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公開番号2020198037
公報種別公開特許公報(A)
公開日20201210
出願番号2019105333
出願日20190605
発明の名称制御装置
出願人キヤノン株式会社
代理人個人
主分類G05B 19/418 20060101AFI20201113BHJP(制御;調整)
要約【課題】外部装置の異常状態の原因究明のために、外部装置の異常状態より軽度の変調を知らせることができるようにする。
【解決手段】制御装置は、撮像装置が外部装置を撮影して得られた映像のうち、前記外部装置の状態を示す検出値が第1範囲外になった時刻に対応する所定期間の映像を記録手段に記録させる記録制御手段と、前記記録された映像を表示手段に表示させる表示制御手段とを有し、前記表示制御手段は、前記検出値が前記第1範囲より狭い第2範囲外であるか否かを示す情報を前記表示手段に表示させる。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項1】
撮像装置が外部装置を撮影して得られた映像のうち、前記外部装置の状態を示す検出値が第1範囲外になった時刻に対応する所定期間の映像を記録手段に記録させる記録制御手段と、
前記記録された映像を表示手段に表示させる表示制御手段とを有し、
前記表示制御手段は、前記検出値が前記第1範囲より狭い第2範囲外であるか否かを示す情報を前記表示手段に表示させることを特徴とする制御装置。
続きを表示(約 1,300 文字)【請求項2】
前記表示制御手段は、前記検出値が前記第2範囲外である場合には、前記検出値を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項3】
前記表示制御手段は、前記映像の再生バーのうちの前記検出値が前記第2範囲外である時刻領域が識別可能になるように前記時刻領域を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。
【請求項4】
前記検出値を、前記検出値が取得された時刻と関連付けて蓄積する蓄積手段をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記蓄積手段に蓄積された前記検出値に基づいて、前記情報を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置。
【請求項5】
前記記録制御手段は、前記検出値が前記第1範囲外であることを検出したタイミングから、所定のプレ期間だけさかのぼったタイミングまでの期間に前記撮像装置が取得した映像を前記記録手段に記録させることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の制御装置。
【請求項6】
前記記録制御手段は、前記検出値が前記第1範囲外であることを検出したタイミングから、所定のポスト期間が経過したタイミングまでの期間に前記撮像装置が取得した映像を前記記録手段に記録させることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記表示制御手段は、前記外部装置を撮影した映像のうちの前記検出値が前記第1範囲外である複数の期間のうちから選択された期間に対応する所定期間の映像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の制御装置。
【請求項8】
外部装置を含む領域を撮像して映像を取得する撮像装置と、
記録装置と、
表示装置と、
制御装置と、を有する制御システムであって、
前記撮像装置が取得した映像のうち、前記外部装置の状態を示す検出値が第1範囲外になった時刻に対応する所定期間の映像を前記記録装置に記録させる記録制御手段と、
前記記録された映像を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、を有し、
前記表示制御手段は、前記検出値が前記第1範囲より狭い第2範囲外であるか否かを示す情報を前記表示装置に表示させることを特徴とする制御システム。
【請求項9】
撮像装置が外部装置を撮影して得られた映像のうち、前記外部装置の状態を示す検出値が第1範囲外になった時刻に対応する所定期間の映像を記録手段に記録させる記録制御工程と、
前記記録された映像を表示手段に表示させる表示制御工程と、を有し、
前記表示制御工程は、前記検出値が前記第1範囲より狭い第2範囲外であるか否かを示す情報を前記表示手段に表示させることを特徴とする制御方法。
【請求項10】
コンピュータを、請求項1〜7のいずれか1項に記載された制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【請求項11】
請求項10に記載されたプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置、制御システム、制御方法、プログラムおよび記録媒体に関する。
続きを表示(約 5,900 文字)【背景技術】
【0002】
特許文献1には、工場の生産ラインにおける工程を監視するための工程監視装置が開示されている。撮影手段は、工程の稼働状態を撮影する。メモリは、撮影手段により撮影された映像データを格納する。外部入力手段は、生産ラインに設置された検出装置からの信号をトリガー信号として入力する。保存処理手段は、トリガー信号が入力された場合に、メモリに記録された映像データのうち、トリガー信号が入力された時点から設定時間以上過去に遡った映像データを、上書き不可の映像データとして保存する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2016−122319号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献1は、工場の生産ラインにおいて、異常状態より軽度の変調を知らせることができない。
【0005】
本発明の目的は、外部装置の異常状態の原因究明のために、外部装置の異常状態より軽度の変調を知らせることができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一観点によれば、制御装置は、撮像装置が外部装置を撮影して得られた映像のうち、前記外部装置の状態を示す検出値が第1範囲外になった時刻に対応する所定期間の映像を記録手段に記録させる記録制御手段と、前記記録された映像を表示手段に表示させる表示制御手段とを有し、前記表示制御手段は、前記検出値が前記第1範囲より狭い第2範囲外であるか否かを示す情報を前記表示手段に表示させる。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、外部装置の異常状態の原因究明のために、外部装置の異常状態より軽度の変調を知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
制御システムの機能構成例を示す図である。
制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
制御システムの制御方法を示すフローチャートである。
イベントリストの例を示す図である。
対応表の例を示す図である。
スクリプトプログラムの例を示す図である。
制御システムの表示の例を示す図である。
制御装置の表示の例を示す図である。
イベントリストの他の例を示す図である。
状態信号の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に、図面を参照して、この発明の好適な実施形態を例示的に詳しく説明する。ただし、この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【0010】
図1は、本実施形態による制御システム130の機能構成例を示す図である。制御システム130は、監視装置100と、制御装置102と、プログラマブルロジックコントローラ(PLC)105とを有する。制御システム130は、複数の監視カメラ103と、複数の機器104と、記録装置101と、を制御する。
【0011】
本実施形態の制御システム130は、記録装置101、監視カメラ103、機器104を制御する。機器104は、制御システム130から出力された指示に対応するコマンドにより、動作が制御される機器である。制御システム130は1以上の機器104を制御可能である。監視カメラ103は、機器104を撮影して映像信号を取得する撮像装置である。制御システム130は1以上の監視カメラ103を制御可能である。記録装置101は、監視カメラ103が取得した映像信号および機器104の状態を示す信号を記録する記録装置である。
【0012】
制御システム130は、機器104の状態をモニタし、機器104が定常状態から異常状態に遷移したか否かを判定する。制御システム130は、機器104が定常状態から異常状態に遷移したと判定されたことに応じて、当該機器104を撮影した監視カメラ103の映像信号を、当該遷移が発生したタイミングを含む所定期間にわたって記録装置101に記録するように制御を行う。制御システム130は、定常状態から異常状態への遷移が発生したタイミングから、あらかじめ定められた期間(プレ期間)だけさかのぼった時点から取得された映像信号を記録するプレ記録を行う。また、制御システム130は、定常状態から異常状態への遷移が発生したタイミングから、あらかじめ定められた期間(ポスト期間)だけ、経過した時点までの映像信号を記録するポスト記録を行う。制御システム130が記録する映像信号の期間は、プレ期間とポスト期間のいずれかでもよいし、両方であってもよい。
【0013】
機器104が異常状態に遷移したことに応じて、対応する所定期間の映像信号の記録を行う場合、異常状態のきっかけとなった軽微な変調を見落としてしまう場合がある。しかし、映像信号の記録のトリガーとして軽微な変調の発生を用いると、異常状態への遷移につながらない場合でも映像信号が記録される。軽微な変調は、異常状態への遷移に比べて頻度が高く、映像信号の記録量が増え、記録装置101の容量を圧迫してしまうことが懸念される。
【0014】
本実施形態の制御システム130は、機器104が定常状態から異常状態に遷移したと判定されたことに応じて、当該機器104を撮影した監視カメラ103の映像信号を、当該遷移が発生したタイミングを含む所定期間にわたって記録装置101に記録する。さらに、制御システム130は、機器104に軽微な変調が発生しているか否かを示す情報を記録装置101に記録する。制御システム130は、記録装置101に記録された映像信号を再生して、表示装置に表示させる表示制御を実行可能である。制御システム130は、記録装置101に記録された映像信号を再生して表示装置に表示させる場合に、当該映像信号の記録時に軽微な変調が発生したか否かを示す情報を合わせて表示する。
【0015】
例えば、制御システム130は、機器104が定常状態であるか異常状態であるか、および軽微な変調が発生しているか否かについて、機器104の状態信号(温度、駆動電流値、負荷レベル等)に基づいて判定を行う。制御システム130は、機器104の状態信号がイベント検知範囲に含まれる状態から、イベント検知範囲に含まれない状態に遷移した場合に、定常状態から異常状態への遷移が発生した(イベントが発生した)と判定する。また、制御システム130は、機器104の状態信号がイベント検知範囲に含まれる状態ではあるが、イベント検知範囲に含まれる変調検知範囲に含まれない状態に遷移した場合に、軽微な変調が発生していると判定する。
以下で、制御システム130の詳細な動作について説明を行う。
【0016】
PLC105は、管理部であり、機器104の動作を制御する。機器104は、外部装置であり、例えばロボットである。監視装置100は、工場やプラントにおける監視制御対象である機器104の状態を、直接またはPLC105を介して監視する。なお、機器104とPLC105は、同一の装置であってもよい。また、監視装置100は、必要に応じて、機器104に対し、制御を行う。
【0017】
監視装置100は、蓄積部110を有する。蓄積部110は、機器104に対して、直接の通信またはPLC105を介しての通信により、機器104の状態信号を取得し、取得した状態信号をログとして蓄積する。また、蓄積部110は、機器104の状態信号が予め設定された範囲(イベント検知範囲)に含まれる状態から、イベント検知範囲外になった場合、その状態信号と関連付けられたイベントデータを蓄積する。イベントデータは、事前に定義された機器104のイベント情報(機器名およびイベント名)と、状態信号がイベント検知範囲外である時刻情報(イベント発生時刻およびイベント終了時刻)を含む。ここで、機器名は、監視制御対象である複数の機器104のそれぞれを一意に特定するための機器情報である。また、イベント名は、監視装置100において検知される、監視対象の機器104で発生する複数のイベントのそれぞれを一意に特定するためのイベント識別情報である。
【0018】
さらに、蓄積部110は、制御装置102に対して、ログ要求またはイベントデータ要求により、ログまたはイベントデータを転送することができる。また、蓄積部110は、制御装置102に対して、イベントデータの更新の有無の通知や、その通知に応じた要求により更新メタ情報を含むイベントデータ更新情報(以下、更新イベントデータという)の送信を行うことができる。
【0019】
また、監視装置100は、表示部111を有する。表示部111は、蓄積部110が取得した機器104の状態信号に応じて、機器104と機器104の状態を示すアイコンが設置されたグラフィカルなアニメーションによるライブ状態図を表示する。また、表示部111は、アイコンに対するクリックイベントを受け付け、予め決められたプログラムやスクリプトを開始させることができる。
【0020】
複数の監視カメラ103は、工場やプラントにおいて、機器104および製造ラインなどの監視用に設置され、機器104および製造ラインの映像を撮影する撮影装置である。記録装置101は、複数の監視カメラ103により撮影された映像を取得して記録する。
【0021】
記録装置101は、制御装置102に対して、カメラ情報(複数の監視カメラ103のうちの1つを特定する情報(例えば、カメラ名))と録画開始および録画停止の録画情報を受け付け、監視カメラ103の映像の記録を行う。このカメラ情報や録画情報は、XML(Extensible Markup Language)などのフォーマットにより構成される。記録装置101は、制御装置102に対して、XMLなどのフォーマットによりカメラ情報、再生時刻情報および再生制御信号(例えば、再生、停止、コマ送り、早送り、コマ戻しおよび巻き戻し)を受け付け、監視カメラ103の映像を送信する。
【0022】
複数の監視カメラ103の各々は、例えば、パン、チルトおよびズーム対応のカメラである。この場合、記録装置101は、制御装置102からカメラ情報とカメラ制御信号を受け付け、そのカメラ制御信号により、カメラ情報で特定される監視カメラ103を制御する。
【0023】
記録装置101と制御装置102は、ネットワークを介して接続されてもよいし、同一のコンピュータにより構成してもよい。
【0024】
制御装置102は、監視装置100と記録装置101とを連携する装置である。制御装置102は、コンピュータがプログラムを実行することにより、イベントデータ表示部120と取得部121と関連付け部122と取得部123と表示部124の機能を実現する。
【0025】
監視装置100と制御装置102は、ネットワークを介して接続されてもよいし、同一のコンピュータにより構成してもよい。また、監視装置100と記録装置101と制御装置102は、同一のコンピュータにより構成してもよい。
【0026】
制御装置102は、イベントデータ表示部120、取得部121、関連付け部122、取得部123、映像表示部124および状態信号蓄積部125を有する。
【0027】
イベントデータ表示部120は、表示制御部である。イベントデータ表示部120は、監視装置100の蓄積部110へイベントデータの転送要求を例えばSQL文で出力し、蓄積部110からイベントデータを取得し、取得したイベントデータをリスト化し、イベントリストを表示装置211に表示する。ユーザは、表示されたイベントリストから過去に発生したイベントの1つを選択することができる。イベントデータ表示部120は、ユーザ入力を受け付け、選択されたイベントのイベントデータを取得部121へ出力する。また、イベントデータ表示部120は、監視装置100におけるイベントデータの更新の有無を、上記の取得したイベントデータの数で判断してもよいし、蓄積部110のイベント更新情報を入力して判断してもよい。さらに、イベントデータ表示部120は、更新があったと判断した場合、監視装置100に更新イベントデータを要求し、監視装置100から更新イベントデータを取得し、更新イベントデータを取得部123へ出力する。
【0028】
関連付け部122は、取得部121または取得部123から入力するイベント情報に関連付けられた監視カメラ103のカメラ名を抽出し、抽出したカメラ名を取得部121または取得部123へ出力する。関連付け部122は、上記の監視カメラ103のカメラ名の抽出を、後述するように、図5の対応表500と図6のスクリプトプログラム600を用いて行う。
【0029】
また、関連付け部122は、外部からイベント情報(機器名およびイベント名)を入力し、そのイベント情報に関連付けられた監視カメラ103のカメラ名を抽出し、そのカメラ名を外部に出力することができる。
【0030】
取得部123は、イベントデータ表示部120からイベントデータを入力する。そして、取得部123は、関連付け部122へイベント情報(機器名およびイベント名)を出力し、そのイベント情報に関連付けられたカメラ情報を関連付け部122から取得する。その後、取得部123は、そのカメラ情報とイベントデータに含まれるイベント時刻情報に基づき、記録装置101に対して、監視カメラ103の録画開始指示と録画終了指示を行う。
(【0031】以降は省略されています)

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