさに応じた増加補正を行い、路面勾配の大きさが減少すると、制動力を、基本制動力に対して路面勾配の大きさに応じた増加補正を行う、あるいは、駆動力を、基本駆動力に対して路面勾配の大きさに応じた減少補正を行い、補正した制動力または駆動力を発生させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
国際特許公報第2017/081714
【発明の概要】
【0004】
しかしながら、上記従来技術にあっては、路面勾配の大きさに応じて、車両に発生させる制動力を、予め設定した平地走行における基本制動力に対して補正している。このため、登坂路面で一度停車した後に再発進して再停車する状況において、再停車するときに車両に発生させる制動力と基本制動力との差分が大きく、再停車するときに車両に発生させる制動力に向けて実制動力が収束する時間が長くなってしまうおそれがある。つまり、再停車するときに車両に発生させる制動力の過不足の間に車両が前後にふらつくおそれがあった。
【0005】
本発明の目的の一つは、登坂路面で一度停車した後に再発進して再停車する状況において、車両が前後にふらつくことを抑制することができる電動車両の制御装置、電動車両の制御方法および電動車両の制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施形態における電動車両の制御装置、制御方法および制御システムは、車両のアクセルペダルの操作量に基づいて予め設定された基準トルクと、前記車両の停車を維持するための停車維持トルクと、に基づいて求められた第1のトルク制御指令を出力し、車両が前記第1のトルク制御指令によって停車後、前記アクセルペダルの操作量が増加して減少する再停車のときに、前記第1のトルク制御指令に対して制限をした第2のトルク制御指令を出力する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、登坂路面で一度停車した後に再発進して再停車する状況において、車両が前後にふらつくことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
実施形態1における電動車両の制御システムの構成図である。
実施形態1における車両制御装置17のワンペダルフィードバック制御を実行するためのブロック図である。
実施形態1におけるワンペダルフィードバック制御実行判断部35のワンペダルフィードバック制御の流れを示すフローチャートである。
実施形態1における目標速度算出部37の速度によるワンペダルフィードバック制御の流れを示すフローチャートである。
実施形態1におけるワンペダルフィードバックトルク算出部38の制御を実行するためのブロック図である。
実施形態1におけるワンペダルフィードバックトルク算出部38における路面条件に応じた制御を表すフローチャートである。
図6のステップS103及びステップS105における停車維持トルク更新処理及び指令トルク算出処理を表すフローチャートである。
実施形態1におけるワンペダルフィードバック制御の減速停車―再発進―再停車(登坂路)における制御を示すタイムチャートである。
図8の時刻t4付近の詳細を表すタイムチャートである。
ワンペダルフィードバック制御の減速停車―再発進―再停車(登坂路から平坦路に変化)における制御を示すタイムチャートである。
図10の時刻t42付近の詳細を表すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
〔実施形態1〕
図1は、実施形態1における電動車両の制御システムの構成図である。
電動車両1は、前輪2FL、2FRにトルクを出力するフロントモータ(前輪用電動モータ)3を有する。フロントモータ3および前輪2FL、2FR間の動力伝達は、減速機4、ディファレンシャル5およびフロント車軸6FL、6FRを介して行われる。
電動車両1は、後輪2RL、2RRにトルクを出力するリアモータ(後輪用電動モータ)7を有する。リアモータ7および後輪2RL、2RR間の動力伝達は、減速機8、ドグクラッチ9、ディファレンシャル10およびリア車軸6RL、6RRを介して行われる。
ドグクラッチ9が締結されている場合には、リアモータ7および後輪2RL、2RR間で動力が伝達される。
一方、ドグクラッチ9が解放されている場合には、リアモータ7および後輪2RL、2RR間で動力は伝達されない。
各車輪2FL、2FR、2RL、2RRは、車輪速を検出する車輪速センサ11FL、11FR、11RL、11RRを有する。フロントモータ3は、モータ回転数を検出する前輪用レゾルバ12を有する。リアモータ7は、モータ回転数を検出する後輪用レゾルバ13を有する。
電動車両1は、低電圧バッテリ14および高電圧バッテリ15を有する。低電圧バッテリ14は、例えば鉛蓄電池である。高電圧バッテリ15は、例えばリチウムイオン電池またはニッケル水素電池である。高電圧バッテリ15は、DC−DCコンバータ16により昇圧された電力により充電される。
【0010】
電動車両1は、車両制御装置17、フロントモータ制御装置18、リアモータ制御装置20およびバッテリ制御装置19を有する。各制御装置17、18、19、20は、CANバス21を介してお互いに情報を共有する。
車両制御装置17は、前輪用レゾルバ12、後輪用レゾルバ13、アクセルペダルセンサ22、ブレーキセンサ23、ギヤ位置センサ24等の各種センサから情報を取得し、車両の統合制御を行う。車両制御装置17は、ドライバのアクセル操作等に応じた要求トルクに対し、要求配分トルクに応じてフロントモータ3が出力すべきフロント要求トルクおよびリアモータ7が出力すべきリア要求トルクを算出する。
要求配分トルクは、前輪2FL、2FRおよび後輪2RL、2RRのトルク配分比の要求値であって、走行状態に応じて適宜設定される。
フロントモータ制御装置18は、フロント要求トルクに基づいてフロントモータ3に供給する電力を制御する。リアモータ制御装置20は、リア要求トルクに基づいてリアモータ7に供給する電力を制御する。
バッテリ制御装置19は、高電圧バッテリ15の充放電状態および高電圧バッテリ15を構成する単電池セルを監視する。バッテリ制御装置19は、高電圧バッテリ15の充放電状態等に基づいて、バッテリ要求トルク制限値を算出する。バッテリ要求トルク制限値は、フロントモータ3、リアモータ7において許容する最大トルクである。例えば高電圧バッテリ15の充電量が低下しているときには、通常よりもバッテリ要求トルク制限値を小さな値に設定する。
【0011】
図2は、実施形態1における車両制御装置17のワンペダルフィードバック制御を実行するためのブロック図である。
車両制御装置17は、推定車両速度算出部30、推定車両加速度算出部31、ベーストルク算出部32、制限トルク算出部33、目標基準加速度算出部34、ワンペダルフィードバック制御実行判断部35、目標加速度算出部36、目標速度算出部37、ワンペダルフィードバックトルク算出部(コントロール部)38、ワンペダル制御有効/無効判断部39、ブレーキ減速度推定部40を有する。
推定車両速度算出部30は、前輪用レゾルバ12または後輪用レゾルバ13からの各電動モータ3、7の取得した回転数情報から、推定した車両の速度Vを算定する。
推定車両加速度算出部31は、推定した車両の速度Vから車両の加速度αを算出する。
【0012】
ベーストルク算出部32は、アクセルペダルのストロークを検出するアクセルペダルセンサ22から取得したアクセルペダルの踏み戻しに関するアクセルペダル操作量情報と推定した車両の速度Vからワンペダルフィードバック制御の基準となる各電動モータ3,7のベーストルクToをあらかじめ定められたマップにより算出する。
なお、ベーストルクToは、車両の速度Vとアクセルペダルのストロークで一意に決まり、平坦路で車両が停車する際のトルクに設定している。
これにより、ベーストルクToに、後述するようにワンペダルフィードバック制御による停車維持トルクTsを加算することで、勾配路においても、車両の停車の際に、より滑らかに停車することができる。
【0013】
制限トルク算出部33は、アクセルペダルのストロークを検出するアクセルペダルセンサ22から取得したアクセルペダルの踏み戻しに関するアクセルペダル操作量情報と推定した車両の速度Vからワンペダルフィードバック制御の制限トルクTiを算出する。
なお、制限トルクTiは、車両の速度とアクセルペダルのストロークで一意に決まり、後述するワンペダルフィードバックトルク算出部38が算出するトルクの最低値として設定する。尚、アクセルペダル操作量情報(実施形態1ではアクセル開度)が0のときは、ベーストルクToと制限トルクTiとは同一の値である。
これにより、フロントモータ3、リアモータ7の耐久性を向上することができるとともに、アクセルペダル操作によって制限トルクTiが増加方向に変化することで、停車している車両は、スムーズな発進・加速を行うことができる。
【0014】
目標基準加速度算出部34は、ベーストルク算出部32で決定されたベーストルクToに相当する加速度を算出して、目標基準加速度αoを決定する。
なお、この目標基準加速度αoは、ブレーキペダルのストロークまたは踏力あるいはブレーキ圧を検出するブレーキセンサ24からの情報により、ドライバのブレーキ操作が発生した場合には、ブレーキ減速度推定部40にて算出した制動力分の減速度を加算した値となる。これにより、ドライバのブレーキ操作があった場合にも、滑らかに停車することができる。
【0015】
ワンペダルフィードバック制御実行判断部35は、ワンペダルフィードバック制御の実行を行うか否かの判断を行う。なお、詳細は、後述する。
目標加速度算出部36は、推定車両加速度算出部31から取得した車両の加速度αの情報から決定された目標基準加速度αoを変化させ、目標加速度αtを算出する。
目標速度算出部37は、後述する速度によるワンペダルフィードバック制御の動作判断を行い、速度によるワンペダルフィードバック制御開始時から、目標加速度αtに基づいた目標速度Vtを算出する。
これにより、安定した負の加速度による滑らかな車両の停止を実現できる。
【0016】
ワンペダルフィードバックトルク算出部38は、算出したベーストルクToに対して、加速度によるワンペダルフィードバック制御での第1のトルク情報T1と、速度によるワンペダルフィードバック制御での第2のトルク情報とから求められた停車維持トルクTsを加算して、ワンペダルフィードバックトルク(第1のトルク制御指令)Ttを算出し、出力する。
すなわち、ワンペダルフィードバック制御は、勾配路、路面抵抗等により発生するベーストルクToの車両の停車に対する過不足を補正するトルクとしての停車維持トルクTsをワンペダルフィードバック制御により算出している。
これにより、停車維持トルクTsを、車両が平坦路、勾配路の路面抵抗に釣り合うトルクとすることができるので、車両停車の際に、滑らかに停車することができ、車両の停車を維持することができる。
【0017】
図3は、実施形態1におけるワンペダルフィードバック制御実行判断部35のワンペダルフィードバック制御の流れを示すフローチャートである。
このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。
【0018】
ステップS11では、車両の速度Vが、ワンペダルフィードバック制御許可速度Vp未満か否かを判定する。
車両の速度Vが、ワンペダルフィードバッ制御許可速度Vp未満のときには、ステップS12へ進み、ワンペダルフィードバッ制御許可速度Vp未満でないときには、ステップS17へ進む。
ステップS12では、ベーストルクToが制限トルクTiを越えているか否かを判定する。
ベーストルクToが制限トルクTiを越えているときには、ステップS13へ進み、ベーストルクToが制限トルクTiを越えていないときには、ステップS18へ進む。
ステップS13では、車両の速度Vが、速度によるワンペダルフィードバック制御開始速度Vsまでは、加速度によるワンペダルフィードバック制御を、車両の速度Vが、速度によるワンペダルフィードバック制御開始速度Vsを下回ると、速度によるワンペダルフィードバック制御を実施するようにワンペダルフィードバック制御を許可し、ステップS14へ進む。
【0019】
ステップS14では、ベーストルクToが停車維持トルクTs以上か否かを判定する。
ベーストルクToが停車維持トルクTs以上のときには、ステップS15へ進み、ベーストルクToが停車維持トルクTs以上でないときには、ステップS19へ進む。
ステップS15では、実加速度が0未満、すなわち、車両が減速しているか否かを判定する。
車両が減速しているときには、ステップS16へ進み、車両が減速していないときには、ステップS19へ進む。
ステップS16では、ワンペダルフィードバック制御の動作を指示し、停車維持トルクTsの更新を行う。
これにより、停車維持トルクTsを、より平坦路、勾配路の路面抵抗と釣り合うトルクとすることができる。
【0020】
ステップS17では、ワンペダルフィードバック制御の禁止を指示し、停車維持トルクTsをリセットする。これにより、制御装置の負荷を減らすことができる。このとき、ワンペダルフィードバックトルクTtとベーストルクToは、一致することになる。
ステップS18では、車両の速度Vがワンペダルフィードバック制御開始速度Vs以下か否かを判定する。
車両の速度Vがワンペダルフィードバック制御開始速度Vs以下のときには、ステップS13へ進み、車両の速度Vがワンペダルフィードバック制御開始速度Vs以下でないときには、制御を終了する。
【0021】
ステップS19では、停車維持トルクTsが制限トルクTi以上か否かを判定する。
停車維持トルクTsが制限トルクTi以上のときには、ステップS16へ進み、停車維持トルクTsが制限トルクTi以上でないときには、ステップS20へ進む。
ステップS20では、制御装置の負荷を減らすため、ワンペダルフィードバック制御の停止を指示し、停車維持トルクTsを保持する。
これにより、加速度によるワンペダルフィードバック制御によって、低速域の速度によるワンペダルフィードバック制御開始速度Vsまで一定の減速度を保つことで、滑らかな減速ができるとともに、速度によるワンペダルフィードバック制御開始速度Vsからは、速度によるワンペダルフィードバック制御により、確実に車両の停車まで減速できる。
【0022】
図4は、実施形態1における目標速度算出部37の速度によるワンペダルフィードバック制御の流れを示すフローチャートである。
このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。
ステップS1では、ベーストルクToが制限トルクTiを越えているか否かを判定する。ベーストルクToが制限トルクTiを越えているときには、ステップS2へ進み、ベーストルクToが制限トルクTiを越えていないときには、ステップS5へ進む。
ステップS2では、推定した車両の速度Vが、ワンペダルフィードバック制御許可速度Vp未満か否かを判定する。
推定した車両の速度Vがワンペダルフィードバック制御許可速度Vp未満のときには、ステップS3へ進み、推定した車両の速度Vがワンペダルフィードバック制御許可速度Vp以上のときには、ステップS5へ進む。
【0023】
ステップS3では、推定した車両の速度Vが、速度によるワンペダルフィードバック制御開始速度Vs未満か否かを判定する。
推定した車両の速度Vがワンペダルフィードバック制御開始速度Vs未満のときには、ステップS3へ進み、推定した車両の速度Vがワンペダルフィードバック制御開始速度Vs以上のときには、ステップS5へ進む。
ステップS4では、速度によるワンペダルフィードバック制御の動作を指示し、目標速度Vtの算出を実施する。
ステップS5では、速度によるワンペダルフィードバック制御の禁止を指示し、目標速度Vtを推定した車両の速度Vとする。
【0024】
図5は、実施形態1におけるワンペダルフィードバックトルク算出部38の制御を実行するためのブロック図である。
加速度偏差算出部50では、目標加速度算出部36が算出した目標加速度αtと推定車両加速度算出部31が算出した推定した車両の加速度αが入力され、その偏差を算出し、偏差情報を乗算部51へ出力する。
乗算部51では、加速度偏差算出部50が算出した目標加速度αtと推定した車両の加速度αとの偏差に加速度制御ゲインを乗算した第1のトルク情報T1を加速度ワンペダルフィードバック制御実行判断部52へ出力する。
なお、この第1のトルク情報T1は、目標加速度αtに車両の加速度αを追従させるためのトルクである。
【0025】
加速度ワンペダルフィードバック制御実行判断部52では、目標速度算出部37から速度によるワンペダルフィードバック制御の禁止指示が出ているときには、乗算部51から出力された第1のトルク情報T1をワンペダルフィードバック制御停止判断部53へ出力する。
また、加速度ワンペダルフィードバック制御実行判断部52では、目標速度算出部37から速度によるワンペダルフィードバック制御の動作指示が出ているときには、乗算部51から出力された第1のトルク情報T1をワンペダルフィードバック制御停止判断部53へ出力しない。
【0026】
ワンペダルフィードバック制御停止判断部53では、ワンペダルフィードバック制御実行判断部35から、一致判断部64を介して入力されるワンペダルフィードバック制御の停止指示が出ているときには、乗算部51から出力された第1のトルク情報T1を加算部54へ出力しない。
また、ワンペダルフィードバック制御停止判断部53では、ワンペダルフィードバック制御実行判断部35から、一致判断部64を介して入力されるワンペダルフィードバック制御の停止指示が出ていないときには、乗算部51から出力された第1のトルク情報T1を加算部54へ出力する。
【0027】
速度偏差算出部56では、目標速度算出部37が算出した目標速度Vtと推定車両速度算出部30が算出し、推定した車両の速度Vが入力され、その偏差を算出し、偏差情報を乗算部57へ出力する。
乗算部57では、速度偏差算出部56が算出した目標速度Vtと推定した車両の速度Vとの偏差に速度制御ゲインを乗算した第2のトルク情報T2を速度によるワンペダルフィードバック制御実行判断部58へ出力する。
なお、この第2のトルク情報T2は、目標速度Vtに車両の速度Vを追従させるためのトルクである。
速度によるワンペダルフィードバック制御実行判断部58では、ワンペダルフィードバック制御実行判断部35から、速度によるワンペダルフィードバック制御の禁止指示が出ているときには、乗算部57から出力された第2のトルク情報T2をワンペダルフィードバック制御停止判断部59へ出力しない。
【0028】
また、速度ワンペダルフィードバック制御実行判断部58では、ワンペダルフィードバック制御実行判断部35から、速度によるワンペダルフィードバック制御の動作指示が出ているときには、乗算部57から出力された第2のトルク情報T2をワンペダルフィードバック制御停止判断部59へ出力する。
【0029】
ワンペダルフィードバック制御停止判断部59では、ワンペダルフィードバック制御実行判断部35から、一致判断部64を介して入力されるワンペダルフィードバック制御の停止指示が出ているときには、乗算部57から出力された第2のトルク情報T2を加算部60へ出力しない。
また、ワンペダルフィードバック制御停止判断部59では、ワンペダルフィードバック制御実行判断部35から、一致判断部64を介して入力されるワンペダルフィードバック制御の停止指示が出ていないときには、乗算部57から出力された第2のトルク情報T2を加算部60へ出力する。
【0030】
加算部60では、積分器63を介して入力される後述するワンペダルフィードバック制御トルク算出部55が出力する停車維持トルクTsと乗算部57から出力された第2のトルク情報T2を加算して、加算部54へ出力する。
これにより、加速度によるワンペダルフィードバック制御および、速度によるワンペダルフィードバック制御によって、積分器63のループ内の停車維持トルクTsを増減させ、車両の停車までに、積分器63のループ内の停車維持トルクTsを路面勾配と釣り合うトルクの値としている。
また、車両が停車状態の時、すなわち、加速度によるワンペダルフィードバック制御および、速度によるワンペダルフィードバック制御が実行されていない状態でも、停車維持トルクTsが保持され、出力されるので、どんな道路状況(平坦路、勾配路等)においても、確実に車両の停車状態を維持できる。
さらに、停車維持トルクTsを、発進後も車両の速度Vがワンペダルフィードバック制御許可速度を越えるまで保持するようにしたので(図3参照)、低速からの車両の再停車時に停車維持トルクTsの算出時間が短縮でき、停車の際に車両が意図せず動く現象も防止できる。
(【0031】以降は省略されています)

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