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公開番号2020187709
公報種別公開特許公報(A)
公開日20201119
出願番号2019093837
出願日20190517
発明の名称制御装置
出願人日立オートモティブシステムズ株式会社
代理人特許業務法人平木国際特許事務所
主分類G05B 9/02 20060101AFI20201023BHJP(制御;調整)
要約【課題】特定の条件下で収集された制御システムの安全な動作実績データをなるべく多くの他の条件下での制御システムの安全な動作実績データに変換することができる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置2は、所定の入力に基づいて制御出力21を生成する自動制御部20と、制御出力21が予め設定された安全領域データ内にあるか否かを判定する安全検証部30と、制御出力21が安全領域データ内にある場合には制御出力21による制御を許可し、安全領域データ外にある場合には制御出力21による制御を禁止、または、制御出力21を安全領域データ内に制限して制御する出力制御部3とを備え、安全検証部30は、安全領域データを制御対象の動作条件に応じて変化させる。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項1】
所定の入力に基づいて制御出力を生成する知能化制御部と、
前記制御出力が予め設定された安全領域データ内にあるか否かを判定する安全検証部と、
前記制御出力が前記安全領域データ内にある場合には前記制御出力による制御を許可し、前記安全領域データ外にある場合には前記制御出力による制御を禁止、または、前記制御出力を前記安全領域データ内に制限して制御する出力制御部と、
を備え、
前記安全検証部は、前記安全領域データを制御対象の動作条件に応じて変化させることを特徴とする制御装置。
続きを表示(約 830 文字)【請求項2】
前記安全検証部は、特定の動作条件下で収集した動作実績データから前記安全領域データを生成し、該動作条件と、前記安全領域データの境界値との関係に基づき、前記安全領域データを変化させて、前記特定の動作条件下とは異なる他の動作条件下での前記制御出力の安全領域データを生成することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御出力が過去に安全な制御結果を経験した範囲を前記安全領域データとして記憶するデータベースを備え、
前記安全検証部は、過去の入力および過去の制御出力に基づいて前記制御出力が前記安全領域データ内にあるか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項4】
前記安全領域データは、少なくとも1つ以上の次元を持ち、前記変化は特定の次元において係数を乗じることにより行われることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項5】
前記安全領域データは、少なくとも1つ以上の次元を持ち、前記変化は特定の次元の軸において拡大縮小させることにより行われることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項6】
前記動作条件は、前記制御対象である移動体の速度であることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項7】
前記動作条件は、前記制御対象である移動体が走行する路面の摩擦係数であることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項8】
前記動作条件は、交差点の形状の特徴量であることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
【請求項9】
前記交差点の形状の特徴量は、前記交差点の大きさであることを特徴とする請求項8に記載の制御装置。
【請求項10】
前記交差点の形状の特徴量は、前記交差点の回転角度であることを特徴とする請求項8に記載の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置に関する。
続きを表示(約 10,000 文字)【背景技術】
【0002】
自動運転を初めとする制御の全自動化は、人為的操作を不用とし、人為的誤りに起因する事故の確率を低減し、安全性を向上させることを可能とする。自動運転においては特に推論機能により安全性が低下する状態の発生を予測してそれを回避させる、人間にたとえればいわゆる「かもしれない運転」のために、人工知能の活用が有効な面がある。
【0003】
しかしその一方で、そのままでは人工知能の制御による動作の安全性の保証が無く、誤った推論結果により安全性が低下する状態を発生させる、いわゆる「だろう運転」の可能性を否定できない。そこで、本発明者らは、人工知能による制御操作候補に安全検証機能を付加して、人工知能による制御の安全性を確保する技術を既に出願している(特許文献1)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2018-185746号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明者らによる先願によれば、特に実際の動作実績に基づいて、制御操作候補の安全性が確認された場合のみ、または安全性が確認された範囲に制限した場合のみ、動作を許可することにより、制御システムの動作の安全性を保証することができる。
【0006】
しかしその反面、動作実績のない条件下での制御操作候補の安全性を確認することは困難である。あらゆる条件下での制御操作候補の安全性を確認することを可能とするためには、あらゆる条件下での制御システムの安全な動作実績データの収集が必要となる。したがって、データを取得するために長時間を要することになり、データ量も膨大なものとなる。
【0007】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、動作実績のない条件下であっても制御操作候補の安全性を確保することができる制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決する本発明の制御装置は、所定の入力に基づいて制御出力を生成する知能化制御部と、前記制御出力が予め設定された安全領域データ内にあるか否かを判定する安全検証部と、前記制御出力が前記安全領域データ内にある場合には前記制御出力による制御を許可し、前記安全領域データ外にある場合には前記制御出力による制御を禁止、または、前記制御出力を前記安全領域データ内に制限して制御する出力制御部と、を備え、前記安全検証部は、前記安全領域データを制御対象の動作条件に応じて変化させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、安全領域データを制御対象の動作条件に応じて変化させるので、特定の条件下で収集された制御装置の安全な動作実績データから、他の動作条件下での制御出力の安全制限出力を生成することができる。したがって、動作実績のない条件下であっても制御操作候補の安全性を確保することが可能となる。
【0010】
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
第1実施形態における制御装置のブロック図。
動作条件によって安全領域データをスケーリングする方法について説明する図。
速度指令値と操舵角指令値により規定される安全性確認済の安全領域データを示す図。
図2に示す安全性確認済の安全領域データを摩擦係数μでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図。
交差点の形状の特徴量についての一例を示す図。
車速Voのときの安全性確認済の安全領域データを示す図。
図5に示す安全性確認済の安全領域データを2倍の車速2Voでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図。
図5に示す安全性確認済の安全領域データを3倍の車速3Voでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図。
交差点の奥行きDoのときの安全性確認済の安全領域データを示す図。
図8に示す安全性確認済の安全領域データを2倍の奥行き2Doでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図。
図8に示す安全性確認済の安全領域データを3倍の奥行き3Doでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図。
交差点の曲がる角度αが90度のときの安全性確認済の安全領域データを示す図。
図11に示す安全性確認済の安全領域データを交差点の曲がる角度αが120度でスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図。
図11に示す安全性確認済の安全領域データを交差点の曲がる角度αが45度でスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図。
図11に示す安全性確認済の安全領域データを交差点の曲がる角度αが30度でスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図。
図2に示す安全性確認済の安全領域データをタイヤのスライド量(アンダーステア、オーバーステア)で補正した安全領域データを示す図。
図5に示す安全性確認済の安全領域データを3倍の車速3Voでスケーリングし、スケーリング後の安全領域データをタイヤのスライド量(オーバーステア、アンダーステア)で補正した安全領域データを示す図。
第5実施形態における制御装置のブロック図。
安全検証部の動作の説明図。
第6実施形態における制御装置のブロック図。
安全検証部の動作の説明図。
図17に対応する制御装置の他の実施例を説明するブロック図。
図19に対応する制御装置の他の実施例を説明するブロック図。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、以下の各実施形態では、本発明の制御装置を車両の自動運転制御に適用した場合を例に説明するが、これに限定されるものではなく、他の移動体に用いてもよい。
【0013】
<第1実施形態>
図1Aは、第1実施形態における制御装置のブロック図、図1Bは、動作条件によって安全領域データをスケーリング(拡大または縮小)する方法について説明する図である。
【0014】
本実施形態の制御装置2は、不図示の操作インタフェース部に有線または無線で接続され、操作インタフェース部から入力される操作量情報に基づいて、図外の制御対象を制御するための安全制御出力50を生成する。制御装置2は、自動制御出力を生成する自動制御部20と、自動制御出力の安全性を検証する安全検証部30と、出力制御部3を構成するANDゲート40を備える。自動制御出力の安全性を検証するとは、自動制御出力が出力制御部3から図外の制御対象に入力された場合に、制御対象が安全に動作するかを判定することである。制御装置2は、安全検証部30によって安全性が確保できる場合に、自動制御部20の自動制御出力を出力し、安全性が確保できない場合には自動制御出力の出力を制限する構成を有する。
【0015】
制御装置2は、知能化制御部である自動制御部20により深層学習または機械学習などの人工知能を導入することにより、人知を超えた制御性能を実現することが期待されている。しかし、人知を超えるがゆえに、安全に関するアカウンタビリティ(説明責任、説明性)の向上が望ましい。制御装置2は、安全検証部30によって、人工知能による人知を超えた高度な制御においても安全性を確保することができる。
【0016】
安全検証部30は、所定の入力4と自動制御出力21とが入力され、それらの値4、21に対応する検証出力(検証結果)を出力する判定回路301を有する。安全性の確認結果である検証結果は、「OK」(安全性あり)または「NG」(安全性なし)のいずかで出力される。安全検証部30は、現在の入力4および現在の自動制御出力21に限らず、過去の値からの遷移状態を利用することもできる。過去の値からの状態遷移にも着目する場合(遷移チェック302付き)、1サンプル前(Z
−1
)の入力4および自動制御出力21も判定回路301Aへ入力される。
【0017】
判定回路301は、現在の所定の入力4および現在の自動制御出力21と、1サンプル前の所定の入力4および自動制御出力21(すなわち過去の入力4および過去の自動制御出力21)とに基づいて、安全性あり(OK)または安全性なし(NG)の検証結果を出力する。
【0018】
安全検証部30は、判定回路301の検証結果が「OK」(安全性あり)である場合、出力制御部3のANDゲート40に信号を出力して、ANDゲート40が自動制御部20の自動制御出力21を出力できるようにする。これに対し、安全検証部30は、判定回路301の検証結果が「NG」(安全性なし)である場合、ANDゲート40に信号を出力して、ANDゲート40に自動制御出力21の出力を遮断または制限させるようにする。出力制御部3は、安全検証部30の検証結果がNGの場合、自動制御出力21による制御を禁止、または、自動制御出力21を安全領域データ内に制限して制御する。制御装置2は、安全検証部30によって、自動制御部20からの自動制御出力21の安全性を監視するため、制御対象の安全な動作を保証できる。
【0019】
安全検証部30は、自動制御出力21が過去に安全な制御結果を経験した範囲を安全領域データとして記憶する安全領域データベースを備えている。安全検証部30は、特定の動作条件i下で制御出力が安全な動作実績データを収集して安全な制御出力範囲である安全領域データを取得し、安全領域データベースに記憶する。そして、図1Bに示すように、特定の動作条件i下の安全領域データを動作条件に基づいてスケーリングすることによって、特定の動作条件i下の安全領域データから、特定の動作条件iとは異なる他の動作条件下でも制御出力が安全であるとされる安全領域データを生成する。
【0020】
本実施形態の安全検証部30は、特定の動作条件i下で取得した安全領域データを動作条件でスケーリングすることにより変化させて、条件1〜条件n(nは整数)に対応する安全領域データを生成する。安全検証部30は、シミュレーションまたは実機を実際に動作させて、スケーリングにより生成された安全領域データを用いた制御出力の動作結果が安全であったかどうかを検証し、安全が確認されたデータを安全領域データとして取得する。
【0021】
本実施形態の制御装置2は、特定の動作条件下での制御装置2の安全な動作実績データ(安全領域データ)を収集する。そして、その動作条件と、制御装置の安全な動作実績データの境界値の関係(特に、比例関係、反比例関係)を分析する。それから、その関係に基づいて、スケーリングを行うことにより、異なる動作条件下での制御装置2の安全領域データを生成する。安全領域データは、少なくとも一つ以上の次元(組み合わせる変数の数)を持ち、スケーリングは、安全領域データを特定の次元の軸において拡大縮小させること、或いは、特定の次元において係数を乗じることにより行われる。
【0022】
本実施例によれば、特定の動作条件iについて安全領域データを取得すれば、その安全領域データを条件に応じてスケーリングすることによって、動作実績のない条件1〜条件nに対応する安全領域データを得ることができる。したがって、条件1〜条件nにおいて動作実績データを取得する必要がなく、これらの安全領域データを取得するための時間を大幅に短縮することが可能となる。
【0023】
<第2実施形態>
本実施形態は、車両の自動運転制御に際して、速度指令値と操舵角指令値の組み合わせを安全領域データとしたものであり、動作条件は、移動体である車両が走行する路面の摩擦係数である。
【0024】
図2と図3は、第2実施形態の制御装置の内容を説明する図であり、図2は、速度指令値と操舵角指令値により規定される安全性確認済の安全領域データを示す図、図3は、図2に示す安全性確認済の安全領域データを摩擦係数μでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図である。図2および図3において図示される上下の直線部分(境界A)は、操舵機構の構造で決まる最大操舵角であり、図示される右上、右下の曲線部分(境界B)は、遠心力とタイヤグリップ力で制約される領域である。
【0025】
車体の遠心力は、
F=mv^2 /R (但し、F:遠心力、m: 車体重量、v: 速度、R: 旋回半径)・・・(1)
と表され、旋回半径Rは、
R = L /(sinθ) (但し、L: ホイールベースの長さ、θ: 操舵角)・・・(2)
であるから式(2)を式(1)に代入すると、
F = m・sinθ・v^2 /L ・・・(3)
となる。
タイヤの摩擦力は、
F = mμ ・・・(4)
であるから、式(3)=式(4)とおくと、
m・sinθ・v^2 /L = mμ
となり、即ち、
v = SQRT(μ・L /( sinθ))
となる。
【0026】
安全検証部30は、例えば路面の摩擦係数μが1.0(条件i)のときの動作実績データから安全領域データ(図2のSa)を取得し、その安全領域データを摩擦係数μまたは摩擦係数μの平方根に比例して拡大縮小(他の条件でスケーリング)することにより、路面の摩擦係数μが0.5のときの安全領域データ(図3のSa)をはじめとして、任意の路面の摩擦係数μについて安全領域データを生成することができる。
【0027】
限界となる速度vは、以下のように求められ、TTC(Time to collision)一定、すなわち停止時間一定と仮定した場合には摩擦係数μに比例し、停止距離一定と仮定した場合には摩擦係数μの平方根に比例する。
【0028】
まず、TTC(Time to collision)一定、すなわち停止時間一定と仮定した場合に限界となる速度vを求める。
v=at(但し、v: 速度、a: 加速度、t: 時間) ・・・(5)
であるから、時間tの間に速度vから速度0に減速するために必要な減速度は、
a = v/t
となる。ここで、tを一定と仮定すると、
v ∝ a
となる。さらに、
a ∝ μ
であるから、
v ∝ μ
となる。
【0029】
続いて、停止距離を一定と仮定した場合に限界となる速度を求める。
y = at^2 /2(但し、y: 距離) ・・・(6)
であるから、停止距離を一定と仮定すると、式(5)より、
t = v/a ・・・(7)
である。したがって、式(6)に式(7)を代入すると、
y = v^2 /(2a)
となる。
【0030】
ここで、yを一定と仮定すると、
v^2 ∝ a
となる。同様にして、
a ∝ μ
であるから、
v ∝ SQRT(μ)
となる。
【0031】
また、大型車両においては、車重や積載量等の条件を変更することにより速度指令値と操舵角指令値の安全領域データをスケーリングすることも可能である。
【0032】
<第3実施形態>
本実施形態は、車両の制御に際して、交差点に進入してからの経過時間と操舵角指令値の組み合わせを安全領域データとしたものである。
【0033】
図4と図5は、第3実施形態の制御装置の内容を説明する図であり、図4は、交差点の形状の特徴量についての一例を示す図、図5は、車速Voのときの安全性確認済の安全領域データを示す図である。
【0034】
本実施形態では、移動体である自車両200が交差点403を通過する場合を例に説明する。なお、本実施形態は、左側通行の場合を例に説明するが、本発明は、右側通行の場合にも同様に適用することができる。
【0035】
道路400は、図4に示すように、2本の直線路401、402がほぼ直角に交わる、いわゆる四叉路の道路形状を有している。自車両200は、一方の直線路401を直進して、交差点入り口411から交差点403に進入し、交差点403で右折して他方の直線路402を走行する経路を辿る自動運転制御がなされる。
【0036】
交差点403は、その形状の特徴量として、交差点の大きさと、曲がる回転角度で表すことができる。交差点の大きさは、交差点の入り口から奥行きの距離Dで表すことができる。交差点403は、一方の直線路401における交差点入り口411から交差点出口までの直線距離が奥行きDであり、一方の直線路401の交差点入り口411から他方の直線路402の交差点出口412までの右折角度が角度αである。
【0037】
安全検証部30は、動作実績データから車速Voで交差点403を安全に右折することができる安全領域データを取得して安全確認済の安全領域データSaを生成する。安全領域データSaは、交差点403に進入してからの経過時間tと、交差点403を右折した際の操舵角指令値θとの組み合わせによって規定される。安全領域データSa外の領域は、走行に注意を有する注意領域Sbとなる。安全検証部30は、交差点の形状の特徴量を表す奥行きD、角度α、および、移動体の速度(車速)Vにより安全領域データSaをスケーリングする。
【0038】
図6は、図5に示す安全性確認済の安全領域データを2倍の車速2Voでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図、図7は、図5に示す安全性確認済の安全領域データを3倍の車速3Voでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図である。
【0039】
図5に示す安全性確認済の安全領域データを2倍の車速2Voでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データSaは、図6に示すように、経過時間tを2分の1の大きさに縮小した大きさを有している。図5に示す安全性確認済の安全領域データを3倍の車速3Voでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データは、図7に示すように、経過時間tを3分の1の大きさに縮小した大きさを有している。
【0040】
移動体の速度(車速)Vについては、図5−図7に示すように、交差点403に進入してからの経過時間tが移動体の速度(車速)Vに反比例してスケーリングされる。したがって、例えば速度Voの動作実績データから安全性確認済の安全領域データを所得すれば、スケーリングによって任意の速度Vに対応する安全領域データを得ることができる。
【0041】
次に、交差点の奥行きDについて考える。
車両のホイールベースをL、前輪の旋回半径をR、操舵角をθとすると、
L=R・sin θ
となる。従って操舵角θは、
θ=sin
−1
(L/R)
となる。
通常は、R=Dであるから、
θ=sin
−1
(L/D)
となる。
【0042】
図8は、交差点の奥行きDoのときの安全性確認済の安全領域データを示す図、図9は、図8に示す安全性確認済の安全領域データを2倍の奥行き2Doでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図、図10は、図8に示す安全性確認済の安全領域データを3倍の奥行き3Doでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図である。図8に示す安全性確認済の安全領域データを2倍の奥行き2Doでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データSaは、図9に示すように、操舵角指令値θを所定の大きさに縮小した大きさを有している。図8に示す安全性確認済の安全領域データを3倍の奥行き3Doでスケーリングしたスケーリング後の安全領域データSaは、図10に示すように、操舵角指令値θを奥行き2Doの場合よりも更に縮小した大きさを有している。
【0043】
交差点403の奥行きDについては、図8−図10に示すように、操舵角指令値θがsin
−1
(L/D)に比例してスケーリングされる。したがって、例えば奥行きDoの動作実績データから安全確認済の安全領域データを取得すれば、スケーリングによって任意の奥行きDに対応する安全領域データを得ることができる。
【0044】
次に、交差点の入り口と出口とのなす角αについて考える。
図11は、交差点の曲がる角度αが90度のときの安全性確認済の安全領域データを示す図、図12は、図11に示す安全性確認済の安全領域データを交差点の曲がる角度αが120度でスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図、図13は、図11に示す安全性確認済の安全領域データを交差点の曲がる角度αが45度でスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図、図14は、図11に示す安全性確認済の安全領域データを交差点の曲がる角度αが30度でスケーリングしたスケーリング後の安全領域データを示す図である。
【0045】
入り口と出口のなす角αについては、図11−図14に示すように交差点に進入してからの経過時間が入り口と出口のなす角αに比例してスケーリングされる。したがって、例えば交差点の曲がる角度αが90度(α=90度)の動作実績データから安全確認済の安全領域データを取得すれば、スケーリングによって任意の角度αに対応する安全領域データを得ることができる。
【0046】
<第4実施形態>
図15は、図2に示す安全性確認済の安全領域データをタイヤのスライド量(アンダーステア、オーバーステア)で補正した安全領域データを示す図、図16は、図5に示す安全性確認済の安全領域データを3倍の車速3Voでスケーリングし、スケーリング後の安全領域データをタイヤのスライド量(オーバーステア、アンダーステア)で補正した安全領域データを示す図である。
【0047】
速度指令値と操舵角指令値により規定される安全領域データSaに、遠心力とタイヤグリップ力で制約される領域でタイヤのスライド(オーバーステア、アンダーステア)を許容する安全領域データSc、Sdも考慮して設定することができる。なお、この場合、図16に示すように、操舵角指令値の安全領域データSaもタイヤのスライド(オーバーステア、アンダーステア)を考慮して設定される。
【0048】
<第5実施形態>
図17は、第5実施形態における制御装置のブロック図、図18は、安全検証部の動作の説明図である。上述の実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
【0049】
制御装置2Aの安全検証部30Aは、判定回路301Aと、遷移チェック302を有する。安全検証部30の判定回路301Aは、図17に示すように、現在の所定の入力4および現在の自動制御出力21と、1サンプル前の所定の入力4および自動制御出力21(すなわち過去の入力4および過去の自動制御出力21)とに基づいて、安全性あり(OK)または安全性なし(NG)の検証結果を出力する。
【0050】
安全検証部30Aの動作は、図18に示すように、例えばCAM(Content Addressable Memory、連想記憶メモリ)等を用いて定義することができる。例えばCAMには、所定の入力4および自動制御出力21と、遷移チェック302付きの場合には過去の所定の入力4および過去の自動制御出力21との組み合わせをエントリーとして、それらに対応した検証出力(OK/NG)が予め設定されている。
(【0051】以降は省略されています)

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