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公開番号2021018709
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210215
出願番号2019135244
出願日20190723
発明の名称車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/123 20060101AFI20210118BHJP(信号)
要約【課題】乗員が居なくても、車外の人が乗車したり荷物を載せたりすることの可否を判別可能な車両を提供する。
【解決手段】車両12は、外部の操作装置からアクチュエータ30を操作させるための操作情報を受信する通信I/F20Eと、周辺情報を外部センサ24から取得する取得部と、走行計画を生成する走行計画生成部と、自動運転及び遠隔運転を行うようにアクチュエータ30を制御する走行制御部と、前記自動運転又は前記遠隔運転による輸送の利用者に関する識別情報を、車外に向けて報知する報知装置32と、を備えている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項1】
外部の操作装置から走行装置を操作させるための操作情報を受信する通信部と、
車体の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する取得部と、
前記周辺情報に基づいて、走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく走行である自動運転、及び前記通信部において受信された前記操作情報に基づく走行である遠隔運転を行うように前記走行装置を制御する走行制御部と、
前記通信部において受信された、前記自動運転又は前記遠隔運転による輸送の利用者に関する識別情報を、車外に向けて報知する報知装置と、
を備えた車両。
続きを表示(約 260 文字)【請求項2】
前記報知装置は、
前記識別情報としての前記利用者の画像を表示する表示装置を有する請求項1に記載の車両。
【請求項3】
前記報知装置は、
前記識別情報としての前記利用者の音声を出力するスピーカを有する請求項1又は2に記載の車両。
【請求項4】
前記車体に設けられた扉部と、
前記扉部の施錠及び開錠を行う施錠部と、
車外の情報に基づいて、前記施錠部を開錠させる認証を行う認証部と、
を備える請求項1〜3の何れか1項に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、自動運転及び遠隔運転が可能な車両に関する。
続きを表示(約 4,900 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1には、自動運転が可能な車両であって、自動運転をアシストすべく遠隔運転者による遠隔運転を実行可能な車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
米国特許第9964948号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献1のような車両により人を迎えに行く場合、又は荷物を受け取る場合、乗員が不在であると、人が乗車したり荷物を載せたりしてよいかが不明である。
【0005】
本発明は、乗員が居なくても、車外の人が乗車したり荷物を載せたりすることの可否を判別可能な車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項1に記載の車両は、外部の操作装置から走行装置を操作させるための操作情報を受信する通信部と、車体の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する取得部と、前記周辺情報に基づいて、走行計画を生成する走行計画生成部と、前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく走行である自動運転、及び前記通信部において受信された前記操作情報に基づく走行である遠隔運転を行うように前記走行装置を制御する走行制御部と、前記通信部において受信された、前記自動運転又は前記遠隔運転による輸送の利用者に関する識別情報を、車外に向けて報知する報知装置と、を備えている。
【0007】
請求項1に記載の車両では、走行制御部が走行装置を制御することで自動運転と遠隔運転とを実行可能である。ここで、自動運転は、取得部が周辺情報検出部から取得した周辺情報と、走行計画生成部において生成した走行計画に基づいて実行される。また、遠隔運転は、操作装置から送信され、通信部において受信された操作情報に基づいて実行される。当該車両では、通信部が自動運転又は遠隔運転による輸送の利用者(つまり、車両の利用者)に係る識別情報を受信すると、報知装置が当該識別情報を車外に報知するように構成されている。したがって、当該車両によれば、乗員(例えば、車両の所有者や、運転者)が乗車していない場合であっても、報知された識別情報を基に、車両の利用者を特定することが可能である。そのため、車外の人は、乗員が居なくても、乗車したり荷物を載せたりすることの可否を判別することができる。
【0008】
請求項2に記載の車両は、請求項1に記載の車両であって、前記報知装置は、前記識別情報としての前記利用者の画像を表示する表示装置を有する。
【0009】
請求項2に記載の車両は、報知装置として表示装置を備えており、識別情報は車両の利用者の画像が含まれている。当該車両によれば、車外に利用者の画像を表示することにより、車外の人が視覚により利用者を判別することができる。
【0010】
請求項3に記載の車両は、請求項1又は2に記載の車両であって、前記報知装置は、前記識別情報としての前記利用者の音声を出力するスピーカを有する。
【0011】
請求項3に記載の車両は、報知装置としてスピーカを備えており、識別情報は車両の利用者の音声が含まれている。当該車両によれば、車外に利用者の音声を出力することにより、車外の人が聴覚により利用者を判別することができる。
【0012】
請求項4に記載の車両は、請求項1〜3の何れか1項に記載の車両であって、前記車体に設けられた扉部と、前記扉部の施錠及び開錠を行う施錠部と、車外の情報に基づいて、前記施錠部を開錠させる認証を行う認証部と、を備えている。
【0013】
請求項4に記載の車両では、施錠部により施錠されている扉部が、認証部により認証されることにより開錠が可能に構成されている。当該車両によれば、利用者と関係のない人の乗車や、利用者と関係のない荷物の積載を防ぐことができる。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、乗員が居なくても、車外の人が乗車したり荷物を載せたりすることの可否を判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
第1の実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示す図である。
第1の実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。
第1の実施形態の車両における報知装置の配置を示す図である。
第1の実施形態の車両制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。
第1の実施形態の遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
第1の実施形態の遠隔制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。
第1の実施形態の処理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
第1の実施形態の処理サーバの機能構成の例を示すブロック図である。
第1の実施形態において、利用者が登録される処理の流れを説明するシーケンス図である。
第1の実施形態において、車両による輸送の流れを説明するシーケンス図である。
第1の実施形態の報知・開錠処理の流れを説明するフローチャートである。
第2の実施形態の報知・開錠処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0016】
[第1の実施形態]
図1は、第1の実施形態に係る車両制御システム10の概略構成を示すブロック図である。
【0017】
(概要)
図1に示されるように、第1の本実施形態に係る車両制御システム10は、自動運転車両である車両12と、携帯端末14と、開錠端末15と、操作装置としての遠隔操作装置16と、処理サーバ18と、を含んで構成されている。
【0018】
本実施形態の車両12は、車両制御装置20を備え、遠隔操作装置16は遠隔制御装置40を備えている。そして、車両制御システム10において、車両制御装置20、遠隔制御装置40、携帯端末14及び処理サーバ18は、ネットワークN1を介して相互に接続されている。また、車両制御装置20は開錠端末15と回線N2により直接接続されている。
【0019】
本実施形態の携帯端末14は、車両12の利用者が所持する通信端末であって、例えば、スマートフォンやタブレットに相当する。また、本実施形態の開錠端末15は、車外の人が所持する通信端末であって、例えば、スマートフォンやタブレットに相当する。通信端末である開錠端末15は、処理サーバ18から取得した認証コードを用いて車両12を開錠することができる。なお、開錠端末15は、車両12を開錠するための携帯機である車両12専用のリモコンキーを含んでもよい。
【0020】
なお、図1の車両制御システム10は、車両12、携帯端末14、開錠端末15、遠隔操作装置16及び処理サーバ18がそれぞれ1台しか図示されていないが、台数は複数であってもよい。
【0021】
(車両)
車両12は、車両制御装置20によって予め生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置16におけるリモートドライバの操作に基づく遠隔運転と、車両12の乗員(つまり、運転者)の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。
【0022】
図2は、本実施形態の車両12に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。車両12は、上述した車両制御装置20の他、GPS(Global Positioning System)装置22と、外部センサ24と、内部センサ26と、入力装置28と、アクチュエータ30と、報知装置32と、マイク34と、ドアロック装置36とを含んでいる。
【0023】
車両制御装置20は、CPU(Central Processing Unit)20A、ROM(Read Only Memory)20B、RAM(Random Access Memory)20C、ストレージ20D、通信I/F(Inter Face)20E及び入出力I/F20Fを含んで構成されている。CPU20A、ROM20B、RAM20C、ストレージ20D、通信I/F20E及び入出力I/F20Fは、バス20Gを介して相互に通信可能に接続されている。
【0024】
CPU20Aは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、CPU20Aは、ROM20Bからプログラムを読み出し、RAM20Cを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ROM20Bに実行プログラムが記憶されている。CPU20Aが実行プログラムを実行することで、車両制御装置20は、図4に示す位置取得部200、周辺情報取得部210、車両情報取得部220、走行計画生成部230、操作受付部240、走行制御部250、識別情報取得部260、報知部270及び認証部280として機能する。
【0025】
図2に示されるように、ROM20Bは、各種プログラム及び各種データを記憶している。RAM20Cは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
【0026】
記憶部としてのストレージ20Dは、HDD(Hard Disk Drive)又はSSD(Solid State Drive)により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。また、ストレージ20Dには、後述する利用者の識別情報、及び車両12に固有の認証コードが記憶されている。
【0027】
通信部としての通信I/F20Eは、遠隔制御装置40、携帯端末14及び処理サーバ18等と通信すべく、ネットワークN1に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、LTE、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格が用いられる。また、通信I/F20Eは、無線通信又は赤外線通信を利用した回線N2により、開錠端末15と直接通信するための通信装置を含む。
【0028】
本実施形態の通信I/F20Eは、ネットワークN1を介して、車両12の外部の遠隔操作装置16に向けてカメラ24Aによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置16から車両12を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。また、通信I/F20Eは、ネットワークN1を介して、処理サーバ18から利用者の識別情報を受信する。識別情報には、利用者の顔画像、氏名等の情報、音声情報が含まれる。
【0029】
入出力I/F20Fは、車両12に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置20は、入出力I/F20Fを介してGPS装置22、外部センサ24、内部センサ26、入力装置28、アクチュエータ30、報知装置32、マイク34及びドアロック装置36が接続されている。なお、GPS装置22、外部センサ24、内部センサ26、入力装置28、アクチュエータ30、報知装置32、マイク34及びドアロック装置36は、バス20Gに対して直接接続されていてもよい。
【0030】
GPS装置22は車両12の現在位置を測定する装置である。GPS装置22は、GPS衛星からの信号を受信するアンテナ(図示省略)を含んでいる。
(【0031】以降は省略されています)

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