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公開番号2019138761
公報種別公開特許公報(A)
公開日20190822
出願番号2018021935
出願日20180209
発明の名称端部撮像装置
出願人株式会社東芝,東芝インフラシステムズ株式会社
代理人特許業務法人酒井国際特許事務所
主分類G01B 11/00 20060101AFI20190726BHJP(測定;試験)
要約【課題】検定用基準器を移動させる構成の大型化を抑制することができる端部撮像装置を得る。
【解決手段】実施形態の端部撮像装置は、フレームと、照明部と、撮像部と、検定用基準器と、移動機構と、を備えている。フレームは、一端部および一端部の反対側の他端部を有した第一部分と、一端部から他端部に向かう第一方向と交差する第二方向に第一端部から延びた第二部分と、他端部から第二方向に延びた第三部分と、を有している。照明部は、第一部分に設けられ、第一方向に光を照射する。撮像部は、第二部分に設けられた撮像部であって、当該撮像部の照明部側を撮像する。検定用基準器は、二つの検定用端部を有している。移動機構は、フレームに設けられ、検定位置と退避位置との間で検定用基準器を移動させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲約 1,100 文字を表示【請求項1】
一端部および前記一端部の反対側の他端部を有した第一部分と、前記一端部から前記他端部に向かう第一方向と交差する第二方向に前記一端部から延びた第二部分と、前記他端部から前記第二方向に延びた第三部分と、を有したフレームと、
前記第一部分に設けられ、前記第一方向に光を照射する照明部と、
前記第二部分に設けられた撮像部であって、当該撮像部の前記照明部側を撮像する撮像部と、
二つの検定用端部を有した一つまたは二つの検定用基準器と、
前記フレームに設けられ、前記二つの検定用端部が前記照明部と前記撮像部との間で前記第二方向に並び、前記二つの検定用端部をエッジ検出処理により検出可能な前記検定用端部の撮像画像を前記撮像部が撮像可能な検定位置と、前記照明部と前記撮像部との間を前記第一方向および前記第二方向と交差する第三方向に移動する板状の移動体の前記第二方向に沿う幅方向における当該移動体の両端部を、前記エッジ検出処理により検出可能な当該両端部の撮像画像を、前記撮像部が撮像可能な退避位置と、の間で、前記検定用基準器を移動させる移動機構と、
を備えた端部撮像装置。
【請求項2】
前記移動機構は、前記検定用基準器を前記検定位置と前記退避位置との間で前記第二方向に沿った中心軸回りに回転可能に支持した、請求項1に記載の端部撮像装置。
【請求項3】
前記移動機構は、前記検定用基準器を前記検定位置と前記退避位置との間で前記第一方向に沿った中心軸回りに回転可能に支持した、請求項1に記載の端部撮像装置。
【請求項4】
前記検定用基準器は、二つ設けられ、
前記移動機構は、二つの前記検定用基準器毎に設けられた、請求項1〜3のうちいずれか一つに記載の端部撮像装置。
【請求項5】
前記移動機構は、前記検定用基準器を前記検定位置と前記退避位置との間で前記第二方向に沿って移動可能に支持した、請求項1に記載の端部撮像装置。
【請求項6】
前記移動機構は、前記検定用基準器に搭載され、前記検定用基準器を移動させる駆動力を発生するアクチュエータを有した、請求項5に記載の端部撮像装置。
【請求項7】
前記検定用基準器は、可撓性を有し、前記検定位置では前記二つの検定用端部の間の部分が前記第二方向に沿い、
前記移動機構は、前記検定用基準器を巻き取った状態で当該検定用基準器を前記退避位置に保持するローラを有し、前記検定用基準器を前記検定位置へ移動させる場合には、前記ローラから前記検定用基準器を送り出し、前記検定用基準器を前記退避位置へ移動させる場合には、前記ローラによって前記検定用基準器を巻き取る、請求項1または5に記載の端部撮像装置。

発明の詳細な説明約 23,000 文字を表示【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、端部撮像装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、鋼板製造ラインで製造される鋼板の幅を計測する幅計測装置が知られている。幅計測装置は、鋼板の両端部を撮像する端部撮像装置を有し、端部撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて鋼板の幅を算出する。この種の端部撮像装置として、略C字状のフレームと、フレームに取り付けられた照明部と、照明部と対向してフレームに取り付けられた撮像部と、を備え、照明部と撮像部との間を移動する鋼板を撮像するものが知られている。
【0003】
この種の幅計測装置では、撮像部のキャリブレーションを行なうために、検定と呼ばれる工程が行なわれる。検定では、幅が既知の板状の検定用基準器の両端部を端部撮像装置の撮像部によって撮像する。そして、撮像された撮像画像に基づいて算出される検定用基準器の幅の計測値と、検定用基準器の既知の幅とを比較して、撮像部のキャリブレーションの要否を判定する。このような検定およびキャリブレーションが行なわれることにより、幅計測装置の高い精度が得られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開平1−288706号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記従来の端部撮像装置では、検定用基準器を照明部と撮像部との間に移動させる構成が、端部撮像装置のフレームとは別体で設けられているため、検定用基準器を移動させる構成が大型化してしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態の端部撮像装置は、フレームと、照明部と、撮像部と、一つまたは二つの検定用基準器と、移動機構と、を備えている。前記フレームは、一端部および前記一端部の反対側の他端部を有した第一部分と、前記一端部から前記他端部に向かう第一方向と交差する第二方向に前記一端部から延びた第二部分と、前記他端部から前記第二方向に延びた第三部分と、を有している。前記照明部は、前記第一部分に設けられ、前記第一方向に光を照射する。前記撮像部は、前記第二部分に設けられた撮像部であって、当該撮像部の前記照明部側を撮像する。前記一つまたは二つの検定用基準器は、二つの検定用端部を有している。前記移動機構は、前記フレームに設けられ、前記二つの検定用端部が前記照明部と前記撮像部との間で前記第二方向に並び、前記二つの検定用端部をエッジ検出処理により検出可能な前記検定用端部の撮像画像を前記撮像部が撮像可能な検定位置と、前記照明部と前記撮像部との間を前記第一方向および前記第二方向と交差する第三方向に移動する板状の移動体の前記第二方向に沿う幅方向における当該移動体の両端部を、前記エッジ検出処理により検出可能な当該両端部の撮像画像を、前記撮像部が撮像可能な退避位置と、の間で、前記検定用基準器を移動させる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
図1は、第一実施形態の幅計測装置の例示的かつ模式的な構成図である。
図2は、第一実施形態の端部撮像装置における照明部および移動機構を含む部分の例示的かつ模式的な側面図ある。
図3は、第二実施形態の端部撮像装置における検定用基準器および移動機構を含む部分の例示的かつ模式的な平面図である。
図4は、第二実施形態の端部撮像装置における検定用基準器よび移動機構を含む部分の例示的かつ模式的な側面図ある。
図5は、第三実施形態の端部撮像装置の例示的かつ模式的な正面図である。
図6は、第四実施形態の端部撮像装置の例示的かつ模式的な正面図である。
図7は、第四実施形態の端部撮像装置における移動機構の巻取機構の例示的かつ模式的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、一例である。なお、以下の例示的な複数の実施形態には、同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、同様の構成要素には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が省略される。また、本明細書では、序数は、部品や部材を区別するためだけに用いられており、順番や優先度を示すものではない。
【0009】
<第一実施形態>
図1は、本実施形態の幅計測装置1の例示的かつ模式的な構成図である。図1に示されるように、幅計測装置1は、端部撮像装置11と、演算ユニット12と、を備え、長尺状の鋼板Sの幅を計測する。端部撮像装置11は、鋼板製造ラインに設置され、演算ユニット12は、例えば、鋼板製造ラインとは別の場所に設置される。端部撮像装置11と演算ユニット12とは、データ通信可能に接続されている。端部撮像装置11は、鋼板Sの幅方向の両端部を撮像して撮像画像を取得し、取得した撮像画像を演算ユニット12に出力する。演算ユニット12は、端部撮像装置11からの撮像画像に基づいて、鋼板Sの幅を算出する。鋼板Sは、幅計測および端部撮像の対象物の一例である。なお、演算ユニット12は、鋼板製造ラインに設置されてもよい。さらには、演算ユニット12は、端部撮像装置11と一体に設けられていてもよい。鋼板Sは、板状の移動体の一例であり、演算ユニットは、演算部の一例である。
【0010】
端部撮像装置11は、フレーム13と、走行機構14と、照明部15と、撮像部16と、検定用基準器17と、移動機構18と、制御ユニット19と、を備えている。
【0011】
図1に示されるように、本実施形態では、X方向、Y方向、およびZ方向が定義されている。X方向、Y方向、およびZ方向は、互いに直交する。X方向は、フレーム13の奥行き方向に沿い、Y方向は、フレーム13の幅方向に沿い、Z方向は、フレーム13の高さ方向に沿う。
【0012】
フレーム13は、第一部分13aと、第二部分13bと、第三部分13cと、を有している。第一部分13a、第二部分13b、および第三部分13cは、互いに接続されて、概略C字形状を呈している。
【0013】
第一部分13aは、Z方向に沿った柱状に構成されている。第一部分13aは、Z方向の反対方向の一端部13aaと、Z方向の他端部13abと、を有している。Z方向は、一端部13aaから他端部13abに向かう第一方向の一例である。第一部分13aは、柱状の第一部材20Aによって構成されている。第一部材20Aは、例えば金属材料によって構成されている。なお、第一部分13aは、複数の部材によって構成されていてもよい。
【0014】
第二部分13bは、第一部分13aの一端部13aaからY方向に延びた梁状に構成されている。第二部分13bは、Y方向の反対方向の一端部13baと、Y方向の端部13bbと、を有している。第二部分13bの一端部13baは、第一部分13aの一端部13aaと接続されている。Y方向は、第二方向の一例である。
【0015】
第二部分13bは、複数の部材の組み合わせとして構成されている。具体的には、第二部分13bは、第二部材20B〜第八部材20Hによって構成されている。第二部材20B〜第八部材20Hは、例えば金属材料によって構成されている。
【0016】
第二部材20Bは、Y方向に延びた梁状に形成されている。より具体的には、第二部材20Bは、ベース部20Baと、ベース部20BaからY方向に延びた延部20Bbと、を有している。ベース部20Baは、第一部材20AのZ方向の反対側の端部と固定さている。すなわち、ベース部20Ba上に第一部材20Aが設けられている。延部20BbのX方向の幅は、ベース部20BaのX方向の幅よりも短い。ベース部20Baと延部20Bbの一部とが、第二部分13bに含まれる。
【0017】
第三部材20Cは、Y方向に延びた梁状に形成され、第二部材20BのZ方向に配置され、かつ第二部材20Bと間隔を空けて第二部材20Bと略平行に並べられている。第三部材20CのY方向の長さは、第二部材20BのY方向の長さよりも短い。第三部材20Cは、第一部材のY方向に第一部材20Aと間隔を空けて配置されている。第三部材20CのX方向の幅は、第二部材20Bの延部20BbのX方向の幅と略同じである。
【0018】
第四部材20D〜第七部材20Gは、板状部材である。第四部材20D〜第七部材20Gは、第二部材20Bと第三部材20Cとに渡って設けられ、第二部材20Bと第三部材20Cとを結合している。詳細には、第四部材20D〜第七部材20Gは、互いに間隔を空けてY方向に並べられ、不図示のボルト等の結合具によって第二部材20Bおよび第三部材20Cに固定されている。第四部材20D〜第七部材20Gは、互いに異なる形状であってもよいし、互いに同じ形状であってもよいし、それらのうちの一部が同じ形状であってもよい。図1では、第四部材20Dと第七部材20Gとが同じ形状であり、第五部材20Eと第六部材20Fとが同じ形状であり、かつ第四部材20Dおよび第七部材20Gと、第五部材20Eおよび第六部材20Fと、が異なる形状の例が示されている。
【0019】
第八部材20Hは、Z方向に延びた形状に成されている。第八部材20Hは、第一部材20Aと第三部材20Cとの間に配置された状態で第二部材20B上に設けられ、第一部材20A〜第三部材20Cを結合している。第八部材20Hは、ボルト等の結合具によって第一部材20A〜第三部材20Cに固定さている。
【0020】
第三部分13cは、第一部分13aの他端部13abからY方向に延びた梁状に構成されている。第三部分13cは、Y方向の反対方向の一端部13caと、Y方向の端部13cbと、を有している。一端部13caが、第一部分13aの他端部13abと接続されている。第三部分13cは、第二部分13bとZ方向に間隔を空けて配置されている。第三部分13cは、梁状の第九部材20Iよって構成されている。第九部材20Iは、例えば金属材料によって構成されている。
【0021】
また、第三部分13cと第一部分13aとの間には、リブ13eが設けられている。リブ13eは、第三部分13cと第一部分13aとによって構成された角部の内側に配置され、第三部分13cと第一部分13aとに固定されている。
【0022】
第二部分13bには、照明部15が設けられ、第三部分13cには、撮像部16が設けられており、第二部分13bおよび照明部15と、第三部分13cおよび撮像部16との間には、鋼板Sの搬送経路がX方向に沿って形成され、この搬送経路を鋼板Sが搬送される。すなわち、鋼板Sは、照明部15と撮像部16との間をX方向に移動する。X方向は、第一方向および第二方向と交差する第三方向の一例である。
【0023】
走行機構14は、駆動輪21Aと、従動輪21Bと、モータ22と、伝達機構23と、を有している。駆動輪21Aおよび従動輪21Bは、フレーム13の第二部材20Bに回転可能に支持されている。駆動輪21Aおよび従動輪21Bは、鋼板製造ラインの床に設けられたレール(不図示)上を回転しながら移動する。モータ22は、第二部材20Bのベース部20Baに取り付けられている。伝達機構23は、モータ22と駆動輪21Aとの間に介在し、モータ22の駆動力を駆動輪21Aに伝達する。このような構成の走行機構14では、モータ22の駆動力が伝達機構23を介して駆動輪21に伝達されて、当該駆動力によって駆動輪21が回転する。これにより、端部撮像装置11がレールに沿って自走する。走行機構14は、フレーム13ととともに台車を構成している。
【0024】
照明部15は、Z方向に光を照射する。照明部15は、ケース15aを有している。ケース15aは、X方向の幅に対してY方向の長さが長い略直方体状に形成されている。ケース15aは、第三部材20CのZ方向側で第三部材20Cと重ねられ、不図示のボルト等の結合具によって第三部材20Cに固定されている。
【0025】
図2は、本実施形態の端部撮像装置11における照明部15および移動機構18を含む部分の例示的かつ模式的な側面図ある。図2に示されるように、ケース15aのZ方向の壁部には、当該壁部に設けられ多開口部(不図示)を塞ぐ透光性の板部材15cが設けられている。また、ケース15a内には、光源15bが収容されている。光源15bは、例えば蛍光灯やLED(Light Emitting Diode)等である。照明部15は、光源15bから出射された光を板部材15cから第一方向に照射する。照明部15から照射される光は、Y方向に延びている。
【0026】
図1に示されるように、撮像部16は、二つのカメラユニット24A,24Bを有し、当該撮像部16の照明部15側、すなわちZ方向の反対方向を撮像する。
【0027】
カメラユニット24Aは、二つのカメラ25A,25Bを有し、カメラユニット24Bは、二つのカメラ25C,25Dを有している、各カメラユニット24A,24bでは、各カメラ25A〜25Dは、取付部材26A,26Bを介して第二部分13bに取り付けられている。カメラユニット24Aとカメラユニット24Bとは、Y方向に間隔を空けて配置されている。また、各カメラユニット24A,24Bにおいて、一方のカメラ25A,25Cと他方のカメラ25B,25Dとは、Y方向に間隔を空けて配置されている。すなわち、カメラ25A〜25Dは、互いに間隔を空けてY方向に並べられている。
【0028】
各カメラ25A〜25Dは、それぞれ、ラインカメラとして構成されている。各カメラ25A〜25Dは、Y方向に沿って一列に配置された複数の光電変換素子(不図示)を有する。すなわち、各カメラ25A〜25Dは、Y方向に沿った線状の撮像画像、すなわち画像データを取得する。各カメラ25A〜25Dは、それぞれ、各カメラ25A〜25Dの照明部15側、すなわちZ方向の反対方向を撮像する。換言すると、各カメラ25A〜25Dは、それぞれ、フレーム13の第二部分13bの第一部分13a側を撮像する。カメラユニット24Aのカメラ25A,25Bは、鋼板Sの幅方向の端部Saを撮像し、カメラユニット24Bのカメラ25C,25Dは、鋼板Sの幅方向の端部Sbを撮像する。
【0029】
検定用基準器17は、端部撮像装置11、詳細には各カメラ25A〜25Dの検定に用いられるものであり、板部材によって構成されている。検定用基準器17は、平板状の基準板部17aを有している。基準板部17aは、当該基準板部17aを当該基準板部17aの厚さ方向から見た場合に四角形状に形成されている。基準板部17aは、互いに間隔を空けてY方向に並べられた二つの検定用端部17b,17cを有している。検定用端部17b,17cは、互いに平行に設けられ、XZ平面に沿う。検定用端部17b,17cは、基準板部17aの四辺のうちの二辺を構成している。
【0030】
また、図2に示されるように、基準板部17aは、基準板部17aの四辺のうちの他の二辺を構成する二つの端部17d,17eを有している。端部17d,17eは、検定用端部17b,17cを接続している。
【0031】
また、検定用基準器17は、二つの板部17f,17gを有している。板部17f,17gは、それぞれ、基準板部17aの端部17d,17eから基準板部17aの板厚方向の一方側に突出している。板部17f,17gは、基準板部17aに対して折り曲げられている。
【0032】
検定用基準器17は、検定位置P1と退避位置P2とに移動可能に、具体的には回転可能に支持部30によって支持されている。以後、検定用基準器17が退避位置P2から検定位置P1に移動する回転方向(図2では時計回り)を正回転方向R1と称し、検定用基準器17が検定位置P1から退避位置P2に移動する回転方向(図2では反時計回り)を逆回転方向R2と称する。
【0033】
検定位置P1は、二つの検定用端部17b,17cが照明部15と撮像部16との間でY方向に並び、二つの検定用端部17b,17cをエッジ検出処理により検出可能な検定用端部17b,17cの撮像画像を、撮像部16が撮像可能な位置である。検定位置P1では、二つの検定用端部17b,17cが撮像部16のカメラ25A〜25Dの撮像領域内に位置されている。検定位置P1では、各検定用端部17b,17cがX方向に沿う。
【0034】
退避位置P2は、照明部15と撮像部16との間をX方向に移動する鋼板Sの両端部Sa,Sbを、エッジ検出処理により検出可能な当該両端部Sa,Sbの撮像画像を、撮像部16が撮像可能な位置である。具体的には、退避位置P2は、検定位置P1のX方向の位置であり、退避位置P2では、検定用基準器17全体が撮像部16のカメラ25A〜25Dの撮像領域外に位置されている。また、退避位置P2では、各検定用端部17b,17cがX方向およびZ方向に対して傾斜している。
【0035】
図1に示されるように、移動機構18は、支持部30と、アクチュエータとしてのエアシリンダ31と、を有している。
【0036】
支持部30は、ベース部材32と、複数の回転部材33と、を有している。ベース部材32は、フレーム13の第三部材20CのX方向で第三部材20Cに重ねられている。ベース部材32は、ボルト等の結合具(不図示)によって第三部材20Cに固定されている。ベース部材32は、YZ平面に沿う平板状に形成されている。
【0037】
複数の回転部材33は、ベース部材32のX方向に配置されるとともに、互いに間隔を空けてY方向に並べられている。回転部材33は、ベース部材32に回転可能に支持されている。
【0038】
図2に示されるように、回転部材33は、一端部33aと、他端部33bと、を有している。また、回転部材33は、一端部33aおよび他端部33bを含むベース板部33cと、ベース板部33cに接続された連結片33dと、を有している。回転部材33は、例えば金属材料によって構成されている。
【0039】
一端部33aは、Y方向に沿った中心軸Ax1回りに回転可能にベース部材32に支持されている。詳細には、一端部33aは、ベース部材32に設けられた突出部34と、突出部34に支持された軸部材35と、を介してベース部材32に支持されている。突出部34は、ベース部材32からX方向に突出している。軸部材35は、中心軸Ax1を軸心としてY方向に延びている。一端部33aは、軸部材35に支持されている。
【0040】
他端部33bは、一端部33aから遠ざかるにつれて中心軸Ax1回りの幅が広くなるように形成されている。他端部33bには、ネジ等の結合具36によって検定用基準器17が固定されている。
【0041】
連結片33dは、ベース板部33cにおける一端部33aと他端部33bとの間から突出している。詳しくは、連結片33dは、検定用基準器17が検定位置P1に位置した場合に、ベース部材28cからX方向に突出している。
【0042】
また、支持部30には、ストッパ37と、ダンパ38と、が設けられている。ストッパ37は、ベース部材32から、X方向すなわちベース部材32から回転部材33のベース板部33cに向けて、突出している。ストッパ37のX方向の端部である先端部37aは、検定用基準器17が検定位置P1に位置した状態で、回転部材33のベース板部33cとX方向に接触する。ストッパ37は、先端部37aとベース板部33cとが接触した状態で、回転部材33の正回転方向R1への回転を制限する。
【0043】
ダンパ38は、ベース部材32から、X方向すなわち回転部材33のベース板部33cに向けて、突出している。ダンパ38は、ストッパ37とZ方向に並べられている。ダンパ38は、X方向に沿って伸縮可能に構成されている。ダンパ38は、当該ダンパ38のX方向の端部である先端部38aがX方向に沿って移動することで伸縮する。先端部38aは、正回転方向R1に回転する回転部材33のベース板部33cとX方向に接触可能である。正回転方向R1に回転する回転部材33のベース板部33cに先端部38aが押されることにより、ストッパ37は、縮みながら回転部材33を減速させる。回転部材33は、減速されながれストッパ37と接触する。
【0044】
エアシリンダ31は、当該エアシリンダ31の伸縮方向の一方側の一端部31aと、当該エアシリンダ31の伸縮方向の他方側の他端部31bと、を有している。また、エアシリンダ31は、一端部31aを含むシリンダ部31cと、他端部31bを含むピストンロッド31dと、を有している。ピストンロッド31dの他端部31bの反対側の端部には、シリンダ部31c内に収容されたピストン(不図示)が固定されている。シリンダ部31c内は、ピストンによって第一室(不図示)と第二室(不図示)とに仕切られている。エアシリンダ31は、第一室に空気が供給されることにより伸び、第二室に空気が供給されることにより縮む。
【0045】
一端部31aは、Y方向に沿った中心軸Ax2回りに回転可能にベース部材32に支持されている。詳細には、中心軸Ax2は、中心軸Ax1よりもZ方向の反対方向かつX方向に位置されており、中心軸Ax1と平行である。また、一端部31aは、ベース部材32に設けられた突出部39と、突出部39に支持された軸部材40と、を介してベース部材32に支持されている。突出部39は、ベース部材32からX方向に突出している。軸部材40は、中心軸Ax2を軸心としてY方向に延びている。一端部33aは、軸部材40に支持されている。
【0046】
他端部31bは、回転部材33の連結片33dとY方向に沿った中心軸Ax3回りに相対的に回転可能に、連結片33dと連結されている。詳細には、中心軸Ax3は、中心軸Ax1よりも、Z方向かつX方向に位置されており、中心軸Ax1と平行である。中心軸Ax1〜中心軸Ax3は、Y方向から見た場合に、三角形の頂点に位置するように位置されている。
【0047】
図1に示されるように、エアシリンダ31には、二つの配管40A,40Bを介して電磁弁41が接続されている。一方の配管40Aは、シリンダ部31cの第一室と通じ、他方の配管40Bは、シリンダ部31cの第二室と通じている。また、電磁弁41には、鋼板製造ラインに設けられたエアタンク(不図示)が接続されている。電磁弁41は、制御ユニット19によって制御される。
【0048】
以上の構成の移動機構18では、検定用基準器17を退避位置P2から検定位置P1に移動させる場合には、制御ユニット19による制御を受けた電磁弁41が、一方の配管40Aを介してシリンダ部31cの第一室内にエアタンクからの空気を供給するとともに、他方の配管40Bを介してシリンダ部31cの第二室内の空気を排出させる。これにより、エアシリンダ31が伸びて回転部材33および検定用基準器17を正回転方向R1に回転させる。正回転方向R1に回転する回転部材33は、回転途中でダンパ38の先端部38aに接触した後、ダンパ38によって減速され、最終的にストッパ37の先端部37aに接触して停止する。これにより、検定用基準器17が検定位置P1に位置される。
【0049】
一方、検定用基準器17を検定位置P1から退避位置P2に移動させる場合には、制御ユニット19による制御を受けた電磁弁41が、他方の配管40Bを介してシリンダ部31cの第二室内にエアタンクからの空気を供給するとともに、一方の配管40Aを介してシリンダ部31cの第一室内の空気を排出させる。これにより、エアシリンダ31が縮んで回転部材33および検定用基準器17を逆回転方向R2に回転させる。エアシリンダ31の縮みが完了することにより、エアシリンダ31および回転部材33の間で力が釣り合って、回転部材33および検定用基準器17の回転が停止する。これにより、検定用基準器17が退避位置P2に位置される。
【0050】
図1に示されるように、制御ユニット19は、フレーム13の第一部分13aに固定されている。制御ユニット19は、端部撮像装置11の各部(走行機構14、照明部15、撮像部16、移動機構18)を制御する。制御ユニット19は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、記憶部、操作部、および通信インターフェース等を有している。すなわち、制御ユニット19は、コンピュータによって構成されている。制御ユニット19の記憶部は、ROM(Read Only Memory)およびRAM(Random Access Memory)を含み、CPUが実行するプログラム等を記憶している。制御ユニット19は、制御部の一例である。制御ユニット19は、カメラ25A〜25Dにより撮像された撮像画像を演算ユニット12に送信する。
【0051】
演算ユニット12は、画像処理を含む各種の処理を実行する。演算ユニット12は、例えば、CPU、記憶部、操作部、表示部および通信インターフェース等を有している。すなわち、演算ユニット12は、コンピュータによって構成されている。制御ユニット19の記憶部は、ROMおよびRAMを含み、演算ユニット12のCPUが実行するプログラム等を記憶している。演算ユニット12の記憶部には、検定用基準器17の検定用端部17bと検定用端部17cとの間の距離、すなわち検定用基準器17の幅が基準値として記憶されている。検定用基準器17の幅は、予め実測されたものである。
【0052】
演算ユニット12は、撮像部16の各カメラ25A〜25Dにより撮像された鋼板Sの撮像画像に基づいて鋼板Sの幅を算出する幅算出処理を実行する。本実施形態では、鋼板SのZ方向の反対側から鋼板Sに照明部15の光が照射され、鋼板SのZ方向側から各カメラ25A〜25Dによる撮像が行なわれる。したがって、各カメラ25A〜25Dにより撮像された撮像画像では、鋼板Sの部分が明暗のうち暗になり、鋼板S以外の部分が明暗のうち明になる。これにより、演算ユニット12は、撮像画像において、隣り合う画素の輝度値の差分の絶対値が閾値を超える部分のうち輝度値が低い方の画素の位置を、鋼板Sの端部Saや端部Sbの位置として検出する。演算ユニット12は、カメラ25A,25Bにより撮像された各撮像画像において、鋼板Sの端部Saを検出する。このとき、カメラ25A,25Bは、ステレオ視を行なっているので、演算ユニット12は、カメラ25A,25Bにより撮像された二つの撮像画像に基づいて、検出された鋼板Sの端部Saの位置を周知の技術により補正することができる。また、演算ユニット12は、カメラ25C,25Dにより撮像された各撮像画像において、鋼板Sの端部Sbを検出する。このとき、カメラ25C,25Dは、ステレオ視を行なっているので、演算ユニット12は、カメラ25C,25Dにより撮像された二つの撮像画像に基づいて、検出された鋼板Sの端部Sbの位置を周知の技術により補正することができる。
【0053】
また、演算ユニット12は、撮像部16の各カメラ25A〜25Dにより撮像された検定用基準器17の撮像画像に基づいて、検定処理を実行する。検定処理では、演算ユニット12は、まずは、検定用基準器17の検定用端部17bおよび検定用端部17cの位置を検出する端部位置検出処理を実行する。上述したように、本実施形態では、検定用基準器17のZ方向の反対側から検定用基準器17に照明部15の光が照射され、検定用基準器17のZ方向側から各カメラ25A〜25Dによる撮像が行なわれることにより、各カメラ25A〜25Dにより撮像された撮像画像では、検定用基準器17の部分が明暗のうち暗になり、検定用基準器17以外の部分が明暗のうち明になる。これにより、演算ユニット12は、撮像画像において、隣り合う画素の輝度値の差分の絶対値が閾値を超える部分のうち輝度値が低い方の画素の位置を、検定用基準器17の端部Saや端部Sbの位置として検出する。また、演算ユニット12は、端部位置検出処理においても幅算出処理と同様に、カメラ25A,25Bにより撮像された二つの撮像画像に基づいて、検出された検定用基準器17の検定用端部17bの位置を補正し、カメラ25C,25Dにより撮像された二つの撮像画像に基づいて、検出された検定用基準器17の検定用端部17cの位置を補正することができる。
【0054】
次に、演算ユニット12は、検出された検定用基準器17の検定用端部17bおよび検定用端部17cの位置に基づいて、検定用端部17bと検定用端部17cとの間の距離、すなわち検定用基準器17のY方向の幅を算出する。次に、演算ユニット12は、算出された検定用基準器17のY方向の幅と、当該演算ユニット12の記憶部に記憶された基準値としての検定用基準器17の幅と、を比較する。演算ユニット12は、算出された幅と、基準値としての幅とが一致している場合には、撮像部16は正常であると判定する。一方、演算ユニット12は、算出された幅と、基準値としての幅とが一致しない場合には、撮像部16は異常であると判定する。演算ユニット12は、判定結果を、例えば当該演算ユニット12の表示部に出力する。撮像部16が異常であると判定された場合には、撮像部16のキャリブレーションが行なわれる。
【0055】
以上の構成の端部撮像装置11では、鋼板Sの幅の計測が行なわれる場合には、検定用基準器17は、退避位置P2に位置されている。撮像部16の検定が行なわれる場合には、移動機構18が、検定用基準器17を退避位置P2から検定位置P1に移動させる。検定後、鋼板Sの幅の計測が行なわれる場合には、移動機構18が、検定用基準器17を検定位置P1から退避位置P2に移動させる。
【0056】
以上のように、本実施形態では、検定用基準器17を移動させる移動機構18が、フレーム13に設けられている。すなわち、移動機構18を端部撮像装置11とは別体に設置するためのフレームを移動機構18に設けなくて済む。よって、本実施形態によれば、移動機構がフレーム13とは別体で設けられている構成に比べて、移動機構18の構成の大型化を抑制することができる。
【0057】
なお、図1では、端部撮像装置11の幅計測の対象として、幅が検定用基準器17のY方向の幅よりも広い検定用基準器17が示されているが、端部撮像装置11は、幅が検定用基準器17のY方向の幅以下の鋼板Sも幅計測の対象とすることができる。
【0058】
<他の実施形態>
次に、第二〜第四実施形態について図3〜7を参照して説明する。第二〜第四実施形態の幅計測装置1は、上記第一実施形態の幅計測装置1に対して一部が異なる。以下では、第二〜第四実施形態の幅計測装置1において、第一実施形態の幅計測装置1に対して異なる部分を主に説明する。
【0059】
<第二実施形態>
図3は、本実施形態の端部撮像装置11における検定用基準器117および移動機構118を含む部分の例示的かつ模式的な平面図である。
【0060】
図3に示されるように、本実施形態では、第一実施形態の検定用基準器17および移動機構18に替えて、二つの検定用基準器117および二つの移動機構118が設けられている。二つの検定用基準器117は、第一検定用基準器117Aおよび第二検定用基準器117Bである。第一検定用基準器117Aおよび第二検定用基準器117Bは、同じ構成である。二つの移動機構118は、第一移動機構118Aおよび第二移動機構118Bである。第一移動機構118Aおよび第二移動機構118Bは、同じ構成である。
【0061】
第一検定用基準器117Aおよび第一移動機構118Aは、第一ユニット151Aを構成し、第二検定用基準器117Bおよび第二移動機構118Bは、第二ユニット151Bを構成している。第一ユニット151Aおよび第二ユニット151Bは、互いに間隔を空けてY方向に並べられて、フレーム13の第三部材20Cに設けられている。詳細には、第一ユニット151Aが、第二ユニット151BのY方向に配置されている。
【0062】
第一検定用基準器117Aは、第一移動機構18Aによって、第一検定用基準器117Aの検定位置P1と退避位置P2とに移動可能、具体的には中心軸Ax4A回りに回転可能に支持されている。一方、第二検定用基準器117Bは、第二移動機構118Bによって、第二検定用基準器117Bの検定位置P1と退避位置P2とに移動可能、具体的には中心軸Ax4B回りに回転可能に支持されている。中心軸Ax4Aと中心軸Ax4Bとは、Z方向に沿い、互いに平行である。中心軸Ax4Aと中心軸Ax4Bとは、互いに間隔を空けてY方向に並べられている。
【0063】
図4は、本実施形態の端部撮像装置11における検定用基準器117および移動機構118を含む部分の例示的かつ模式的な側面図ある。図4に示されるように、検定用基準器117は、板部材によって構成されている。検定用基準器117は、基準板部117hと、ベース板部117iと、接続板部117jと、を有している。
【0064】
図3に示されるように、基準板部117aは、平板状に形成され、当該基準板部117aの厚さ方向がZ方向に沿う姿勢で配置されている。基準板部117aは、四つの端部117b〜117eを有している。端部117b,117cは、検定用基準器117が検定位置P1に位置された状態で、X方向に沿い、互いに間隔を空けてY方向に並ぶ。検定用基準器117が検定位置P1に位置された状態で、端部117bが、端部117cのY方向に位置される。端部117b,117cは、基準板部117aの一対の長辺を構成している。第一検定用基準器117Aの端部117bおよび第二検定用基準器117Bの端部117cは、検定用端部の一例である。
【0065】
端部117d,117eは、検定用基準器117が検定位置P1に位置された状態で、Y方向に沿い、互いに間隔を空けてX方向に並ぶ。検定用基準器117が検定位置P1に位置された状態で、端部117dが、端部117eのX方向に位置される。端部117d,117eは、基準板部117aの一対の短辺を構成している。
【0066】
図4に示されるように、ベース板部117iは、平板状に形成され、当該ベース板部117iの厚さ方向がZ方向に沿う姿勢で配置されている。ベース板部117iは、基準板部117aよりもZ方向の反対方向に位置されている。
【0067】
接続板部117jは、Z方向に延び、基準板部117aの端部117dとベース板部117iとを接続している。
【0068】
図3に示されるように、本実施形態の検定位置P1は、第一検定用基準器117Aの端部117bと、第二検定用基準器117Bの端部117cとが、照明部15と撮像部16との間でY方向に並び、当該端部117b,117cをエッジ検出処理により検出可能な端部117b,117cの撮像画像を、撮像部16が撮像可能な位置である。検定位置P1では、上記端部117b,117cが撮像部16のカメラ25A〜25Dの撮像領域内に位置されている。検定位置P1では、端部117b,117cがX方向に沿う。
【0069】
退避位置P2は、第一実施形態と同様に、照明部15と撮像部16との間をX方向に移動する鋼板Sの両端部Sa,Sbを、エッジ検出処理により検出可能な当該両端部Sa,Sbの撮像画像を、撮像部16が撮像可能な位置である。具体的には、退避位置P2は、検定位置P1よりもX方向の位置であり、退避位置P2では、検定用基準器117全体が撮像部16のカメラ25A〜25Dの撮像領域外に位置されている。また、検定位置P1では、端部117b,117cがY方向に沿う。
【0070】
図4に示されるように、移動機構118は、支持部130と、アクチュエータとしてのロータリーソレノイド131と、を有している。
【0071】
ロータリーソレノイド131は、ケース131aと、シャフト131bと、を有し、照明部15のX方向に位置されている。
【0072】
ケース131aは、支持部材154を介して、フレーム13の第三部材20Cに固定されている。シャフト131bは、中心軸Ax4回りに回転可能にケース131aに支持されている。シャフト131bのZ方向の端部131cは、ケース131aのZ方向の端部から突出している。
【0073】
支持部130は、板部材152と、複数のピン153と、を有している。板部材152は、平板状に形成され、当該板部材152の厚さ方向がZ方向に沿う姿勢でケース131aのZ方向に配置されている。板部材152は、シャフト131bに固定され、シャフト131bと一体に回転する。
【0074】
複数のピン153は、板部材152からZ方向に延びている。図3に示されるように、複数のピン153は、シャフト131bおよび中心軸Ax4回りに互いに間隔を空けて配置されている。複数のピン153の先端部は、検定用基準器117のベース板部117iに設けられた孔に挿入された状態で、ベース板部117iと固定されている。
【0075】
以上の構成の移動機構118では、各検定用基準器117を退避位置P2から検定位置P1に移動させる場合には、制御ユニット19によってロータリーソレノイド131に通電がなされる。これにより、ロータリーソレノイド131のシャフト131bが正回転方向R1に規定角度だけ回転するとともに、検定用基準器117がシャフト131bと一体に退避位置P2から検定位置P1に回転する。
【0076】
一方、検定用基準器17を検定位置P1から退避位置P2に移動させる場合には、制御ユニット19によるロータリーソレノイド131への通電が遮断される。これにより、ロータリーソレノイド131のシャフト131bが逆回転方向R2に規定角度だけ回転するとともに、検定用基準器117がシャフト131bと一体に検定位置P1から退避位置P2に回転する。
【0077】
以上のように、本実施形態では、検定用基準器117は、二つ設けられ、移動機構118は、二つの検定用基準器117毎に設けられている。よって、本実施形態によれば、検定用基準器が一つの構成に比べて、検定用基準器117の小型化がしやすい。
【0078】
<第三実施形態>
図5は、本実施形態の端部撮像装置11の例示的かつ模式的な正面図である。図5に示されるように、本実施形態では、第一実施形態の移動機構18に替えて、移動機構218が設けられている。移動機構218は、検定用基準器17を、検定位置P1と退避位置P2との間で、Y方向に沿って移動可能に支持している。本実施形態の退避位置P2は、検定位置P1のY方向の位置であり、退避位置P2では、検定用基準器17全体が撮像部16のカメラ25A〜25Dの撮像領域外に位置されている。退避位置P2では、検定用基準器17は、照明部15のY方向の端部からY方向に張り出した張出部材260上に位置される。
【0079】
移動機構218は、二本のレール261と、アクチュエータとしてのモータ262と、ラックアンドピニオン機構(不図示)と、を有している。なお、図5では、二本のレール261うち一方だけが示されている。各レール261は、Y方向に沿って延びている。レール261は、互いにX方向に間隔を空けた状態で、照明部15のケース15aのZ方向の壁部に固定されている。二本のレール261は、一方が照明部15の板部材15c(図5では不図示、図2参照)のX方向に配置され、他方が板部材15cのX方向の反対方向に配置されている。すなわち、二本のレール261は、板部材15cから照射される光を遮らない位置に配置されている。二本のレール261は、照明部15と張出部材260とに渡って設けられている。レール261には、検定用基準器17に設けられた車輪(不図示)が回転可能に接触しており、レール261は、当該車輪、ひいては検定用基準器17をY方向に案内する。
【0080】
モータ262は、検定用基準器17に搭載され、検定用基準器17を移動させる駆動力を発生し、検定用基準器17と一体にY方向に移動する。ラックアンドピニオン機構のピニオンは、モータ262の出力シャフトに連結されモータ262によって回転される。ラックアンドピニオンのラックは、レール261と平行に設けられている。すなわち、ラックは、Y方向に沿って延びている。ピニオンがモータ262によって回転されてラック上を移動することにより、検定用基準器17がレール261に沿って移動する。以後、検定用基準器17を退避位置P2から検定位置P1に移動させる場合のモータ262の回転方向を、正回転方向と称し、検定用基準器17を検定位置P1から退避位置P2に移動させる場合のモータ262の回転方向を逆回転方向と称する。
【0081】
また、本実施形態では、検定用基準器17を検出可能な二つの検出センサ263A,263Bが設けられている。検出センサ263A,263Bは、例えば光学式センサである。一方の検出センサ263Aは、検定用基準器17の検定位置P1の近傍で照明部15のケースに固定され、Y方向に沿って移動する検定位置P1を検出可能である。他方の検出センサ263Bは、検定用基準器17の退避位置P2の近傍で照明部15に固定され、Y方向に沿って移動する検定用基準器17を検出可能である。検出センサ263A,263Bは、検出結果を制御ユニット19に出力する。
【0082】
以上の構成の移動機構218では、検定用基準器17を退避位置P2から検定位置P1に移動させる場合には、制御ユニット19がモータ262を正回転方向に回転させる。こにより、ピニオンがY方向の反対方向に移動して、検定用基準器17がレール261に沿って検定位置P1に向かって移動する。制御ユニット19は、一方の検出センサ263Aから検定用基準器17を検出した旨の検出結果を受信した場合、検出結果の受信から規定時間後にモータ262の回転を停止させる。これにより、検定用基準器17が検定位置P1で停止する。
【0083】
一方、検定用基準器17を検定位置P1から退避位置P2に移動させる場合には、制御ユニット19がモータ262を逆回転方向に回転させる。こにより、ピニオンがY方向に移動して、検定用基準器17がレール261に沿って退避位置P21に向かって移動する。制御ユニット19は、他方の検出センサ263Bから検定用基準器17を検出した旨の検出結果を受信した場合、検出結果の受信から規定時間後にモータ262の回転を停止させる。これにより、検定用基準器17が退避位置P2で停止する。
【0084】
以上のように、本実施形態では、移動機構218は、検定用基準器17に搭載され、検定用基準器17を移動させる駆動力を発生するモータ262を有している。よって、本実施形態によれば、例えば、検定用基準器17を移動させる駆動力を発生するアクチュエータをレール261のY方向に設ける場合に比べて、端部撮像装置11のY方向の幅を小さくしやすい。
【0085】
<第四実施形態>
図6は、本実施形態の端部撮像装置11の例示的かつ模式的な正面図である。図6に示されるように、本実施形態では、第一実施形態の検定用基準器17および移動機構18に替えて検定用基準器317および移動機構318が設けられている。本実施形態の移動機構318は、検定用基準器17を、検定位置P1と退避位置P2との間で、Y方向に沿って移動可能に支持しているとともに、検定用基準器17を巻き取って検定用基準器17を退避位置P2に移動させる。本実施形態の退避位置P2は、検定位置P1のY方向の反対方向の位置であり、検定用基準器17全体が撮像部16のカメラ25A〜25Dの撮像領域外に位置されている。
【0086】
検定用基準器317は、二つのフレーム部材371A,371Bと、二つのフレーム部材371A,371Bに渡って設けられたシート372と、を有し、可撓性を有している。また、検定用基準器317は、二つの検定用端部317b,317cを有している。検定用基準器317は、検定位置P1では、シート372が平坦状に広がった展開状態となり、退避位置P2では、シート372が移動機構318に巻き取られた巻取状態となる。
【0087】
検定位置P1に位置された展開状態の検定用基準器317について説明する。フレーム部材371A,371Bは、X方向に延びた棒状に形成されている。フレーム部材371A,371Bは、互いに間隔を空けてY方向に並べられており、互いに平行である。フレーム部材371Aが、フレーム部材371BのY方向に位置されている。フレーム部材371AのY方向の端部が、一方の検定用端部317bであり、フレーム部材371BのY方向の反対方向の端部が、他方の検定用端部317bである、すなわち、検定位置P1に位置された展開状態の検定用基準器317では、二つの検定用端部317b,317cは、互いにY方向に間隔を空けて並べられ、互いに平行である。フレーム部材371A,371Bは、例えば金属材料によって構成されている。シート372は、例えば金属材料によって構成され、可撓性を有している。シート372は、厚さ方向がZ方向に沿い、Z方向から見た場合に四角形に形成されている。シート372のY方向の端部は、一方のフレーム部材371Aに固定され、シート372のY方向と反対方向の端部は、他方のフレーム372Bに固定されている。
【0088】
移動機構318は、二本のレール261と、二つの巻取機構373を有している。なお、図6では、二本のレール261うち一方だけが示されている。レール261は、第四実施形態で説明したレール261と同様の構成を有する。但し、本実施形態では、第四実施形態の張出部材260が設けられていないため、二本のレール261のY方向の長さは、照明部15のY方向の長さと略同一となっている。レール261には、フレーム部材371A,371Bが接触しており、レール261は、当該フレーム部材371A,371B、ひいては検定用基準器317をY方向に沿って案内する。
【0089】
二つの巻取機構373は、第一巻取機構373Aと第二巻取機構373Bとである。第一巻取機構373Aおよび第二巻取機構373Bは、互いに間隔を空けてY方向に並べられている。第一巻取機構373Aは、レール261のY方向に配置され、第二巻取機構373Bは、レール261のY方向の反対方向に配置されている。
【0090】
図7は、本実施形態の端部撮像装置11における移動機構318の巻取機構373の例示的かつ模式的な平面図である。図7では、巻取機構373として第二巻取機構373Bが示されている。図7に示されるように、巻取機構373は、ローラ374と、アクチュエータとしてのモータ375と、を有している。
【0091】
ローラ374は、X方向に沿った中心軸Ax5回りに回転可能に設けられている。ローラ374には、二つのワイヤ377を介して、検定用基準器317が連結されている。詳細には、第一巻取機構373Aのローラ374には、検定用基準器317の一方のフレーム部材371Aが連結され、第二巻取機構373Bのローラ374には、検定用基準器317の他方のフレーム部材371Bが連結されている。各巻取機構373の二つのワイヤ377は、互いに間隔を空けてX方向に並べられ、互いに平行である。モータ375は、ローラ374に連結され、ローラ374を回転させる。以後、検定用基準器17を退避位置P2から検定位置P1に移動させる場合のモータ375の回転方向を、正回転方向と称し、検定用基準器17を検定位置P1から退避位置P2に移動させる場合のモータ375の回転方向を逆回転方向と称する。
【0092】
また、図6に示されるように、巻取機構373は、ローラ374およびモータ375を支持した支持部材376を有している。支持部材376は、フレーム13の第三部材20Cに固定されている。
【0093】
また、本実施形態では、二つの検出センサ263A,263Bが設けられている。検出センサ263A,263Bは、第三実施形態の検出センサ263A,263Bと同様の構成である。但し、本実施形態では、退避位置P2が検定位置P1のY方向にあるため、検出センサ263Aが検出センサ263BのY方向に配置されている。
【0094】
以上の構成の移動機構318では、検定用基準器317を退避位置P2から検定位置P1に移動させる場合には、制御ユニット19が各モータ375を正回転方向に回転させる。こにより、第一巻取装置374Aのローラ374がワイヤ377を巻き取るとともに、第二巻取装置374Bのローラ374が検定用基準器317を送り出す。制御ユニット19は、一方の検出センサ263Aから検定用基準器317を検出した旨の検出結果を受信した場合、検出結果の受信から規定時間後に各モータ375の回転を停止させる。次に、制御ユニット19は、第一巻取機構373Aのモータ375の停止状態で、第二巻取機構373Bのモータ375を規定の回転角度だけ逆回転させる。これにより、検定用基準器317のシート372にY方向に沿ったテンションが掛かり、検定用基準器317が展開状態で検定位置P1に位置される。
【0095】
一方、検定用基準器317を検定位置P1から退避位置P2に移動させる場合には、制御ユニット19が各モータ375を逆回転方向に回転させる。こにより、第二巻取装置374Bのローラ374がワイヤ377を巻き取るとともに、第一巻取装置374Aのローラ374がワイヤ377を送り出す。第二巻取装置374Bのローラ374は、ワイヤ377に続く検定用基準器317も巻き取る。制御ユニット19は、他方の検出センサ263Bから検定用基準器317を検出した旨の検出結果を受信した場合、検出結果の受信から規定時間後に各モータ375の回転を停止させる。これにより、検定用基準器317が第二巻取装置374Bに巻き取られた状態で退避位置P2に位置される。すなわち、第二巻取機構373Bのローラ374は、検定用基準器317を巻き取った状態で検定用基準器317を退避位置P2に保持する。本実施形態では、第二巻取装置374Bのローラ374は、検定用基準器317のフレーム部材371Bおよびシート372の一部を巻き取る。なお、第二巻取装置374Bのローラ374が検定用基準器317の全部を巻き取ってもよい。
【0096】
このように、本実施形態ででは、移動機構318は、検定用基準器317を検定位置P1へ移動させる場合には、第二巻取機構373Bのローラ374から検定用基準器317を送り出し、検定用基準器317を退避位置へ移動させる場合には、第二巻取機構373Bのローラ374によって検定用基準器317を巻き取る。
【0097】
以上のように、本実施形態では、検定用基準器317は、可撓性を有し、検定位置P1では二つの検定用端部317b,317cの間の部分であるシート372がY方向に沿う。移動機構318は、検定用基準器317を巻き取った状態で検定用基準器317を退避位置P2に保持する、第二巻取機構373Bのローラ374を有している。よって、本実施形態によれば、退避位置P2に位置された検定用基準器317の配置に必要なスペースのY方向の長さを小さくしやすい。
【0098】
なお、上記各実施形態では、板状の移動体として鋼板Sの例が示されたが、これに限定されない。板状の移動体の材料は、鋼以外の金属や、合成樹脂材料等であってもよい。
【0099】
また、第一実施形態において、検定用基準器17を第二実施形態の二つの検定用基準器117に替えるとともに、各検定用基準器117毎に移動機構18を設けてもよい。また、第一実施形態において、移動機構18に替えて第二実施形態の移動機構118を設けてもよい。
【0100】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0101】
11…端部撮像装置、13…フレーム、13a…第一部分、13aa…一端部、13ab…他端部、13b…第二部分、13c…第三部分、15…照明部、16…撮像部、17,117,317…検定用基準器、17b,17c,317b,317c…検定用端部、18,118,218,318…移動機構、117A…第一検定用基準器、117B…第二検定用基準器、117b,117c…端部(検定用端部)、118A…第一移動機構、118B…第二移動機構、374…ローラ、Ax1〜Ax5…中心軸、P1…検定位置、P2…退避位置、S…鋼板(移動体)、Sa,Sb…端部。

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