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公開番号2020025429
公報種別公開特許公報(A)
公開日20200213
出願番号2018229119
出願日20181206
発明の名称回転アクチュエータ及びロボット
出願人日本電産株式会社
代理人特許業務法人航栄特許事務所
主分類H02K 7/10 20060101AFI20200121BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】規制部材が規制位置にある場合、その規制部材の規制解除をケース体の外部から操作可能とするとともに、予期せぬ規制解除を防止することができる回転アクチュエータ及びロボットを提供する。
【解決手段】関節部2の駆動機構40は、規制ピン32を規制位置に向かって付勢する圧縮コイルバネ42と、規制ピン32を規制解除位置に向かって移動させるソレノイド41と、を有する。ケース体80には、ソレノイド41のプランジャ41aの上端部(規制ピン32に当接する側の一端部と反対側の他端部)に対向する部分に貫通孔82aが形成されており、プランジャ41aの上端部は、規制ピン32が規制位置にある状態にてケース体80の内部に位置している。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項1】
ロータ及びステータを有するモータと、
停止している前記ロータの回転を規制するための回転規制機構と、
前記モータ及び前記回転規制機構が収容されるケース体と、を備え、
前記回転規制機構は、前記ロータに固定された円環状の回転側規制部材と、前記回転側規制部材の外周面に周方向に沿って形成された複数の突起部の間に挿入されて前記周方向における前記回転側規制部材の移動を規制する規制部材と、前記周方向における前記突起部の間に前記規制部材が配置される規制位置及び前記周方向における前記突起部の間から前記規制部材が外れる規制解除位置の間で、前記規制部材を前記ロータの軸方向に移動させるための駆動機構と、を有し、
前記駆動機構は、前記規制部材を前記規制位置に向かって付勢する付勢部材と、前記規制部材を前記規制解除位置に向かって移動させるソレノイドと、有し、
前記ケース体には、前記ソレノイドのプランジャの前記規制部材に当接する側の一端部と反対側の他端部に対向する部分に貫通孔が形成されており、
前記プランジャの前記他端部は、前記規制部材が前記規制位置にある状態にて前記ケース体の内部に位置している回転アクチュエータ。
続きを表示(約 1,400 文字)【請求項2】
請求項1記載の回転アクチュエータであって、
前記規制部材が前記規制位置にある状態にて、前記プランジャの前記他端部は前記貫通孔の内部に位置する回転アクチュエータ。
【請求項3】
請求項1又は2記載の回転アクチュエータであって、
前記ケース体の内面における前記貫通孔の周囲に設けられた壁部を備える回転アクチュエータ。
【請求項4】
請求項1から3のいずれか1項記載の回転アクチュエータであって、
前記規制部材は、前記軸方向に垂直な断面の形状が一様の柱状の部材である回転アクチュエータ。
【請求項5】
請求項4記載の回転アクチュエータであって、
前記規制部材が前記規制位置にある状態にて、前記規制部材における前記プランジャの前記一端部と当接する側の面は、前記軸方向において、前記規制部材を挟む前記突起部の間よりも外側に位置する回転アクチュエータ。
【請求項6】
ロータ及びステータを有するモータと、
停止している前記ロータの回転を規制するための回転規制機構と、
前記モータ及び前記回転規制機構が収容されるケース体と、を備え、
前記回転規制機構は、前記ロータに固定された円環状の回転側規制部材と、前記回転側規制部材の外周面に周方向に沿って形成された複数の突起部の間に挿入されて前記周方向における前記回転側規制部材の移動を規制する規制部材と、前記周方向における前記突起部の間に前記規制部材が配置される規制位置及び前記周方向における前記突起部の間から前記規制部材が外れる規制解除位置の間で、前記規制部材を前記ロータの軸方向に移動させるための駆動機構と、を有し、
前記駆動機構は、前記規制部材を前記規制位置に向かって付勢する付勢部材と、前記規制部材を前記規制解除位置に向かって移動させるソレノイドと、有し、
前記ソレノイドのプランジャの前記規制部材に当接する側の一端部と反対側の他端部は、前記規制部材が前記規制位置にある状態にて前記ケース体の内部に位置し且つ前記ケース体によって覆われて非露出となっており、
前記ケース体における前記プランジャの前記他端部に対向する部分は、前記他端部側と反対側からの外力を受けて前記他端部側に変形して前記他端部に当接可能な弾性を持つ部材によって構成されている回転アクチュエータ。
【請求項7】
請求項6記載の回転アクチュエータであって、
前記部分における前記他端部側の面には、前記他端部に向けて突出する凸部が形成されている回転アクチュエータ。
【請求項8】
請求項6又は7記載の回転アクチュエータであって、
前記ケース体における前記部分が形成された領域の外表面は、前記回転側規制部材の軸方向に垂直であり、
前記部分に対し前記回転側規制部材の径方向外側には、前記軸方向に平行な前記ケース体の側面が形成されており、
前記ケース体には、前記領域の前記外表面と前記側面とを繋ぎ且つ当該外表面に対して傾斜した傾斜面が形成されている回転アクチュエータ。
【請求項9】
請求項1から8のいずれか1項記載の回転アクチュエータによって構成される関節部を備えるロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、モータと、停止しているモータの回転を規制する回転規制機構と、を備えてロボットなどの産業用機械に搭載可能な回転アクチュエータとそれを備えるロボットに関する。
続きを表示(約 11,000 文字)【背景技術】
【0002】
従来の産業用ロボットとして、支持部材としてのベースと、関節部を介してベースに連結される第1アームと、関節部を介して第1アームの先端側に連結される第2アームと、関節部を介して第2アームの先端側に連結される手首部と、を備えるものがある。また、この種の産業用ロボットでは、関節部は、ロータ及びステータを有するモータと、モータに連結される減速機と、ロータの停止状態を維持するための安全ブレーキと、を備えて関節部自体が回転アクチュエータとして構成されている。
【0003】
そして、このような産業用ロボットに搭載される回転アクチュエータとして、モータと、停止しているモータの回転を規制する回転規制機構と、を備えるものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
【0004】
この特許文献1の回転アクチュエータでは、回転規制機構は、モータのロータに固定される円盤状の回転側規制部材と、回転側規制部材と係合してその回転移動を規制するピン状の規制部材と、規制部材をロータの軸方向へ移動させる駆動機構と、を備えている。また、この回転側規制部材の周縁には、ロータの径方向外側へ突出する複数の突起部が設けられる。そして、規制部材の先端には、周方向で隣り合う突起部間に入り込んで回転側規制部材の回転移動を規制する円環状の規制部が設けられる。
【0005】
また、この駆動機構は、周方向における突起部の間に規制部材が配置される規制位置と、周方向における突起部の間から規制部材が外れる規制解除位置との間で、規制部材を移動させる。そのために、駆動機構は、規制部材をロータの軸方向一方側(例えば上側)に付勢する付勢部材と、規制部材をロータの軸方向他方側(例えば下側)に移動させるソレノイドと、を有している。ソレノイドは、規制部材を押圧するプランジャを有しており、ソレノイドが非通電状態となったとき、すなわち規制部材が規制位置にある場合、ソレノイドのプランジャがソレノイドの本体部の上側に移動して保持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
特開2017−189081号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上記特許文献1の回転アクチュエータでは、規制部材が規制位置にある場合、ソレノイドのプランジャの上端部はケース体に形成される貫通孔から突出する構造となっている。そのため、突出したプランジャの上端部によってケース体の外部から回転規制機構の規制が容易に解除される可能性があり、その結果、予期せぬモータの駆動を招いてしまう可能性があり、改善の余地があった。
【0008】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、規制部材が規制位置にある場合、その規制部材の規制解除をケース体の外部から操作可能とするとともに、予期せぬ規制解除を防止することができる回転アクチュエータ及びそれを備えるロボットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0009】
(1)
ロータ及びステータを有するモータと、
停止している前記ロータの回転を規制するための回転規制機構と、
前記モータ及び前記回転規制機構が収容されるケース体と、を備え、
前記回転規制機構は、前記ロータに固定された円環状の回転側規制部材と、前記回転側規制部材の外周面に周方向に沿って形成された複数の突起部の間に挿入されて前記周方向における前記回転側規制部材の移動を規制する規制部材と、前記周方向における前記突起部の間に前記規制部材が配置される規制位置及び前記周方向における前記突起部の間から前記規制部材が外れる規制解除位置の間で、前記規制部材を前記ロータの軸方向に移動させるための駆動機構と、を有し、
前記駆動機構は、前記規制部材を前記規制位置に向かって付勢する付勢部材と、前記規制部材を前記規制解除位置に向かって移動させるソレノイドと、有し、
前記ケース体には、前記ソレノイドのプランジャの前記規制部材に当接する側の一端部と反対側の他端部に対向する部分に貫通孔が形成されており、
前記プランジャの前記他端部は、前記規制部材が前記規制位置にある状態にて前記ケース体の内部に位置している回転アクチュエータ。
【0010】
(1)の回転アクチュエータでは、ソレノイドのプランジャの他端部が、規制部材が規制位置と規制解除位置の何れにある場合でもケース体の内側に配置されており、このプランジャの他端部の対向するケース体の部分に、プランジャの他端部をケース体の外部から押圧可能な貫通孔が形成されている。そのため、規制部材が規制位置にある場合、ケース体の貫通孔を通じてソレノイドのプランジャの他端部を押圧することで、その規制部材の規制解除をケース体の外部から行うことができる。また、ソレノイドのプランジャがケース体から外部に露出されないので、不用意な接触を回避して、予期せぬ規制解除を防止することができる。
【0011】
(2)
(1)記載の回転アクチュエータであって、
前記規制部材が前記規制位置にある状態にて、前記プランジャの前記他端部は前記貫通孔の内部に位置する回転アクチュエータ。
【0012】
(2)のように構成すると、規制部材が規制位置にある際、ソレノイドのプランジャの他端部がケース体の貫通孔を通じて視認し易くなるので、ケース体の外部からプランジャの他端部をより容易に押圧することができる。またこのとき、プランジャの他端部が押し込まれた場合、プランジャの他端部が貫通孔から視認しにくくなるので、規制部材の規制解除がなされたことをより容易に把握することができる。
【0013】
(3)
(1)又は(2)記載の回転アクチュエータであって、
前記ケース体の内面における前記貫通孔の周囲に設けられた壁部を備える回転アクチュエータ。
【0014】
(3)のように構成すると、壁部が補強部として機能して、ケース体に貫通孔が形成されても貫通孔の周縁部の剛性を高めることができる。
【0015】
(4)
(1)から(3)のいずれか1項記載の回転アクチュエータであって、
前記規制部材は、前記軸方向に垂直な断面の形状が一様の柱状の部材である回転アクチュエータ。
【0016】
特許文献1に記載の規制部材は、規制部材の一端部にフランジ部を有し、このフランジ部で回転側規制部材に係合していた。このため、従来の規制部材では、回転側規制部材との係合の際、フランジ部で面圧を受け、この面圧が、規制部材をスライド移動自在に支持する規制部材の、フランジ部以外の小径部分を介して固定部材に伝わるので、固定部材に伝わる力が大きくなっていた。
【0017】
これに対し、(4)の回転アクチュエータでは、規制部材は、軸方向に垂直な断面の形状が一様の柱状の部材である。このように構成すると、固定部材との接触面積を大きく稼ぐことができるので、回転側規制部材の突起部と規制部材との係合の際、その係合に伴う面圧を小さくすることができる。これにより、従来の規制部材と比べて、固定部材の負荷を軽減して固定部材に対する摩耗や応力影響を抑制することができる。また、従来の規制部材と比べて、構造を簡素化することができるので、製造コストを低減することができる。また、回転軸規制部材と規制部材との係合位置が軸方向で外れた場合でも規制を確実に行うことができ、規制部材の位置決め精度に余裕を持たせることができる。
【0018】
(5)
(4)記載の回転アクチュエータであって、
前記規制部材が前記規制位置にある状態にて、前記規制部材における前記プランジャの前記一端部と当接する側の面は、前記軸方向において、前記規制部材を挟む前記突起部の間よりも外側に位置する回転アクチュエータ。
【0019】
(5)のように構成すると、回転側規制部材と規制部材との係合をより確実に行わせることができる。
【0020】
(6)
ロータ及びステータを有するモータと、
停止している前記ロータの回転を規制するための回転規制機構と、
前記モータ及び前記回転規制機構が収容されるケース体と、を備え、
前記回転規制機構は、前記ロータに固定された円環状の回転側規制部材と、前記回転側規制部材の外周面に周方向に沿って形成された複数の突起部の間に挿入されて前記周方向における前記回転側規制部材の移動を規制する規制部材と、前記周方向における前記突起部の間に前記規制部材が配置される規制位置及び前記周方向における前記突起部の間から前記規制部材が外れる規制解除位置の間で、前記規制部材を前記ロータの軸方向に移動させるための駆動機構と、を有し、
前記駆動機構は、前記規制部材を前記規制位置に向かって付勢する付勢部材と、前記規制部材を前記規制解除位置に向かって移動させるソレノイドと、有し、
前記ソレノイドのプランジャの前記規制部材に当接する側の一端部と反対側の他端部は、前記規制部材が前記規制位置にある状態にて前記ケース体の内部に位置し且つ前記ケース体によって覆われて非露出となっており、
前記ケース体における前記プランジャの前記他端部に対向する部分は、前記他端部側と反対側からの外力を受けて前記他端部側に変形して前記他端部に当接可能な弾性を持つ部材によって構成されている回転アクチュエータ。
【0021】
(6)のように構成すると、プランジャの他端部がケース体から非露出となる。このため、不用意な規制解除を防ぐことができると共に、ケース体内部に異物が混入するのを防ぐことができる。
【0022】
(7)
(6)記載の回転アクチュエータであって、
前記部分における前記他端部側の面には、前記他端部に向けて突出する凸部が形成されている回転アクチュエータ。
【0023】
(7)のように構成すると、凸部によってプランジャの他端部に向けて外力を集中させることができ、規制解除操作を容易にすることができる。また凸部の高さを適切に設定することにより、ケース体の上記部分を必要以上に弾性変形させる必要がなく、ケース体の設計自由度を高めることができる。
【0024】
(8)
(6)又は(7)記載の回転アクチュエータであって、
前記ケース体における前記部分が形成された領域の外表面は、前記回転側規制部材の軸方向に垂直であり、
前記部分に対し前記回転側規制部材の径方向外側には、前記軸方向に平行な前記ケース体の側面が形成されており、
前記ケース体には、前記領域の前記外表面と前記側面とを繋ぎ且つ当該外表面に対して傾斜した傾斜面が形成されている回転アクチュエータ。
【0025】
(8)のように構成すると、例えばケース体全体を柔軟性のある材料にて形成した場合に、上記部分が弾性変形する際におけるケース体の支点を、上記部分よりも回転側規制部材の径方向内側に離すことができ、上記部分を撓みやすくすることができる。また、ケース体における上記部分よりも回転側規制部材の径方向の外側においては、傾斜面と側面を繋ぐ部分が支点となるため、この傾斜面によって上記部分が撓みやすくなる。この結果、規制解除操作を容易、迅速、かつ確実に行うことが可能になる。
【0026】
(9)
(1)から(8)のいずれか1つに記載の回転アクチュエータによって構成される関節部を備えるロボット。
【0027】
(9)のロボットでは、関節部において規制部材が規制位置にある場合、その規制部材の規制解除をケース体の外部から操作可能とするとともに、予期せぬ規制解除を防止することが可能となる。
【発明の効果】
【0028】
本発明によれば、規制部材が規制位置にある場合、その規制部材の規制解除をケース体の外部から操作可能とするとともに、予期せぬ規制解除を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0029】
本発明の実施の形態に係る産業用ロボットの正面図である。
(A)は図1に示す産業用ロボットの斜視図であり、(B)は(A)に示す産業用ロボットが動作している様子を示す斜視図である。
図1に示す関節部の縦断面図である。
図3に示すG部の構成を説明するための拡大図であり、(A)は規制ピンが規制解除位置にある状態を示す拡大図であり、(B)は規制ピンが規制位置にある状態を示す拡大図である。
図3に示す回転側規制部材及び規制ピンの平面図である。
図3に示すH部の構成を説明するための拡大図であり、(A)は、図3に示す規制ピンが規制位置にあるときのプランジャの上端部の状態を説明するための拡大図であり、(B)は、図3に示す規制ピンが規制解除位置にあるときのプランジャの上端部の状態を説明するための拡大図である。
本発明の実施の形態に係るプランジャの変形例を説明するための拡大図である。
本発明の実施の形態に係る規制ピンの変形例を説明するための拡大図である。
図3に示すH部の構成の変形例を説明するための拡大図であり、(A)は、規制ピンが規制位置にあるときの状態を説明するための拡大図であり、(B)は、規制ピンが規制解除位置にあるときの状態を説明するための拡大図である。
ケース体の形状の変形例を説明するための模式図であり、図3に示すH部の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0030】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る実施の形態を説明する。
【0031】
(産業用ロボットの概略構成)
まず図1及び図2を参照して、本発明の実施の形態に係る産業用ロボットの構成についてその概略を説明する。図1は、本発明の実施の形態に係る産業用ロボットの正面図である。図2(A)は図1に示す産業用ロボットの斜視図であり、図2(B)は図2(A)に示す産業用ロボットが動作している様子を示す斜視図である。
【0032】
図1及び図2に示すように、本形態の産業用ロボット(以下「ロボット」ともいう)1は、所定の製品の組立や製造などに用いられる多関節ロボットであり、組立ラインや製造ラインに設置されて使用される。ロボット1は、複数の関節部2と、複数のアーム3と、を備えている。本形態では、ロボット1は、6個の関節部2と、2本のアーム3と、を備えている。
なお、以下の説明では、6個の関節部2のそれぞれを区別して表す場合、6個の関節部2のそれぞれを「第1関節部2A」、「第2関節部2B」、「第3関節部2C」、「第4関節部2D」、「第5関節部2E」及び「第6関節部2F」とする。また、以下の説明では、2本のアーム3のそれぞれを区別して表す場合、2本のアーム3のそれぞれを「第1アーム3A」及び「第2アーム3B」とする。
【0033】
また、ロボット1は、第1関節部2Aに相対回動可能に連結される支持部材4をさらに備えている。支持部材4は、フランジ部4aを有して鍔付きの円筒状に形成されている。支持部材4の内周側には、支持部材4の軸方向に貫通する貫通孔(図示省略)が形成されている。フランジ部4aは、円環状に形成されており、ロボット1のベースとして底面部分を構成している。また、アーム3は、細長い円筒状に形成されている。
【0034】
ロボット1では、第1関節部2Aと第2関節部2Bとが相対回動可能に連結され、第2関節部2Bと第1アーム3Aの基端とが固定されている。また、第1アーム3Aの先端と第3関節部2Cとが固定され、第3関節部2Cと第4関節部2Dとが相対回動可能に連結される。さらに、第4関節部2Dと第2アーム3Bの基端とが相対回動可能に連結され、第2アーム3Bの先端と第5関節部2Eとが固定され、第5関節部2Eと第6関節部2Fとが相対回動可能に連結されている。また、第6関節部2Fには、ハンドや工具などが相対回動可能に取付可能となっている。
【0035】
以下、関節部2の具体的な構成を説明する。なお、図1に示すように、本形態では、第1関節部2Aと第2関節部2Bと第3関節部2Cとが同じ大きさで形成され、第4関節部2Dと第5関節部2Eと第6関節部2Fとが同じ大きさで形成されている。また、第1関節部2A、第2関節部2B及び第3関節部2Cの大きさは、第4関節部2D、第5関節部2E及び第6関節部2Fの大きさよりも大きく設けられている。ただし、第1関節部2A、第2関節部2B及び第3関節部2Cと、第4関節部2D、第5関節部2E及び第6関節部2Fとは、大きさが相違する点を除けば同様に構成されている。
【0036】
(関節部の構成)
次に、図3〜図6を参照して、関節部2の構成について具体的に説明する。図3は、図1に示す関節部2の縦断面図である。図4は、図3に示すG部の構成を説明するための拡大図であり、図4(A)は規制ピン(規制部材)32が規制解除位置にある状態を示す拡大図であり、図4(B)は規制ピン32が規制位置にある状態を示す拡大図である。図5は、図3に示す回転側規制部材31及び規制ピン32の平面図である。図6は、図3に示すH部の構成を説明するための拡大図であり、図6(A)は、図3に示す規制ピン32が規制位置にあるときのプランジャ41aの上端部の状態を説明するための拡大図であり、図6(B)は、図3に示す規制ピン32が規制解除位置にあるときのプランジャ41aの上端部の状態を説明するための拡大図である。
なお、以下の説明では、説明の便宜上、図3のZ1方向側を「上」側とし、その反対側であるZ2方向側を「下」側とする。また、図3のX1方向側を「左」側として、その反対側であるX2の方向側を「右」側とする。
【0037】
図3に示すように、関節部2は、モータ10と、モータ10に連結される減速機20と、モータ10の回転位置を検出するための位置検出機構60と、モータ10及び位置検出機構60が電気的に接続される回路基板Bと、モータ10と減速機20と位置検出機構60と回路基板Bとを収納するケース体80と、を含んで構成されており、関節部2自体が回転アクチュエータとして構成されている。
【0038】
モータ10は、径方向の中心に貫通孔が形成された中空モータであり、中空状の回転軸12を備えている。また、モータ10は、ロータ11とステータ14と、を備えている。また、減速機20は、径方向の中心に貫通孔が形成された中空減速機である。モータ10と減速機20とは上下方向で重なって配置されている。具体的には、モータ10が上側に配置され、減速機20が下側に配置されている。また、モータ10と減速機20とは同軸上に配置されている。
【0039】
本形態の減速機20は、中空波動歯車装置であり、剛性内歯歯車21と、可撓性外歯歯車22と、波動発生部23と、クロスローラベアリング26と、を備えている。波動発生部23は、モータ10の回転軸12に連結される中空状の入力軸24と、入力軸24の外周側に取り付けられるウエーブベアリング25と、を備えている。本形態では、剛性内歯歯車21が減速機20の出力軸となっている。
【0040】
また、関節部2は、停止しているロータ11の回転を規制する回転規制機構30と、モータ10の回転軸12及び減速機20の入力軸24の内周側に挿通される筒状の管状部材17と、剛性内歯歯車21に固定される出力側部材18と、をさらに備えている。回転規制機構30と管状部材17とも同様に、ケース体80に収納されている。
【0041】
モータ10は、前述したように、ロータ11とステータ14とを備えている。ロータ11は、回転軸12と、回転軸12に固定される駆動用磁石13と、を備えている。回転軸12は、上下方向に細長い略円筒状に形成されており、回転軸12の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。すなわち、上下方向は、回転軸12の軸方向であるとともにロータ11の軸方向である。そして、駆動用磁石13は、円筒状に形成されている。駆動用磁石13の長さ(上下方向の長さ)は、回転軸12よりも短く設定されており、
駆動用磁石13は回転軸12の下端側部分の外周面に固定されている。
【0042】
ステータ14は、全体として略円筒状に形成されており、駆動用磁石13の外周面を覆うように駆動用磁石13の外周側(径方向外側)に配置されている。回転軸12の上端側部分は、ステータ14の上端面よりも上側に突出している。このステータ14は、駆動用コイル(不図示)と、インシュレータを介して駆動用コイルが巻回される複数の突極を有するステータコア(不図示)と、を備えている。ステータコアの突極は、内周側に向かって突出するように形成されており、突極の先端面は、駆動用磁石13の外周面に対向している。モータ10は、ケース体80に固定されている。具体的には、ステータ14の外周面がケース体80に固定されている。
【0043】
減速機20は、前述したように、剛性内歯歯車21と、可撓性外歯歯車22と、波動発生部23と、クロスローラベアリング26と、を備えている。剛性内歯歯車21は、扁平な略円筒状に形成されており、剛性内歯歯車21の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。すなわち、上下方向は、減速機20の出力軸である剛性内歯歯車21の軸方向となっている。そして、剛性内歯歯車21は、クロスローラベアリング26の内輪26aに固定されている。クロスローラベアリング26の外輪26bは、ケース体80の下端側部分に固定されており、剛性内歯歯車21は、クロスローラベアリング26を介してケース体80の下端側部分に回転可能に保持されている。
【0044】
可撓性外歯歯車22は、上端にフランジ部22aを有して鍔付きの略筒状に形成されている。フランジ部22aは、略円環状に形成されており、フランジ部22aの外周側部分は、ケース体80に固定されている。すなわち、減速機20は、ケース体80に固定されている。また、剛性内歯歯車21は、減速機20の下端側部分を構成している。可撓性外歯歯車22のフランジ部22aは、減速機20の上端側部分を構成している。剛性内歯歯車21の内周面には、内歯が形成されている。可撓性外歯歯車22の下端側の外周面には、剛性内歯歯車21の内歯と噛み合う外歯が形成されている。
【0045】
波動発生部23は、前述したように、入力軸24とウエーブベアリング25とを備えている。入力軸24は、全体として上下方向に細長い筒状に形成されており、入力軸24の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。また、入力軸24の、下端側部分以外の部分は、細長い略円筒状に形成されている。入力軸24の下端側部分は、入力軸24の軸方向から見たときの内周面の形状が円形状に形成されており、入力軸24の軸方向から見たときの外周面の形状が楕円形状となる楕円部24aとなっている。
【0046】
波動発生部23の入力軸24の上端側部分は、モータ10の回転軸12の下端側部分の内周側に挿入されて固定されている。具体的には、入力軸24の上端側部分は、回転軸12の、駆動用磁石13が固定された部分の内周側に挿入されて固定されている。回転軸12と入力軸24とは同軸上に配置されている。また、入力軸24の上端側部分は、接着により回転軸12に固定されている。
【0047】
上下方向における入力軸24の中心部分は、ベアリング16に回転可能に支持されている。ベアリング16は、ボールベアリングである。このベアリング16は軸受保持部材15に取り付けられ、軸受保持部材15はケース体80に固定されている。すなわち、入力軸24は、軸受保持部材15を介してケース体80に取り付けられるベアリング16に回転可能に支持されている。軸受保持部材15は、円環状かつ平板状に形成されており、可撓性外歯歯車22のフランジ部22aと上下方向で重なるようにケース体80に固定されている。
【0048】
ウエーブベアリング25は、可撓性の内輪(不図示)及び外輪(不図示)を備えたボールベアリングである。このウエーブベアリング25は、楕円部24aの外周面に沿って配置されており、楕円状に撓んでいる。可撓性外歯歯車22の、外歯が形成される下端側部分は、ウエーブベアリング25を囲むようにウエーブベアリング25の外周側に配置されており、この部分は、楕円状に撓んでいる。可撓性外歯歯車22の外歯は、楕円状に撓む可撓性外歯歯車22の下端側部分の長軸方向の2か所で、剛性内歯歯車21の内歯と噛み合っている。
【0049】
出力側部材18は、フランジ部18aと筒部18bとを有して鍔付きの略円筒状に形成されている。この出力側部材18は、出力側部材18の軸方向と上下方向とが一致するように配置されており、出力側部材18の内周側には、上下方向に貫通する貫通孔18cが形成されている。フランジ部18aは、平板状かつ円環状に形成されており、筒部18bの下端に繋がっている。フランジ部18aは、フランジ部18aの上面が剛性内歯歯車21の下面に接触するように剛性内歯歯車21に固定されている。また、フランジ部18aは、ケース体80の下端よりも下側に配置されており、ケース体80の外側に配置されている。
【0050】
筒部18bの上端側には、筒部18bの下端側部分よりも外径の小さい小径部18dが形成されており、筒部18bの上端側部分の外周側には、上下方向に直交する円環状の段差面18eが形成されている。小径部18dは、管状部材17の下端側部分の内周側に挿入されており、管状部材17の下端面は、段差面18eに対向している。また、貫通孔18cは、管状部材17の内周側に通じている。筒部18bの上端側部分は、減速機20の入力軸24の下端側部分の内周側に配置されている。筒部18bの外周面と入力軸24の下端側部分の内周面との間には、ベアリング19が配置されている。ベアリング19は、ボールベアリングである。
(【0051】以降は省略されています)

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