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公開番号2019163980
公報種別公開特許公報(A)
公開日20190926
出願番号2018051107
出願日20180319
発明の名称画像処理装置、レーザ照射装置および目標物の位置特定方法
出願人三菱電機株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/89 20060101AFI20190830BHJP(測定;試験)
要約【課題】繰り返しレーザを照射する場合であっても、目標物の位置特定精度の低下を抑制することが可能な画像処理装置を得ること。
【解決手段】第1レーザを照射する目標物の位置を特定する画像処理装置20-1は、第2レーザを目標物に照射した状態で撮影された第1画像と、第2レーザを目標物に照射しない状態で撮影された第2画像とを取得する画像取得部21と、第1画像および第2画像の差分を示す差分画像を生成する差分処理部22と、差分画像に基づいて目標物の位置を特定する照合部23と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図3
特許請求の範囲約 1,300 文字を表示【請求項1】
第1レーザを照射する目標物の位置を特定する画像処理装置であって、
第2レーザを前記目標物に照射した状態で撮影された第1画像と、前記第2レーザを前記目標物に照射しない状態で撮影された第2画像とを取得する画像取得部と、
前記第1画像および前記第2画像の差分を示す差分画像を生成する差分処理部と、
前記差分画像に基づいて、前記目標物の位置を特定する照合部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項2】
前記第2画像から位置合わせの基準とする基準位置を含む基準画像を生成し、前記第2画像中の前記基準位置を特定する加工部と、
前記基準画像を用いて、前記第1画像中の前記基準位置を特定し、前記第1画像および前記第2画像の位置合わせを行う位置合わせ部と、
をさらに備え、
前記差分処理部は、前記第1画像中の前記基準位置と前記第2画像中の前記基準位置とを一致させた状態で前記差分画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
【請求項3】
前記基準位置は、前記第1レーザが照射された領域に含まれる熱輻射成分の位置を示すことを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
【請求項4】
前記差分処理部は、前記第1画像と前記第2画像との間のずれ量の複数の候補のそれぞれを用いて、複数の前記差分画像を生成し、
前記照合部は、複数の前記差分画像のそれぞれと予め取得された前記目標物の画像である照合用画像とを照合し、
複数の前記差分画像のそれぞれと前記照合用画像との一致度合に基づいて、照合結果のうちの1つを選択する選択部、
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
【請求項5】
第1レーザを出射する第1レーザ装置と、
前記第1レーザ装置が前記第1レーザを出射する向きを変化させる移動装置と、
第2レーザを出射する第2レーザ装置と、
前記目標物を撮像する撮像機と、
前記第2レーザ装置が前記第2レーザを出射するタイミングに基づいて、前記撮像機が撮像するタイミングを示す間欠同期信号を生成し、前記目標物に前記第2レーザを照射した状態の第1画像と前記目標物に前記第2レーザを照射しない状態の第2画像とを前記撮像機に撮像させる同期回路と、
請求項1から4のいずれか1項に記載の画像処理装置と、
を備えることを特徴とするレーザ照射装置。
【請求項6】
第1レーザを照射する目標物の位置を特定する目標物の位置特定方法であって、
前記目標物を照明する第2レーザを前記目標物に照射した状態で撮影された第1画像を取得するステップと、
前記第2レーザを前記目標物に照射しない状態で撮影された第2画像を取得するステップと、
前記第1画像および前記第2画像の差分を示す差分画像を生成するステップと、
予め取得された前記目標物の画像である照合用画像と、前記差分画像とを照合して前記目標物の位置を特定するステップと、
を含むことを特徴とする目標物の位置特定方法。

発明の詳細な説明約 11,000 文字を表示【技術分野】
【0001】
本発明は、画像処理を用いて、レーザを照射する目標物の位置を特定する画像処理装置、レーザ照射装置および目標物の位置特定方法に関する。
【背景技術】
【0002】
予め定められた目標物に対してレーザを照射する際には、レーザを照射する目標物の位置を把握する必要がある。特許文献1には、レーザを照射する目標物の位置を、可視画像または赤外画像を用いて特定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2014−126468号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献1に記載の技術によれば、1つの目標物に繰り返しレーザを照射する場合、以下に述べるように目標物の位置特定精度が低下する場合があるという問題があった。画像を用いて目標物の位置を特定する場合、予め準備された目標物の形状を示す照合用画像と、取得した画像とを照合する方法がある。しかしながら、例えば目標物を熱破壊することが可能なレーザが目標物に照射されると、目標物は照射点の付近が加熱されて高温になり、照射点を中心とする熱輻射が発生する。したがって取得する画像には、目標物の形状に加えて、熱輻射成分が含まれてしまう。この場合、熱輻射成分の分だけ誤差が生じ、目標物の位置特定精度が低下してしまう。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、繰り返しレーザを照射する場合であっても、目標物の位置特定精度の低下を抑制することが可能な画像処理装置、レーザ照射装置および目標物の位置特定方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、第1レーザを照射する目標物の位置を特定する画像処理装置であって、第2レーザを目標物に照射した状態で撮影された第1画像と、第2レーザを目標物に照射しない状態で撮影された第2画像とを取得する画像取得部と、第1画像および第2画像の差分を示す差分画像を生成する差分処理部と、差分画像に基づいて、目標物の位置を特定する照合部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、繰り返しレーザを照射する場合であっても、目標物の位置特定精度の低下を抑制することが可能であるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
本発明の実施の形態1に係るレーザ照射装置の構成を示す図
図1に示すレーザ照射装置の動作を示すフローチャート
図1に示す画像処理装置の機能構成を示す図
図3に示す画像処理装置の行う画像処理についての説明図
図3に示す画像処理装置の動作を示すフローチャート
本発明の実施の形態2にかかる画像処理装置の機能構成を示す図
図6に示す画像処理装置の行う画像処理についての説明図
図6に示す画像処理装置の動作を示すフローチャート
本発明の実施の形態3にかかる画像処理装置の機能構成を示す図
図9に示す画像処理装置の行う画像処理についての説明図
図9に示す画像処理装置の動作を示すフローチャート
本発明の実施の形態1〜3にかかる画像処理装置の機能をソフトウェアを用いて実現するハードウェア構成を示す図
本発明の実施の形態1〜3にかかる画像処理装置の機能を専用のハードウェアを用いて実現する構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に、本発明の実施の形態に係る画像処理装置、レーザ照射装置および目標物の位置特定方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0010】
なお、本明細書中において、同様の機能、性質などを有する複数の構成要素のそれぞれを区別しない場合、複数の構成要素のそれぞれに共通する符号を付する。また複数の構成要素のそれぞれを区別する場合、共通の符号の後にハイフンとハイフンに続く数字とを付して区別する。
【0011】
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1に係るレーザ照射装置1−1の構成を示す図である。レーザ照射装置1−1は、第1レーザ装置11と、移動装置12と、第2レーザ装置13と、撮像機14と、同期回路15と、画像処理装置20−1とを有する。
【0012】
第1レーザ装置11は、第1レーザを出射する。第1レーザは、目標物2を熱破壊することが可能な波長の光である。移動装置12は、画像処理装置20−1から入力される指向信号に従って、第1レーザ装置11が第1レーザ3を出射する向きを変化させる。第2レーザ装置13は、第2レーザ4aを出射する。第2レーザは、撮像機14が感度を有する波長の光であり、目標物2に照射したとき、撮像機14が目標物2の形状を撮像することが可能になる。撮像機14は、同期回路15からの間欠同期信号に従ったタイミングで、第2レーザ装置13が第2レーザ4aを照射する照明範囲の画像を撮影する。第2レーザ装置13の照明範囲には、目標物が含まれ、撮像機14は目標物を含む画像を撮影する。
【0013】
同期回路15は、第2レーザ装置13が第2レーザ4aを出射したタイミングを取込んで、取込んだタイミングに基づいて、撮像機14が画像を取得するタイミングを示す間欠同期信号を撮像機14に入力する。撮像機14が画像を取得するタイミングは、第2レーザ装置13が出射した第2レーザ4aの反射光4bが撮像機14に到達するタイミングに基づいて決定される。具体的には、撮像機14は、第2レーザ4aが目標物2に照射されている状態の画像と、第2レーザ4aが目標物2に照射されていない状態の画像とを取得する。撮像機14は、取得した画像を示す画像信号を画像処理装置20−1に入力する。
【0014】
画像処理装置20−1は、撮像機14が取得する画像に基づいて、目標物2の位置を特定する。画像処理装置20−1は、目標物2の位置を特定すると、特定した目標物2の位置に基づいて、第1レーザ3の照射点を決定し、第1レーザ装置11を照射点の方向に指向させる指向信号を生成する。画像処理装置20−1は、生成した指向信号を移動装置12に入力する。
【0015】
図2は、図1に示すレーザ照射装置1−1の動作を示すフローチャートである。まず、第2レーザ装置13は、第2レーザ4aを目標物2に照射する(ステップS101)。同期回路15は、第2レーザ装置13が第2レーザ4aを出射したタイミングを取込み、取込んだタイミングに基づいて、撮像機14が画像を取得するタイミングを示す間欠同期信号を発生させる(ステップS102)。
【0016】
撮像機14は、間欠同期信号に基づいたタイミングで動作する。これにより撮像機14は、まず、目標物2に第2レーザ4aを照射した状態で撮影する画像である第1画像を取得する(ステップS103)。続いて撮像機14は、目標物2に第2レーザ4aを照射していない状態で撮影する画像である第2画像を取得する(ステップS104)。撮像機14は、取得した第1画像および第2画像を示す画像信号を画像処理装置20−1に出力する。
【0017】
画像処理装置20−1は、撮像機14が取得した第1画像および第2画像を用いて、目標物2の位置を特定し、特定した位置に基づいて、第1レーザ3の照射位置を決定し、第1レーザ装置11が第1レーザ3を出射する方向を示す指向信号を生成する画像処理を行う(ステップS105)。画像処理の詳細な内容については後述する。
【0018】
指向信号に基づいて移動装置12が第1レーザ装置11の向きを変化させると、第1レーザ装置11は、目標物2に第1レーザ3を照射する(ステップS106)。レーザ照射装置1−1は、図2に示す処理を、目標物2が破壊されるまで繰り返し実行する。
【0019】
図3は、図1に示す画像処理装置20−1の機能構成を示す図である。図4は、図3に示す画像処理装置20−1の行う画像処理についての説明図である。以下、図4に示す例を用いて、画像処理装置20−1の機能構成について説明する。
【0020】
画像処理装置20−1は、画像取得部21と、差分処理部22と、照合部23と、指向信号生成部24とを有する。画像取得部21は、第2レーザ4aを目標物2に照射して目標物2を照明した状態で撮影された第1画像31−1,31−2と、第2レーザ4aを目標物2に照射しない状態で撮影された第2画像32−1,32−2とを示す画像信号を撮像機14から取得する。画像取得部21は、取得した第1画像31−1,31−2および第2画像32−1,32−2を示す画像信号を差分処理部22に入力する。
【0021】
差分処理部22は、画像取得部21から入力される画像信号を用いて、第1画像31と第2画像32との差分を示す差分画像33を生成する。図4に示す例では、差分処理部22は、第1画像31−1と第2画像32−1との差分を示す差分画像33−1、および、第1画像31−2と第2画像32−2との差分を示す差分画像33−2を生成する。図4に示すように、目標物2に第1レーザが照射された後に撮影された第1画像31−2は、目標物の形状2aと、熱輻射成分Pとを含む。熱輻射は様々な波長成分を含んでおり、第2レーザの波長も含んでいる。このため目標物2に第1レーザが照射された後に撮影された第2画像32−2は、目標物の形状2aを含まず、熱輻射成分Pを含む。また、目標物2に第1レーザが照射される前に撮影された第1画像31−1は、目標物の形状2aを含み、熱輻射成分Pを含まない。目標物2に第1レーザが照射される前に撮影された第2画像32−1は、目標物の形状2aも熱輻射成分Pも含まない。第1画像31−2を取得する時刻と第2画像32−2を取得する時刻とが十分に近い場合、第1画像31−2に含まれる熱輻射成分Pと第2画像32−2に含まれる熱輻射成分Pとは概ね同一となる。このため、第1画像31−2の画像信号から第2画像32−2の画像信号を減算すると、熱輻射成分Pを低減することができる。差分処理部22は、生成した差分画像33−1,33−2を照合部23に入力する。
【0022】
照合部23は、差分処理部22が出力する差分画像33−1,33−2に基づいて、目標物2の位置を特定する。具体的には、照合部23は、差分画像33−1,33−2のそれぞれと、予め取得された目標物2の画像である照合用画像30とを照合して、目標物2の位置を特定する。照合部23は、特定した目標物2の位置を示す情報を指向信号生成部24に出力する。
【0023】
指向信号生成部24は、目標物2の位置に基づいて、第1レーザ3の照射位置を決定し、第1レーザ装置11が第1レーザ3を出射する方向を示す指向信号を生成し、生成した指向信号を移動装置12に入力する。
【0024】
図5は、図3に示す画像処理装置20−1の動作を示すフローチャートである。なおここでは図4に示す第1画像31−2、第2画像32−2を示す画像信号が画像処理装置20−1に入力される例を使用して説明する。
【0025】
画像取得部21は、撮像機14から入力される画像信号から、第1画像31−2および第2画像32−2を取得する(ステップS201)。画像取得部21は、取得した第1画像31−2および第2画像32−2を差分処理部22に入力する。
【0026】
差分処理部22は、第1画像31−2から第2画像32−2を減算する差分処理を行い、第1画像31−2と第2画像32−2との差分を示す差分画像33−2を生成し、生成した差分画像33−2を照合部23に入力する差分処理を行う(ステップS202)。
【0027】
照合部23は、差分処理部22から入力される差分画像33−2と、予め取得された画像であって目標物2の形状を示す画像である照合用画像30とを照合して、目標物2の位置を特定する照合処理を行う。照合部23は、特定した目標物2の位置を示す情報を指向信号生成部24に入力する(ステップS203)。
【0028】
指向信号生成部24は、照合部23から入力される情報に基づいて、第1レーザ3の照射位置を決定し、第1レーザ装置11が第1レーザ3を出射する方向を示す指向信号を生成し、生成した指向信号を移動装置12に入力する(ステップS204)。
【0029】
以上説明したように、本実施の形態によれば、熱輻射成分Pの影響を低減した差分画像33−2を用いて、目標物2の位置が特定される。このため、目標物2の位置特定精度の低下を抑制することが可能になる。
【0030】
実施の形態2.
本発明の実施の形態2にかかるレーザ照射装置1−2は、図1に示すレーザ照射装置1−1の画像処理装置20−1の代わりに、画像間の位置合わせ機能を備えた画像処理装置20−2を有する。その他の構成はレーザ照射装置1−1と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【0031】
第1画像31の取得時刻と第2画像32の取得時刻が離れていたり、目標物2の動きまたは移動装置12の動きが速かったりすると、第1画像31中の熱輻射成分Pの位置と第2画像32中の熱輻射成分Pの位置とにずれが生じることがある。このため、本実施の形態にかかる画像処理装置20−2は、画像間で熱輻射成分Pの位置を合わせる位置合わせ機能を備える。
【0032】
図6は、本発明の実施の形態2にかかる画像処理装置20−2の機能構成を示す図である。図7は、図6に示す画像処理装置20−2の行う画像処理についての説明図である。以下、図7に示す例を用いて、画像処理装置20−2の機能について説明する。
【0033】
画像処理装置20−2は、画像取得部21と、加工部25と、位置合わせ部26と、差分処理部22−1と、照合部23と、指向信号生成部24とを有する。画像処理装置20−2は、画像処理装置20−1に加えて、加工部25と位置合わせ部26とを有する。
【0034】
画像取得部21は、第1画像31−3および第2画像32−3を取得し、取得した第1画像31−3および第2画像32−3を加工部25に入力する。加工部25は、第2画像32−3から位置合わせの基準とする基準位置を含む基準画像34を切出す。基準位置は、画像中の熱輻射成分Pの位置を示すことが可能な位置であればよく、例えば熱輻射成分Pが含まれる領域の中心である。また加工部25は、第2画像32−3中の基準位置CP2を特定し、基準位置CP2の情報を含む加工後の第2画像35を生成する。加工部25は、加工後の第2画像35と、基準画像34とを位置合わせ部26に入力する。
【0035】
位置合わせ部26は、第1画像31−3および第2画像32−3の位置合わせを行う。具体的には、位置合わせ部26は、基準画像34を用いて第1画像31中の基準位置CP1を特定する位置合わせ処理を行う。位置合わせ部26は、基準画像34と第1画像31−3とを照合して、第1画像31−3の中で基準画像34と最も一致する位置に基づいて、第1画像31中の基準位置CP1を特定し、基準位置CP1の情報を含む加工後の第1画像36を生成する。位置合わせ部26は、加工後の第1画像36と加工後の第2画像35とを差分処理部22−1に入力する。
【0036】
差分処理部22−1は、位置合わせ部26が行った位置合わせ処理の結果に基づいて、加工後の第1画像36中の基準位置CP1と加工後の第2画像35中の基準位置CP2とを一致させた状態で差分画像33−3を生成する。基準位置同士を一致させることで、第1画像31中の熱輻射成分Pの位置と、第2画像32中の熱輻射成分Pの位置とを合わせることができる。差分処理部22−1は、生成した差分画像33−3を照合部23に入力する。照合部23および指向信号生成部24の機能は、実施の形態1と同様である。照合部23は、入力される差分画像33−3を照合用画像30と照合する。
【0037】
図8は、図6に示す画像処理装置20−2の動作を示すフローチャートである。以下、図7に示す例を用いて画像処理装置20−2の動作を説明する。まず画像取得部21は、撮像機14から入力される画像信号から第1画像31−3および第2画像32−3を取得し、取得した第1画像31−3および第2画像32−3を加工部25に入力する(ステップS201)。加工部25は、第2画像32−3から基準画像34を生成する(ステップS301)。加工部25は、第2画像32−3中の基準位置CP2を特定し、基準位置CP2の情報を含む加工後の第2画像35を生成する。加工部25は、基準画像34および加工後の第2画像35を位置合わせ部26に入力する。
【0038】
位置合わせ部26は、基準画像34と、第1画像31−3とを照合して第1画像31−3中の基準位置CP1を特定する位置合わせ処理を行う(ステップS302)。差分処理部22−1は、第1画像31−3中の基準位置CP1と第2画像32−3中の基準位置CP2とを一致させた状態で差分画像33−3を生成する差分処理を行う(ステップS303)。照合処理(ステップS203)および指向信号を生成する処理(ステップS204)は、実施の形態1と同様であるためここでは説明を省略する。
【0039】
以上説明したように、本発明の実施の形態2にかかる画像処理装置20−2は、第1画像31−3および第2画像32−3の位置合わせ機能を有する。このため、第1画像31−3の取得時刻と第2画像32−3の取得時刻とが離れていたり、目標物2の動きまたは移動装置12の動きが速かったりして、第1画像31−3中の熱輻射成分Pの位置と第2画像32−3中の熱輻射成分Pの位置とにずれが生じている場合であっても、目標物2の位置特定精度の低下を抑制することが可能である。
【0040】
実施の形態3.
本発明の実施の形態3にかかるレーザ照射装置1−3は、図1に示すレーザ照射装置1−1の画像処理装置20−1の代わりに、画像処理装置20−3を有する。その他の構成はレーザ照射装置1−1と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【0041】
図9は、本発明の実施の形態3にかかる画像処理装置20−3の機能構成を示す図である。画像処理装置20−3は、複数の差分画像33を生成して、複数の差分画像33のうち最も熱輻射成分Pが低減された差分画像33を用いて目標物2の位置を特定する機能を有する。図10は、図9に示す画像処理装置20−3の行う画像処理についての説明図である。以下、図10に示す例を用いて、画像処理装置20−3の機能について説明する。
【0042】
画像処理装置20−3は、画像取得部21と、差分処理部22−2と、照合部23−1と、選択部27と、指向信号生成部24とを有する。画像取得部21は、第1画像31−4と、第2画像32−4とを取得し、取得した第1画像31−4および第2画像32−4を差分処理部22−2に入力する。
【0043】
差分処理部22−2は、第1画像31−4と第2画像32−4との間のずれ量の複数の候補のそれぞれを用いて、複数の差分画像33−4を生成する。ずれ量の複数の候補は、それぞれずれ量の値が異なる。このため、差分処理部22−2が差分画像33−4を生成するときに、第1画像31−4中の熱輻射成分Pと第2画像32−4中の熱輻射成分Pとの一致度合が、ずれ量の候補ごとに異なる。差分処理部22−2は、生成した複数の差分画像33−4を照合部23−1に入力する。
【0044】
照合部23−1は、入力される複数の差分画像33−4のそれぞれと、照合用画像30とを照合する。照合部23−1は、複数の照合結果を選択部27に出力する。選択部27は、複数の差分画像33−4のそれぞれと照合用画像30との一致度合に基づいて、照合結果のうちの1つを選択する。選択部27は、例えば、複数の差分画像33−4のそれぞれと照合用画像30との一致度合を示す評価値を用いて、照合結果のうちの1つを選択することができる。選択部27は、選択した照合結果が示す目標物2の位置を示す情報を、指向信号生成部24に出力する。
【0045】
図11は、図9に示す画像処理装置20−3の動作を示すフローチャートである。以下、図10に示す例を用いて画像処理装置20−3の動作を説明する。まず画像取得部21は、撮像機14から入力される画像信号から第1画像31−4および第2画像32−4を取得し、取得した第1画像31−4および第2画像32−4を差分処理部22−2に入力する(ステップS201)。
【0046】
差分処理部22−2は、第1画像31−4および第2画像32−4を用いて差分処理を行う。このとき差分処理部22−2は、複数のずれ量の候補のそれぞれを用いて、複数の差分画像33−4を生成し、生成した複数の差分画像33−4を照合部23−1に入力する(ステップS401)。
【0047】
照合部23−1は、複数の差分画像33−4のそれぞれと照合用画像30とを用いて照合処理を行い、照合結果を選択部27に入力する(ステップS402)。選択部27は、照合結果を用いて、複数の差分画像33−4のそれぞれと照合用画像30との一致度合を示す評価値の算出処理を行う(ステップS403)。選択部27は、評価値に基づいて、複数の照合結果のうちの1つを選択する選択処理を行う。例えば、評価値が大きいほど差分画像33−4と照合用画像30との一致度合が高い場合、選択部27は、評価値が最も大きい照合結果を選択する(ステップS404)。指向信号を生成する処理(ステップS204)は、実施の形態1と同様である。
【0048】
以上説明したように、本発明の実施の形態3にかかる画像処理装置20−3は、目標物の形状2aおよび熱輻射成分Pを含む第1画像31−4と、熱輻射成分Pを含む第2画像32−4とのずれ量の候補を複数想定し、ずれ量の複数の候補を用いて複数の差分画像33−4を生成する。そして複数の差分画像33−4を用いて照合処理を行い、複数の照合結果のうちの1つを選択し、選択した照合結果に基づいて目標物2の位置を特定する。これにより、第1画像31−4の取得時刻と第2画像32−4の取得時刻とが離れていたり、目標物2の動きまたは移動装置12の動きが速かったりして、第1画像31−4中の熱輻射成分Pの位置と第2画像32−4中の熱輻射成分Pの位置とにずれが生じている場合であっても、目標物2の位置特定精度の低下を抑制することが可能である。
【0049】
続いて、画像処理装置20−1〜20−3の機能を実現するためのハードウェア構成について説明する。図12は、本発明の実施の形態1〜3にかかる画像処理装置20−1〜20−3の機能をソフトウェアを用いて実現するハードウェア構成を示す図である。
【0050】
画像処理装置20−1〜20−3に備わる各機能は、図12に示すプロセッサ91およびメモリ92を用いて実現することができる。プロセッサ91は、CPU(Central Processing Unit)であり、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)とも呼ばれる。メモリ92は、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(登録商標)(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disk)などである。
【0051】
プロセッサ91がメモリ92に記憶されるコンピュータプログラムを読み出して、読み出したコンピュータプログラムを実行することにより、画像処理装置20−1〜20−3の各機能を実現することができる。またメモリ92は、プロセッサ91が実行する各処理における一時メモリとしても使用される。
【0052】
図13は、本発明の実施の形態1〜3にかかる画像処理装置20−1〜20−3の機能を専用のハードウェアを用いて実現する構成を示す図である。画像処理装置20−1〜20−3に備わる各機能は、図13に示す処理回路93のような専用のハードウェアを用いて実現することもできる。処理回路93は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたものである。
【0053】
画像処理装置20−1〜20−3に備わる各機能は、一部が図12に示すプロセッサ91およびメモリ92を用いて実現され、一部が図13に示す処理回路93を用いて実現されてもよい。
【0054】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【0055】
1−1,1−2,1−3 レーザ照射装置、2 目標物、2a 目標物の形状、3 第1レーザ、4a 第2レーザ、4b 反射光、11 第1レーザ装置、12 移動装置、13 第2レーザ装置、14 撮像機、15 同期回路、20−1,20−2,20−3 画像処理装置、21 画像取得部、22,22−1,22−2 差分処理部、23,23−1 照合部、24 指向信号生成部、25 加工部、26 位置合わせ部、27 選択部、30 照合用画像、31−1,31−2,31−3,31−4,36 第1画像、32−1,32−2,32−3,32−4,35 第2画像、33−1,33−2,33−3,33−4 差分画像、34 基準画像、91 プロセッサ、92 メモリ、93 処理回路、CP1,CP2 基準位置、P 熱輻射成分。

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