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公開番号2021018807
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210215
出願番号2020099537
出願日20200608
発明の名称制御装置
出願人株式会社デンソー
代理人名古屋国際特許業務法人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20210118BHJP(信号)
要約【課題】他の車両等に対するドライバの注意を喚起することができる制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置21は、ヘッドアップディスプレイ装置19を制御する。制御装置は、交差点判断ユニットと、右左折判断ユニットと、物標検出ユニットと、条件判断ユニットと、コンテンツ表示ユニットとを備える。交差点判断ユニットは、車両の位置が交差点領域の中にあるか否かを判断する。右左折判断ユニットは、車両が右折又は左折する予定であるか否かを判断する。条件判断ユニットは、所定の条件が充足されるか否かを判断する。コンテンツ表示ユニットは、所定の条件が充足されると判断することを必要条件として、物標の将来の走行経路に沿って配置されたコンテンツを表示する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
車両(3)に搭載され、コンテンツ(115、119)を前方の風景に重畳表示するヘッドアップディスプレイ装置(19)を制御する制御装置(21)であって、
前記車両の位置が交差点(81)を含む交差点領域(99)の中にあるか否かを判断するように構成された交差点判断ユニット(47)と、
前記車両が右折又は左折する予定であるか否かを判断するように構成された右左折判断ユニット(49)と、
物標(79)を検出するように構成された物標検出ユニット(51)と、
以下の(a)〜(c)が充足されるか否かを判断するように構成された条件判断ユニット(53)と、
前記(a)〜(c)が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記ヘッドアップディスプレイ装置を用いて、前記物標の将来の走行経路に沿って配置された前記コンテンツ(115)を表示するコンテンツ表示ユニット(55)と、
を備える制御装置。
(a)前記車両の位置が前記交差点領域の中にあると前記交差点判断ユニットが判断したこと。
(b)前記車両が右折又は左折する予定であると前記右左折判断ユニットが判断したこと。
(c)前記車両が右折又は左折した場合の将来の走行経路(103)と、前記物標検出ユニットが検出した前記物標の将来の走行経路(105)とが交差すること。
続きを表示(約 2,200 文字)【請求項2】
請求項1に記載の制御装置であって、
前記コンテンツ表示ユニットは、前記物標の走行方向に動く前記コンテンツを表示するように構成された制御装置。
【請求項3】
請求項1又は2に記載の制御装置であって、
障害物(111)を検出するように構成された障害物検出ユニット(57)と、
前記車両のドライバ(37)から見て前記障害物により隠された領域(113)を算出するように構成された領域算出ユニット(59)と、
をさらに備え、
前記条件判断ユニットは、前記(a)〜(c)に加えて以下の(d)が充足されるか否かを判断するように構成され、
前記コンテンツ表示ユニットは、前記(a)〜(d)が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記コンテンツを表示する制御装置。
(d)前記物標は、前記車両のドライバから見て前記障害物により隠された領域の中にあること。
【請求項4】
請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記コンテンツ表示ユニットは、前記物標の種類に応じて異なる形態の前記コンテンツを表示するように構成された制御装置。
【請求項5】
請求項1〜4のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記(c)を充足する前記物標が複数存在する場合、前記コンテンツ表示ユニットは、それぞれの前記物標に対応する前記コンテンツを表示する制御装置。
【請求項6】
請求項1〜5のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記車両が走行中の道路に関する信号機(107)の状態を取得するように構成された信号機状態取得ユニット(61)をさらに備え、
前記条件判断ユニットは、前記(a)〜(c)に加えて以下の(e)が充足されるか否かを判断するように構成され、
前記コンテンツ表示ユニットは、前記(a)〜(c)及び前記(e)が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記コンテンツを表示する制御装置。
(e)信号機状態取得ユニットが取得した前記信号機の状態は、赤、及び、右折のみ可のいずれでもないこと。
【請求項7】
請求項1〜6のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記車両の前方を、前記車両と同じ方向に走行中の先行車(109)が存在するか否かを判断するように構成された先行車判断ユニット(63)をさらに備え、
前記条件判断ユニットは、前記(a)〜(c)に加えて以下の(f)が充足されるか否かを判断するように構成され、
前記コンテンツ表示ユニットは、前記(a)〜(c)及び前記(f)が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記コンテンツを表示する制御装置。
(f)前記先行車が存在しないと前記先行車判断ユニットが判断したこと。
【請求項8】
請求項1〜7のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記交差点領域は、交差点の手前の停止線(101)により囲まれる領域である制御装置。
【請求項9】
請求項1〜8のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記車両、前記車両が走行中の車線、及び前記コンテンツを表す画像を、前記車両に搭載された表示デバイス(23)に表示するように構成された表示デバイス制御ユニット(65)をさらに備える制御装置。
【請求項10】
請求項1〜9のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記条件判断ユニットは、前記(a)〜(c)に加えて以下の(g)が充足されるか否かを判断するように構成され、
前記コンテンツ表示ユニットは、前記(a)、前記(b)、及び前記(g)が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、歩行者用のコンテンツを表示する制御装置。
(g)前記物標検出ユニットが、前記車両が右折又は左折するときに通過する横断歩道に歩行者を検出したこと。
【請求項11】
請求項10に記載の制御装置であって、
前記コンテンツ表示ユニットは、前記物標の将来の走行経路に沿って配置された前記コンテンツと、前記歩行者用のコンテンツとの両方を表示する場合、前記物標の将来の走行経路に沿って配置された前記コンテンツと、前記歩行者用のコンテンツとを同時に表示する制御装置。
【請求項12】
請求項1〜11のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記車両の前方を、前記車両と同じ方向に走行中の先行車(109)が存在するか否かを判断するように構成された先行車判断ユニット(63)をさらに備え、
前記条件判断ユニットは、前記(a)〜(c)に加えて以下の(h)が充足されるか否かを判断するように構成され、
前記(a)、前記(b)、及び前記(h)が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記車両のドライバに報知を行う報知ユニット(121)をさらに備える制御装置。
(h)前記車両が前記交差点領域に入ったときは前記先行車が存在し、その後、前記先行車が存在しなくなったと前記先行車判断ユニットが判断したこと。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、ヘッドアップディスプレイ装置を制御する制御装置に関する。
続きを表示(約 5,700 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1には、ヘッドアップディスプレイ装置を用いてオブジェクトを重畳表示することが記載されている。オブジェクトは、進入禁止等を表現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2018−200626号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
車両が交差点で右左折しようとするとき、他の車両等に対するドライバの注意を喚起する必要がある。本開示の1つの局面では、他の車両等に対するドライバの注意を喚起することができる制御装置を提供することが好ましい。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の1つの局面は、車両(3)に搭載され、コンテンツ(115、119)を前方の風景に重畳表示するヘッドアップディスプレイ装置(19)を制御する制御装置(21)であって、前記車両の位置が交差点(81)を含む交差点領域(99)の中にあるか否かを判断するように構成された交差点判断ユニット(47)と、前記車両が右折又は左折する予定であるか否かを判断するように構成された右左折判断ユニット(49)と、物標(79)を検出するように構成された物標検出ユニット(51)と、以下の(a)〜(c)が充足されるか否かを判断するように構成された条件判断ユニット(53)と、前記(a)〜(c)が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記ヘッドアップディスプレイ装置を用いて、前記物標の将来の走行経路に沿って配置された前記コンテンツ(115)を表示するコンテンツ表示ユニット(55)と、を備える制御装置である。
【0006】
(a)前記車両の位置が前記交差点領域の中にあると前記交差点判断ユニットが判断したこと。
(b)前記車両が右折又は左折する予定であると前記右左折判断ユニットが判断したこと。
【0007】
(c)前記車両が右折又は左折した場合の将来の走行経路(103)と、前記物標検出ユニットが検出した前記物標の将来の走行経路(105)とが交差すること。
前記(a)〜(c)が充足される場合は、物標に対するドライバの注意を喚起する必要性が高い場合である。本開示の1つの局面である制御装置は、前記(a)〜(c)を含む条件が充足される場合、コンテンツを表示することで、物標に対するドライバの注意を喚起することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
車両システム1の構成を表すブロック図である。
車両3及びHUD装置19の構成を表す説明図である。
制御装置21の機能的構成を表すブロック図である。
制御装置21が実行する処理を表すフローチャートである。
交差点81における車両3、他の車両79、障害物111等の位置を表す説明図である。
交差点81における車両3、他の車両79、障害物111、先行車109等の位置を表す説明図である。
第1コンテンツ115を表す説明図である。
メータ23に表示された画像を表す説明図である。
第1コンテンツ115及び第2コンテンツ119を表す説明図である。
二輪車に対応する第1コンテンツ115を表す説明図である。
制御装置21の機能的構成を表すブロック図である。
制御装置21が実行する処理を表すフローチャートである。
交差点81における車両3、他の車両79、障害物111、横断歩道123、歩行者125等の位置を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
<第1実施形態>
1.車両システム1の構成
車両システム1の構成を、図1〜図3に基づき説明する。図1に示す車両システム1は、図2に示す車両3に搭載されている。図1に示すように、車両システム1は、HMI(Human Machine Interface)システム5、ADASロケータ7、周辺監視センサ9、車両制御ECU11、運転支援ECU13、及び通信機15を備える。車両システム1の各構成要素は、車内LAN17により接続されている。
【0010】
図1に示すように、HMIシステム5は、HUD(Head Up Display)装置19、制御装置21、メータ23、操作デバイス25、及びDSM(Driver Status Monitor)27を備える。
図2に示すように、HUD装置19は、車両3のインストルメンタルパネル29に設けられる。HUD装置19はプロジェクタ31を備える。プロジェクタ31は、画像データに基づく表示画像32を形成する。プロジェクタ31は、例えば、液晶式又は走査式のプロジェクタである。画像データは制御装置21から出力される。
【0011】
HUD装置19は光学系33を備える。表示画像32は、光学系33を経て、フロントウインドシールド35に投影される。ドライバ37は、フロントウインドシールド35によって車室内側に反射された表示画像32の光束39を知覚する。また、ドライバ37は、車両3の前方の風景からの光束も知覚する。
【0012】
そのため、ドライバ37は、フロントウインドシールド35の前方にて結像する表示画像32の虚像41を、前方の風景の一部と重ねて視認する。よって、HUD装置19は、虚像41を前方の風景に重畳表示する。後述する第1コンテンツ115及び第2コンテンツ119は、虚像41の一部である。
【0013】
制御装置21は、CPU43と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ45とする)と、を有するマイクロコンピュータを備える。
制御装置21の各機能は、CPU43が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ45が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置21は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【0014】
制御装置21は、図3に示すように、交差点判断ユニット47と、右左折判断ユニット49と、物標検出ユニット51と、条件判断ユニット53と、コンテンツ表示ユニット55と、障害物検出ユニット57と、領域算出ユニット59と、信号機状態取得ユニット61と、先行車判断ユニット63と、表示デバイス制御ユニット65と、を備える。
【0015】
メータ23は、図2に示すように、インストルメンタルパネル29に設けられている。メータ23は、画像を表示可能な表示デバイスである。メータ23が表示する画像は、車両3の前方の風景に重畳されない。
【0016】
操作デバイス25は、ドライバ37により操作されるスイッチ群である。DSM27は、ドライバ37の顔を含む範囲を撮影し、画像を生成する。
図1に示すように、ADASロケータ7は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機67、慣性センサ69、及び地図DB71を備える。GNSS受信機67は、複数の人工衛星から測位信号を受信する。慣性センサ69は、例えば、3軸ジャイロセンサ及び3軸加速度センサを備える。ADASロケータ7は、GNSS受信機67で受信する測位信号と、慣性センサ69の計測結果とを組み合わせることにより、車両3の位置を検出する。
【0017】
地図DB71は不揮発性メモリである。地図DB71は地図情報を記憶している。地図情報は、交差点の位置、車線の種別等を含む。車線の種別として、例えば、直進の車線、右折の車線、左折の車線等がある。
【0018】
周辺監視センサ9は、前方カメラ73と、ミリ波レーダ75と、を含む。周辺監視センサ9は、車両の周囲に存在する他の車両79、障害物111等を検出する。
車両制御ECU11は、ドライバ37の運転操作等に応じて車両3を制御する。運転支援ECU13は、周辺監視センサ9の検出結果等に応じて運転支援を行う。通信機15は、インフラ77及び他の車両79と無線通信を行うことができる。
【0019】
2.制御装置21が実行する処理
制御装置21が実行する処理を図4〜図9に基づき説明する。以下では、図5に示す事例を挙げて説明する。図5に示す事例は、車両3が交差点81に存在する事例である。交差点81は、道路83と道路85とにより構成される。
【0020】
道路83は、車線87、89、91、93を備える。車線87は、図5において上方向に走行する車線であって、交差点81を直進する車線である。車線89は、図5において上方向に走行する車線であって、交差点81において右折する車線である。車線91は、図5において下方向に走行する車線であって、交差点81を直進する車線である。車線93は、図5において下方向に走行する車線であって、交差点81において右折する車線である。
【0021】
道路85は、車線95、97を備える。車線95は、図5において右方向に走行する車線であって、交差点81を直進する車線である。車線97は、図5において左方向に走行する車線であって、交差点81を直進する車線である。図5に示す事例は、左側通行の国又は地域における事例である。
【0022】
図4のステップ1では、車両3の位置が交差点81を含む交差点領域99の中にあるか否かを、交差点判断ユニット47が判断する。図5に示すように、交差点領域99は、例えば、交差点81の手前の停止線101により囲まれる領域である。停止線101は、車線87、91、95、97にそれぞれ設けられている。
【0023】
交差点判断ユニット47は、例えば、インフラ77を利用して、車両3の位置が交差点領域99の中にあるか否かを判断することができる。インフラ77は、交差点領域99の中にのみ、特有の信号を送っている。特有の信号を通信機15が受信した場合、交差点判断ユニット47は、車両3の位置が交差点領域99の中にあると判断する。また、特有の信号を通信機15が受信しない場合、交差点判断ユニット47は、車両3の位置が交差点領域99の中にないと判断する。
【0024】
また、交差点判断ユニット47は、例えば、ADASロケータ7を使用して、車両3の位置が交差点領域99の中にあるか否かを判断することもできる。
車両3の位置が交差点領域99の中にあると判断した場合、本処理はステップ2に進む。車両3の位置が交差点領域99の中にないと判断した場合、本処理は終了する。
【0025】
ステップ2では、車両3が右折する予定であるか否かを、右左折判断ユニット49が判断する。右左折判断ユニット49は、例えば、車両3のウインカーの状態を利用して、車両3が右折する予定であるか否かを判断することができる。右折のウインカーが点滅している場合、右左折判断ユニット49は、車両3が右折する予定であると判断する。右折のウインカーが点滅していない場合、右左折判断ユニット49は、車両3が右折する予定ではないと判断する。
【0026】
また、右左折判断ユニット49は、例えば、車両3が走行中の車線の種類に応じて、車両3が右折する予定であるか否かを判断することができる。車両3が右折専用の車線を走行している場合、右左折判断ユニット49は、車両3が右折する予定であると判断する。車両3が右折専用以外の車線を走行している場合、右左折判断ユニット49は、車両3が右折する予定ではないと判断する。
【0027】
車両3が右折する予定であると判断した場合、本処理はステップ3に進む。車両3が右折する予定ではないと判断した場合、本処理は終了する。なお、右側通行の道路の場合、右左折判断ユニット49は、車両3が左折する予定であるか否かを判断する。車両3が左折する予定であるか否かの判断方法は、右折する予定であるかの判断方法と同様である。
【0028】
ステップ3では、物標検出ユニット51が物標を検出する。物標とは、例えば、図5に示すように、他の車両79である。物標検出ユニット51は、例えば、周辺監視センサ9を用いて他の車両79を検出する。また、物標検出ユニット51は、例えば、通信機15を用いて他の車両79の位置情報を受信することで、他の車両79を検出する。他の車両79の位置情報は、例えば、インフラ77、他の車両79等により送信される。
【0029】
ステップ4では、走行経路の交差が生じるか否かを、条件判断ユニット53が判断する。走行経路の交差とは、図5に示すように、車両3が右折した場合の将来の走行経路103と、前記ステップ3で検出した他の車両79の将来の走行経路105とが交差することである。
【0030】
条件判断ユニット53は、例えば、ADASロケータ7を用いて、車両3が右折した場合の将来の走行経路103を算出することができる。条件判断ユニット53は、例えば、他の車両79がそのまま直進すると仮定して、他の車両79の将来の走行経路105を算出することができる。
(【0031】以降は省略されています)

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