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公開番号2021005881
公報種別公開特許公報(A)
公開日20210114
出願番号2020151631
出願日20200909
発明の名称表示制御装置
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 5/232 20060101AFI20201211BHJP(電気通信技術)
要約【課題】移動体の外部領域の映像を表示する技術の利便性を向上させる。
【解決手段】表示制御装置は車両を上方から俯瞰した俯瞰画像と、撮像手段が撮像した車両後方の映像と、車両の車幅方向に間隔を開けて後方に向かって伸びるガイド画像と、を1の画面に同時にさせ、表示手段に、車両の右後方又は左後方に存在する障害物の位置に応じて、俯瞰画像の右下方又は左下方に第1画像を表示させ、且つ映像の右端又は左端であってガイド画像の外側に第2画像を表示させる制御手段と、を有する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項1】
車両を上方から俯瞰した俯瞰画像と、撮像手段が撮像した前記車両後方の映像と、前記車両の車幅方向に間隔を開けて後方に向かって伸びるガイド画像と、を表示手段の1の画面に同時に表示させ、
前記表示手段に、前記車両の右後方又は左後方に存在する障害物の位置に応じて、前記俯瞰画像の右下方又は左下方に第1画像を表示させ、且つ前記映像の右端又は左端であって前記ガイド画像の外側に第2画像を表示させる制御手段、
を有する表示制御装置。
続きを表示(約 1,300 文字)【請求項2】
前記制御手段は、前記車両と接触する可能性がある前記障害物について、前記第2画像を表示させ、前記車両と接触する可能性がない前記障害物について、前記第2画像を表示させない、請求項1に記載の表示制御装置。
【請求項3】
前記制御手段は、前記車両の右後方の前記障害物について、前記俯瞰画像の右後方に前記第1画像、且つ前記映像の右端に前記第2画像を表示させ、前記車両の左後方の前記障害物について、前記俯瞰画像の左後方に前記第1画像、且つ前記映像の左端に前記第2画像を表示させる、請求項1又は請求項2に記載の表示制御装置。
【請求項4】
前記車両のシフトギアが所定の状態となった場合に、前記表示手段に前記映像、前記ガイド画像、及び前記俯瞰画像を表示させる、請求項1乃至請求項3に記載の表示制御装置。
【請求項5】
前記制御手段は、前記車両に接近する前記障害物の速度が、前記車両の速度以上である場合、所定の表示形態で前記第2画像を表示させる、請求項1乃至は請求項4に記載の表示制御装置。
【請求項6】
前記制御手段は、前記車両に接近する前記障害物の速度が、前記車両の速度以下である場合、前記所定の表示形態と異なる表示形態で前記第2画像を表示させる、請求項1乃至請求項5に記載の表示制御装置。
【請求項7】
前記制御手段は、前記障害物と前記車両との距離の減少速度が所定以上の場合に、前記第2画像を表示させる、請求項1乃至請求項4に記載の表示制御装置。
【請求項8】
前記制御手段は、前記障害物と前記車両との距離の減少速度が所定以下の場合に、前記第2画像を表示しない、請求項1乃至請求項4に記載の表示制御装置。
【請求項9】
前記映像は、前記車両に対して後方が前記表示手段における上方に表示され、前記俯瞰画像は前記俯瞰画像が表す前記車両の後方が前方に対して前記表示手段における下方に表示される、請求項1乃至請求項8に記載の表示制御装置。
【請求項10】
前記ガイド画像のうち前記障害物が重なる部分について、前記ガイド画像が表示を維持する請求項1乃至請求項9に記載の表示制御装置。
【請求項11】
前記ガイド画像は路面に対して高さ方向に延びる壁状の形状を有し、前記高さ方向において透過率が変化している、請求項1乃至請求項10に記載の表示制御装置。
【請求項12】
前記ガイド画像は、前記路面に対して上部は下部よりも透過率が高い、請求項11に記載の表示制御装置。
【請求項13】
前記ガイド画像は、前記路面に対して高さ方向に距離が離れるほど透過率が高くなる、請求項12に記載の表示制御装置。
【請求項14】
前記ガイド画像が表す壁状の形状の下部に、後方に向かって伸び、強調表示される補助線を表示する請求項11乃至請求項13に記載の表示制御装置。
【請求項15】
前記ガイド画像が表す壁状の形状の最も手前側の端部に、高さ方向に延び前記強調表示される補助線を表示する請求項11乃至請求項14に記載の表示制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、表示制御装置に関する。
続きを表示(約 6,500 文字)【背景技術】
【0002】
従来、例えば車両等の移動体の外部領域の映像を表示する技術が知られている。例えば、特許文献1には、車両に備えられたカメラの映像を表示するモニタへの電源供給を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2009−40113号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来、移動体の外部領域の映像を表示する技術について改善の余地があった。
【0005】
本開示は、移動体の外部領域の映像を表示する技術の利便性を向上させる表示制御装置に関する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一実施形態に係る表示制御装置は、車両を上方から俯瞰した俯瞰画像と、撮像手段が撮像した前記車両後方の映像と、前記車両の車幅方向に間隔を開けて後方に向かって伸びるガイド画像と、を表示手段の1の画面に同時に表示させ、前記表示手段に、前記車両の右後方又は左後方に存在する障害物の位置に応じて、前記俯瞰画像の右下方又は左下方に第1画像を表示させ、且つ前記映像の右端又は左端であって前記ガイド画像の外側に第2画像を表示させる制御手段、を有する。
【発明の効果】
【0007】
本開示の一実施形態に係る表示制御装置よれば、移動体の外部領域の映像を表示する技術の利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
本発明の一実施形態に係る表示システムの概略構成を示すブロック図である。
表示システムを備える車両を左側方から見た図である。
図1の表示装置の外観を概略的に示す図である。
第1映像の第1例を示す図である。
図4の第1映像の表示領域に対応する第2映像の第1例を示す図である。
検出対象に重畳される第3マーカの例を示す図である。
検出対象の周囲に表示される第1マーカおよび第2マーカの第1例を示す図である。
検出対象の周囲に表示される第1マーカおよび第2マーカの第2例を示す図である。
検出対象の周囲に表示される第1マーカおよび第2マーカの第3例を示す図である。
第1映像の第2例を示す図である。
図10の第1映像の表示領域に対応する第2映像の第2例を示す図である。
第1映像の第3例を示す図である。
図12の第1映像の表示領域に対応する第2映像の第3例を示す図である。
第1映像の第4例を示す図である。
図14の第1映像の表示領域に対応する第2映像の第4例を示す図である。
第1映像の第5例を示す図である。
図16の第1映像の表示領域に対応する第2映像の第5例を示す図である。
図16の第1映像の表示領域に対応する第2映像の他の例を示す図である。
第1映像の第6例を示す図である。
図19の第1映像の表示領域に対応する第2映像の第6例を示す図である。
第2映像の他の例を示す図である。
第2映像の第6例の第1変形例を示す図である。
第2映像の第6例の第2変形例を示す図である
第2映像の第6例の第3変形例を示す図である。
第1映像の第7例を示す図である。
図25の第1映像の表示領域に対応する第2映像の第7例を示す図である。
第1映像の第8例を示す図である。
車両および被検出物の位置関係を示す図である。
図24の第1映像の表示領域に対応する第2映像の第8例を示す図である。
第2映像の第8例の変形例を示す図である。
第30図の表示範囲をワイドビュー表示に変更した例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【0010】
(表示システム)
図1を参照して、本発明の一実施形態に係る表示システム10について説明する。
【0011】
図1に示すように、表示システム10は、撮像装置20と、画像処理装置30と、表示装置40と、を備える。撮像装置20および表示システム10の各構成要素は、例えばネットワーク51を介して情報を送受信可能である。ネットワーク51は、例えば無線、有線、またはCAN(Controller Area Network)等を含んでよい。
【0012】
他の実施形態において、表示システム10の一部または全部の構成要素が、1つの装置として一体的に構成されてよい。例えば、撮像装置20または表示装置40に、画像処理装置30を内蔵させる構成等が考えられる。
【0013】
図2に示すように、撮像装置20、画像処理装置30、および表示装置40は、移動体50に備えられてよい。本開示における「移動体」は、例えば車両、船舶、および航空機等を含んでよい。車両は、例えば自動車、産業車両、鉄道車両、生活車両、および滑走路を走行する固定翼機等を含んでよい。自動車は、例えば乗用車、トラック、バス、二輪車、およびトロリーバス等を含んでよい。産業車両は、例えば農業および建設向けの産業車両等を含んでよい。産業車両は、例えばフォークリフトおよびゴルフカート等を含んでよい。農業向けの産業車両は、例えばトラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、および芝刈り機等を含んでよい。建設向けの産業車両は、例えばブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、およびロードローラ等を含んでよい。車両は、人力で走行するものを含んでよい。車両の分類は、上述した例に限られない。例えば、自動車は、道路を走行可能な産業車両を含んでよい。複数の分類に同じ車両が含まれてよい。船舶は、例えばマリンジェット、ボート、およびタンカー等を含んでよい。航空機は、例えば固定翼機および回転翼機等を含んでよい。
【0014】
撮像装置20は、移動体50の外部領域を撮像可能である。撮像装置20の位置は、移動体50の内部および外部において任意である。例えば図2に示すように、撮像装置20は、移動体50の後方の外部領域を撮像可能な移動体50の後方に位置する。画像処理装置30の位置は、移動体50内において任意である。表示装置40は、対象者60によって視認可能である。表示装置40の位置は、移動体50において任意である。例えば図2に示すように、表示装置40は、移動体50のダッシュボードの中に位置する。
【0015】
(撮像装置)
撮像装置20について詳細に説明する。例えば図1に示すように、撮像装置20は、撮像光学系21と、撮像素子22と、通信部23と、制御部24とを備える。
【0016】
撮像光学系21は、被写体像を結像させる。例えば、撮像光学系21は、絞りおよび1つ以上のレンズを含んでよい。
【0017】
撮像素子22は、2次元配列された複数の画素を有する。撮像素子22は、例えばCCD(Charge Coupled Device)撮像素子またはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)撮像素子を含んでよい。撮像素子22は、撮像光学系21によって結像される被写体像を撮像して、撮像画像を生成可能である。
【0018】
通信部23は、外部装置と通信可能な通信インタフェースを含んでよい。通信部23は、ネットワーク51を介して情報の送受信が可能であってよい。外部装置は、例えば画像処理装置30を含んでよい。本開示における「通信インタフェース」は、例えば物理コネクタ、および無線通信機を含んでよい。物理コネクタは、電気信号による伝送に対応した電気コネクタ、光信号による伝送に対応した光コネクタ、および電磁波による伝送に対応した電磁コネクタを含んでよい。電気コネクタは、IEC60603に準拠するコネクタ、USB規格に準拠するコネクタ、RCA端子に対応するコネクタ、EIAJ CP−1211Aに規定されるS端子に対応するコネクタ、EIAJ RC−5237に規定されるD端子に対応するコネクタ、HDMI(登録商標)規格に準拠するコネクタ、およびBNC(British Naval ConnectorまたはBaby-series N Connector等)を含む同軸ケーブルに対応するコネクタを含んでよい。光コネクタは、IEC 61754に準拠する種々のコネクタを含んでよい。無線通信機は、Bluetooth(登録商標)、およびIEEE802.11を含む各規格に準拠する無線通信機を含んでよい。無線通信機は、少なくとも1つのアンテナを含む。
【0019】
制御部24は、1つ以上のプロセッサを含む。本開示における「プロセッサ」は、特定の処理に特化した専用のプロセッサ、および特定のプログラムを読み込むことによって特定の機能を実行する汎用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサには、DSP(Digital Signal Processor)および特定用途向けIC(ASIC;Application Specific Integrated Circuit)が含まれてよい。プロセッサには、プログラマブルロジックデバイス(PLD;Programmable Logic Device)が含まれてよい。PLDには、FPGA(Field-Programmable Gate Array)が含まれてよい。制御部24は、1つまたは複数のプロセッサが協働するSoC(System-on-a-Chip)、およびSiP(System In a Package)のいずれかであってよい。
【0020】
制御部24は、撮像装置20全体の動作を制御する。制御部24は、任意のフレームレートで、撮像素子22に撮像画像を生成させてよい。当該フレームレートは、例えば、表示装置40が表示可能なフレームレートに略一致してよい。制御部24は、生成された撮像画像に対して、所定の画像処理を実行してよい。当該画像処理は、例えば露出調整処理、ホワイトバランス処理、および歪み補正処理等を含んでよい。制御部24は、通信部23を介して画像処理装置30へ、撮像画像を出力する。例えば、制御部24は、上述のフレームレートで撮像画像を順次に出力してよい。以下、上述のフレームレートで出力される各撮像画像を、単にフレームともいう。撮像装置20から出力される当該複数の撮像画像を、第1映像ともいう。例えばフレームレートが60fps(Flame per Seconds)である場合、1秒あたり60枚の撮像画像が第1映像として出力される。
【0021】
(画像処理装置)
画像処理装置30について詳細に説明する。画像処理装置30は、通信部31と、記憶部32と、制御部33とを備える。
【0022】
通信部31は、多様な外部装置と通信可能な通信インタフェースを含んでよい。外部装置は、例えば撮像装置20、表示装置40、移動体50に備えられたECU(Electronic Control UnitまたはEngine Control unit)、速度センサ、加速度センサ、回転角センサ、ステアリング舵角センサ、エンジン回転数センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、照度センサ、雨滴センサ、走行距離センサ、ミリ波レーダ、超音波ソナー等を用いた障害物検出装置、ETC(Electronic Toll Collection System)受信装置、GPS(Global Positioning System)装置、ナビゲーション装置、インターネット上のサーバ、携帯電話等を含んでよい。
【0023】
通信部31は、歩車間通信、路車間通信および車車間通信のための通信インタフェースを含んでよい。通信部31は、日本において提供されるDSRC(Dedicated Short-Range Communication:狭帯域通信システム)およびVICS(登録商標)(Vehicle Information and Communication System)の光ビーコンに対応した受信機を含んでよい。通信部31は、他の国の道路交通情報提供システムに対応した受信機を含んでよい。
【0024】
通信部31は、外部装置から多様な情報を取得可能であってよい。例えば、通信部31は、移動体情報および環境情報を取得可能であってよい。
【0025】
移動体情報は、移動体50に関する任意の情報を含んでよい。移動体情報は、例えば移動体50の速度、加速度、旋回重力、傾き、方角、および旋回状況、ステアリングホイールの舵角、冷却水の温度、燃料の残量、バッテリの残量、バッテリの電圧、エンジン回転数、ギアポジション、リバース信号の有無、アクセル操作の有無、アクセル開度、ブレーキ操作の有無、ブレーキ踏度、パーキングブレーキの作動有無、前後輪もしくは4輪の回転数差、タイヤ空気圧、ダンパの伸縮量、運転手の目の空間位置、乗員の数および座席位置、シートベルトの装着情報、ドアの開閉、窓の開閉、車内温度、空調の動作有無、空調の設定温度、空調の送風量、外気循環の設定、ワイパーの作動状況、走行モード、外部機器との接続情報、現在時刻、平均燃費、瞬間燃費、各種ランプの点灯状態、移動体50の位置情報、ならびに移動体50の目的地までの経路情報等を含んでよい。各種ランプは、例えばヘッドランプ、フォグランプ、バックランプ、ポジションランプ、およびターンシグナルを含んでよい。
【0026】
環境情報は、移動体50の外部環境に関する任意の情報を含んでよい。環境情報は、例えば移動体50の周囲の明るさ、天気、気圧、外気温度、地図情報、交通情報、道路工事情報、走行路の制限速度の一時的な変更、他の車両が検出した対象物、および信号機の点灯状態等を含んでよい。
【0027】
記憶部32は、一時記憶装置および二次記憶装置を含んでよい。記憶部32は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、および光メモリ等を用いて構成されてよい。半導体メモリは、揮発性メモリおよび不揮発性メモリを含んでよい。磁気メモリは、例えばハードディスクおよび磁気テープ等を含んでよい。光メモリは、例えばCD(Compact Disc)、DVD(Digital Versatile Disc)、およびBD(Blu-ray Disc)(登録商標)等を含んでよい。記憶部32は、画像処理装置30の動作に必要な種々の情報およびプログラムを記憶する。
【0028】
制御部33は、1つ以上のプロセッサを含む。制御部33は、画像処理装置30全体の動作を制御する。
【0029】
制御部33は、通信部31を介して外部装置から、移動体情報および環境情報を取得してよい。制御部33は、例えば移動体情報に基づいて、移動体50の予測進路を決定してよい。以下、移動体50の予測進路を、第1予測進路ともいう。
【0030】
制御部33は、通信部31を介して撮像装置20から、第1映像を取得してよい。第1映像は、検出領域と表示領域とを含む。
(【0031】以降は省略されています)

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